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휴먼형 로봇 손의 사물 조작 수행을 이용한 인간 행동 복제 강화학습 정책 최적화 방법 성능 평가
박나현 ( Na Hyeon Park ),오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
로봇이 사람과 같이 다양하고 복잡한 사물 조작을 하기 위해서 휴먼형 로봇손의 사물 파지 작업이 필수적이다. 자유도 (Degree of Freedom, DoF)가 높은 휴먼형(anthropomorphic) 로봇손을 학습시키기 위하여 사람 데모(human demonstration)가 결합된 강화학습 최적화 방법이 제안되었다. 본 연구에서는 강화학습 최적화 방법에 사람 데모가 결합된 Demonstration Augmented Natural Policy Gradient (DA-NPG)와 NPG 의 성능 비교를 통하여 행동 복제의 효율성을 확인하고, DA-NPG, DA-Trust Region Policy Optimization (DA-TRPO), DA-Proximal Policy Optimization (DA-PPO)의 최적화 방법의 성능 평가를 위하여 6 종의 물체에 대한 휴먼형 로봇손의 사물 조작 작업을 수행한다. 그 결과, DA-NPG 와 NPG를 비교한 결과를 통해 휴먼형 로봇손의 사물 조작 강화학습에 행동 복제가 효율적임을 증명하였다. 또한, DA-NPG 는 DA-TRPO 와 유사한 성능을 보이면서 모든 물체에 대한 사물 파지에 성공하여 가장 안정적이었다. 반면, DA-TRPO 와 DA-PPO 는 사물 조작에 실패한 물체가 존재하여 불안정한 성능을 보였다. 본 연구에서 제안하는 방법은 향후 실제 휴먼형 로봇에 적용하여 휴먼형 로봇 손의 사물조작 지능 개발에 유용할 것으로 전망된다.
정다현,김예희,김지은,이예영,강현주 순천향대학교 기초과학연구소 2021 순천향자연과학연구 논문집 Vol.27 No.1.2
The purpose of this study was to analyze risk of falls between elderly people and college students. The subjects of this study were 25 people aged 70 years or older and 17 college students located in Asan. We measured sensory, integrated balance, nervous, musculoskeletal system and HQR by FRA system (Inbody, Korea). The results of measurement showed significant differences in sensory system (p<.01), integrated balance (p<.001), nervous system (p<.001), and musculoskeletal system (p<.001) between groups. These results suggest that aging makes difference of function of these systems. In our view, counterplans need to be implemented, including exercise intervention to prevent decreases of fall risk,
브랜딩·스타일링·마케팅을 결합한 스페이스 디자인 프로세스 연구 - 작품‘Fill the Red, Feel the Red'를 중심으로 -
은다솜,장효실,최해원,홍지현,이진민,장미정,이성애 숙명여자대학교 디자인연구소 2018 숙명디자인학 연구 Vol.25 No.-
본 연구는 디자인 분야와 마케팅 분야의 전략을 종합하여 전략적 연결점을 찾아내 요소들 간 융합을 이루는 사례를 제시하여 브랜드·스페이스·마케팅에서 새로운 방향성과 아이디어를 제시하는데 목적을 둔다. 이에 본 연구는 2017년 9월~12월까지 ㈜애경과 산업 연계하여 진행된 숙명여대 환경디자인학과 ‘브 랜딩·스타일링·마케팅’ 교과목에서 도출된 ‘fill the red, feel the red’ 프로젝트를 마케팅 및 디자인 프로세스, 결과물을 도출하여 그 과정들을 밝힌다. 아울러 본 연구는 브랜드 스페이스 마케팅에 대한 이론적 고찰을 통해, 브랜드 스페이스(팝업스토어)를 개발 및 스타일링하며 ㈜애경의 화장품 브랜드 ‘LUNA’를 브 랜딩, 스타일, 마케팅적 측면에서 종합적으로 연계하여 도출되는 과정들을 제안함으로서 향후 브랜드 스페이스 디자인과 마케팅 분야에 체계적이고 창의적인 방법들로 결과물을 도출하는데 기초자료로 활용하는데 의의가 있다.
