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지태영,나채현,정현서,한주형,한경미,황활수,이경열 한국응용곤충학회 2017 한국응용곤충학회 학술대회논문집 Vol.2017 No.10
기생벌은 전세계적으로 10만종이상 존재하며 중요한 천적자원으로 간주된다. 진딧물과 기생벌의 상호관계를이해하기 위하여 유전자 분석을 통한 종 동정 및 유연관계를 비교했다. 학교에 서식하는 음나무 및 참쑥에서 진딧물및 머미를 채집했다. 머미는 플라스틱 상자에 넣은 뒤에 우화하는 기생벌을 확보했다. 현미경으로 세부형태를관찰했다. 또한, DNA를 추출하여 PCR법으로서 cytochrome oxidase subunit I의 염기서열을 결정하였다. 음나무에서채집한 것은 목화진딧물(Aphis gossypii)이었고 기생벌은 Lysiphlebia japonica와 97% 유사했다. 참쑥에서 채집한 것은쑥꼬마수염진딧물(Macrosiphoniella yomogifoliae)이었고 기생벌은 Alloxysta sp.와 96% 유사했다. 기생벌 두 종이 모두3-4% 염기서열 차이를 나타내어서 정확한 종동정을 위하여 형태진단이 필요하다. 또한, Alloxysta 속의 기생벌은중기생(hyperparasitoid) 특징이 있어서 복잡한 상호관계를 이룬다고 판단된다.
박용운,지태영,강신천,류철형,고정호 대한전자공학회 2007 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.44 No.3
There has been skeptical aspects for the robot to be effective in combat fields even though consensus of operational needs and some technological advancements. One of fundamental problems is difficulties in the autonomous technology applicable. This technology is not sufficient to be applied for heavy combat operation, therefore, developer first make open architecture, then, application is implemented on the condition that new functions or technologies will be developed later. It is also required to partition all the functions with common segments which are general to all platforms in order to operate together in the fields and to reduce the load of development to each platform respectively. In addition, common middleware based on the reference architecture is also developed to accommodate new technology evolution. This paper introduces the architecture and middleware applied in XAV(eXperimental Autonomous Vehicle) developed in ADD. In addition, the performance of autonomous navigation and system design characteristics are introduced briefly. 군사용으로 개발 중인 다양한 로봇은 연구 목적이나 필요성 측면에서 많은 공감대를 형성하고 있지만 치열한 전장에서 본격적으로 병사를 대신하여 전투를 효과적으로 수행할 수 있을까 하는 질문에는 회의적인 반응을 보이고 있다. 그 이유는 자율 기술의 난이도 때문일 것이다. 전장에서 본격적으로 다양한 로봇을 임무에 따라서 활용하는 미래 유무인 복합 전장 환경에서는 다양한 유무인 개체 간에 정보를 공유하고 기능을 모듈화하여 전장의 다양한 임무를 세분화된 기능들로 유연하게 재구성하여 종합 기능을 달성하게 된다. 또한 다양한 개체간의 공통적인 아키텍처와 표준화된 미들웨어를 사용함으로써 미래에 추가되는 새로운 자율 기술 등을 진화적으로 활용할 수 있다. 본 논문에서는 국방과학연구소에서 개발한 XAV(eXperimental Autonomous Vehicle)에 적용한 아키텍처와 이의 구현을 위한 미들웨어, 그리고 최종 구현한 자율 성능에 대한 내용을 소개한다.
류태규,지태영 한국국방연구원 2019 국방정책연구 Vol.35 No.2
Since the 4th Industrial Revolution changes not only the legacy industrial system but ways of social life, it is expected to change the present system of the defense research and development very rapidly. The western developed countries such as U.S.A, France, U.K, including Australia, are preparing the rapid change of the defense R&D and acquisition systems through the defense innovation opening to the civil disruptive technologies. The Korean MOD and DAPA launched the new defense R&D system, “the Future Challenging Technology Development”, which is a “open R&D platform” for applying civil disruptive technologies easily to military systems. The detail of the Future Challenging Technology Development system is discussed. 4차 산업혁명이 기존의 산업 체계만이 아니라 생활 방식까지 변화시키고 있으므로 국방 연구개발 체계도 매우 빠르게 변화될 것으로 예상된다. 호주를 포함한 미국, 영국, 프랑스와 같은 서방 선진국들도 민간의 와해적 기술들에 개방적인 국방혁신을 통해 국방 연구개발의 빠른 변화에 대비하고 있다. 한국 국방부와 방위사업청도 민간의 와해적 기술을 국방에 손쉽게 적용하기 위한 열린 연구개발체계로 미래도전기술개발이라는 새로운 국방 연구개발 체계를 시작하였으며, 이것에 대한 세부적 방안을 분석하였다.
이영일,이호주,지태영,Lee, Young-Il,Lee, Ho-Joo,Jee, Tae-Young 한국군사과학기술학회 2009 한국군사과학기술학회지 Vol.12 No.5
One of the basic technology for implementing the autonomy of UGV(Unmanned Ground Vehicle) is a path planning algorithm using obstacle and raw terrain information which are gathered from perception sensors such as stereo camera and laser scanner. In this paper, we propose a generation method of DVGM(Directional Velocity Grid Map) which have traverse speed of UGV for the five heading directions except the rear one. The fuzzy system is designed to generate a resonable traveling speed for DVGM from current patch to the next one by using terrain slope, roughness and obstacle information extracted from raw world model data. A simulation is conducted with world model data sampled from real terrain so as to verify the performance of proposed fuzzy inference system.
전복 방지를 위한 소형 무인주행로봇의 자세 안정화 알고리즘
고두열,김영국,이상훈,지태영,김경수,김수현,Koh, Doo-Yeol,Kim, Young-Kook,Lee, Sang-Hoon,Jee, Tae-Young,Kim, Kyung-Soo,Kim, Soo-Hyun 한국군사과학기술학회 2011 한국군사과학기술학회지 Vol.14 No.6
Small unmanned ground vehicles(SUGVs) are typically operational on unstructured environments such as crashed building, mountain area, caves, and so on. On those terrains, driving control can suffer from the unexpected ground disturbances which occasionally lead turnover situation. In this paper, we have proposed an algorithm which sustains driving stability of a SUGV as preventing from turnover. The algorithm exploits potential field method in order to determine the stability of the robot. Then, the flipper and manipulator posture of the SUGV is optimized from local optimization algorithm known as gradient descent method. The proposed algorithm is verified using 3D dynamic simulation, and results showed that the proposed algorithm contributes to driving stability of SUGV.