동적 환경에서 불완전한 지도를 이용한 이동로봇의 강인한 위치인식 알고리즘의 개발

이정석,정완균,남상엽,Lee, Jung-Suk,Chung, Wan Kyun,Nam, Sang Yep 대한임베디드공학회 2008 대한임베디드공학회논문지 Vol.3 No.2

We present a robust localization algorithm using particle filter for mobile robots in a dynamic environment. It is difficult to describe moving obstacles like people or other robots on the map and the environment is changed after mapping. A mobile robot cannot estimate its pose robustly with this incomplete map because sensor observations are corrupted by un-modeled obstacles. The proposed algorithms provide robustness in such a dynamic environment by suppressing the effect of corrupted sensor observations with a selective update or a sampling from non-corrupted window. A selective update method makes some particles keep track of the robot, not affected by the corrupted observation. In a sampling from non-corrupted window method, particles are always sampled from several particle sets which use only non-corrupted observation. The robustness of proposed algorithm is validated with experiments and simulations.

국내 개발된 $N-tox^{(R)}$ 생물검정 시스템을 이용한 시안과 3, 5-이염화페놀의 발광박테리아(Vibrio fischeri)에 대한 혼합 독성 영향 연구

이정석,이규태,김찬국,김혜진,이창훈,이종현,Lee, Jung-Suk,Lee, Kyu-Tae,Kim, Chan-Kook,Kim, Hye-Jin,Lee, Chang-Hoon,Lee, Jong-Hyeon 환경독성보건학회 2007 환경독성보건학회지 Vol.22 No.1

Cyanides and dichlorophenols were important pollutants in industrial effluents of steel, petroleum, plastics, pesticides, synthetic dye and/or fiber manufacturing. The toxic effects of cyanide and 3, 5-dichlorophenol in the unary and binary solutions to Vibrio fischeri were determined using the newly developed $N-tox^{(R)}$ bioassay system. This bioassay system relies upon the attenuation of light intensity emitted by Vibrio fischeri exposed to various pollutants including metals and organic compounds. Most of studies dealing with toxicity of pollutants concerned single chemical species, while the organisms were typically exposed to pollutant mixtures. The present study showed that the toxicity of some binary combinations of cyanide and 3, 5-dichlorophenol significantly was lower than the predicted toxicity from the addicted model. This antagonistic interaction was well explained by chemical interaction model presented in this study.

전자제어 장치를 이용한 세라믹 파이프의 온수제어기 개발

이정석,Lee, Jung-Suk 한국전자통신학회 2011 한국전자통신학회 논문지 Vol.6 No.5

본 논문은 원통형 세라믹관에서 온수를 순간적으로 가열하여 설정된 온도 및 수량으로 제어하고자 전자 제어기를 개발하였다. 순간온수기의 구조는 유입되는 온수가 원통형 세라믹 히터를 통하여 열량을 공급하여 온도를 제어하고자 설계하였고, 또한 수량센서와 임펠러를 이용한 수량을 제어하는 전자 제어기를 설계하였다. 순간온수의 제어방법은 유입되는 유량에 열량을 공급하는 원통형 세라믹 히터의 수학적인 모델링을 수립하여 제어기 적용하였고, 이에 대한 실험결과는 설정온도에 따라 제어가 잘 적용되어, 효율적이고 실용성 결과를 보였다. 따라서 원통형 세라믹 순간온수기는 향후 실용제품에 적용할 수 있는 제품구조와 제어 방법을 제시하였다. This paper presents that the electronic controller is developed for controlling the setting temperature and water in the ceramic pipe system. The heating water system is designed for controlling the temperature to supply the heat through the ceramic pipe heater to input the water, also for controlling quantity of water using the water sensor and impeller. The control method of the heating water system is applied the mathematic modeling of the ceramic pipe heater on the suppling the heat at coming water, and the test result of the electronic controller is present to smartly control the setting temperature, therefore the ceramic pipe heater is proposed to be able to apply the heating structure and the control methods as a product.