행동 복제 강화학습 및 딥러닝 사물 부분 검출 기술에 기반한 사람형 로봇손의 사물 조작
오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),박나현 ( Na Hyeon Park ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
최근 사람형(Anthropomorphic)로봇손의 사물조작 지능을 개발하기 위하여 행동복제(Behavior Cloning) Deep Reinforcement Learning(DRL) 연구가 진행중이다. 자유도(Degree of Freedom, DOF)가 높은 사람형 로봇손의 학습 문제점을 개선하기 위하여, 행동 복제를 통한 Human Demonstration Augmented(DA)강화 학습을 통하여 사람처럼 사물을 조작하는 지능을 학습시킬 수 있다. 그러나 사물 조작에 있어, 의미 있는 파지를 위해서는 사물의 특정 부위를 인식하고 파지하는 방법이 필수적이다. 본 연구에서는 딥러닝 YOLO 기술을 적용하여 사물의 특정 부위를 인식하고, DA-DRL 을 적용하여, 사물의 특정 부분을 파지하는 딥러닝 학습 기술을 제안하고, 2 종 사물(망치 및 칼)의 손잡이 부분을 인식하고 파지하여 검증한다. 본 연구에서 제안하는 학습방법은 사람과 상호작용하거나 도구를 용도에 맞게 사용해야하는 분야에서 유용할 것이다.
이예영,김지은,서예은,정다연,강현주 순천향대학교 기초과학연구소 2022 순천향자연과학연구 논문집 Vol.28 No.1,2
Muscle fatigue is a symptom that decreases your muscles’ ability to perform over time. It can be associated with a state of exhaustion, often following excessive sports activity or exercise. While exercise is a common cause of muscle fatigue, this symptom can be the result of other health conditions. Muscle fatigue caused by excessive activity limits activities of daily living and difficult to maintain a stable posture. Therefore, the purpose of this study was to investigate the effect of stretching, icing, and sports massage on muscle fatigue recovery.
Hyun Hwangbo,Da He Kwon,Eun Ok Choi,Min Yeong Kim,Kyu Im Ahn,Seon Yeong Ji,Jong Sik Kim,Kyung-Il Kim,No-Jin Park,Bum Hoi Kim,Gi-Young Kim,Su-Hyun Hong,Cheol Park,Ji-Suk Jeong,Yung Hyun Choi 대한지역사회영양학회 2018 Nutrition Research and Practice Vol.12 No.5
BACKGROUND/OBJECTIVES: Benign prostatic hypertrophy (BPH) is a major cause of abnormal overgrowth of the prostate mainly in the elderly. Corni Fructus has been reported to be effective in the prevention and treatment of various diseases because of its strong antioxidant effect, but its efficacy against BPH is not yet known. This study was designed to evaluate the therapeutic efficacy of Corni Fructus water extract (CF) in testosterone-induced BPH rats. MATERIALS/METHODS: To induce BPH, rats were intraperitoneal injected with testosterone propionate (TP). Rats in the treatment group were orally administered with CF with TP injection, and finasteride, which is a selective inhibitor of 5α-reductase type 2, was used as a positive control. RESULTS: Our results showed that the increased prostate weight and histopathological changes in BPH model rats were suppressed by CF treatment. CF, similar to the finasteride-treated group, decreased the levels of testosterone and dihydrotestosterone by TP treatment in the serum, and it also reduced 5α-reductase expression and concentration in prostate tissue and serum, respectively. In addition, CF significantly blocked the expression of the androgen receptor (AR), AR co-activators, and proliferating cell nuclear antigen in BPH rats, and this blocking was associated with a decrease in prostate-specific antigen levels in serum and prostate tissue. CONCLUSIONS: These results suggest that CF may weaken the BPH status through the inactivation of at least 5α-reductase and AR activity and may be useful for the clinical treatment of BPH.