국내산 저서 단각류를 이용한 퇴적물 독성시험법 개발에 관한 연구

이정석,이승민,박경수,Lee, Jung-Suk,Lee, Seung-Min,Park, Gyung-Soo 한국해양학회 2008 바다 Vol.13 No.2

A series of experiments were conducted to find standard test organisms and to develop test protocols for sediment toxicity tests using indigenous amphipods inhabited in Korean coastal environments. The indigenous amphipods Mandibulophoxus mai and Monocorophium acherusicum were well associated with various sediment substrates from sand to mud. The tolerance limits to various physico-chemical factors affecting bioassay results such as temperature, salinity and total ammonium as well as the sensitivities to contaminants in water and sediments were investigated using M. mai and M. acherusicum in the present study. These amphipods were tolerable to the adequate ranges of salinity ($10{\sim}30\;psu$), temperature ($10{\sim}25^{\circ}C$) and ammonia (<50 ppm). They have relevant sensitivities to the reference toxicants, dissolved cadmium as well as other metals and organic pollutants, when compared to the standard test species used in other countries. Field-sediment toxicity tests revealed that M. mai would be more sensitive to sediment-associated pollutants than M. acherusicum, while the sensitivity of M. acherusicum was comparable to those of other sediment test species in other countries. Overall results of this first attempt to develop an amphipod sediment toxicity test protocol in Korea indicated that M. mai and M. acherusicum should be applicable in the toxicity assessment of contaminated sediments, following the further evaluation encompassing various ecological and toxicological evaluation and the standardization of test method. 본 논문은 저서 단각류를 이용한 해양생태독성시험법 개발을 위하여 국내에 분포하는 후보종을 이용하여 수행된 일련의 생태독성시험결과를 제시하고, 이에 근거하여 퇴적물 독성시험을 위한 표준 시험종과 방법을 제시하였다. 퇴적물 독성평가를 위한 시험종으로는 저서단각류인 Mandibulophoxus mai, Monocorophium acherusicum 그리고 여러 국내산 단각류를 이용하였다. 시험법 개발 및 표준화를 위한 시험항목으로는 퇴적물 입도, 수온, 염분 및 암모니아에 대한 내성범위를 파악하기 위한 실험과 카드뮴과 같은 중금속이나 PAHs와 같은 유기오염물질에 대한 민감도를 파악하기 위한 실험이 포함되었다. 시험 결과 두 종 모두 여러 환경요인에 대한 적합한 내성과 민감도를 갖고 있어 퇴적물 시험종으로서 활용이 가능한 것으로 나타났다. 최종적으로 이들 저서 단각류의 현장 적용성 평가를 위해서 다양한 오염도를 갖는 현장 퇴적물에서 10일간 노출한 이후 사망독성을 평가하고, 오염정도와 생물반응의 관계성 등을 분석하였다. 두 종을 비교한 결과, 민감도의 측면에서는 M. mai가, 시험생물 공급, 배양, 유지 및 실험수행의 편의성에서는 M. acherusicum이 상대적으로 뛰어난 것으로 나타났다. 하지만, 두 종 모두 10일간의 퇴적물 사망 독성시험의 시험종으로서 충분한 적합성을 갖고 있는 것으로 판단할 수 있다. 본 연구결과는 향후 단각류를 이용한 퇴적물 공정시험법의 작성에 활용될 수 있을 것으로 판단된다.

조현병 환자에서 QTc 간격연장에 관련되는 요인 : 후향적 연구

이정석,박재섭,박선영,Lee, Jung Suk,Park, Jaesub,Park, Sunyoung 한국정신신체의학회 2021 정신신체의학 Vol.29 No.1

연구목적 항정신병약물로 인한 QTc간격연장은 심각한 심실성 부정맥을 초래할 가능성 때문에 주의가 필요한 부작용이다. 하지만 현재까지 국내에서 항정신병약물에 의한 QTc간격연장에 대한 연구는 많지 않았다. 본 연구는 조현병 환자에서 QTc간격연장에 영향을 주는 인구학적 및 임상적 변수를 알아보고자 한다. 방 법 일 병원에 입원치료를 받았던 441명 조현병 환자들의 의무기록을 후향적으로 검토하여 QTc간격과 인구학적 및 임상적 변수들을 파악하였다. QTc간격에 영향을 주는 변수를 알아보기 위해 QTc간격을 종속변수로 하여 위계적 중다회귀분석을 수행하였다. 결 과 평균 QTc간격은 417.2±28.4 ms였다. 위계적 중다회귀분석 결과 항정신병약물 단기작용주사제의 사용이 QTc간격연장의 가장 강한 예측인자였다. 결 론 본 연구는 조현병 환자에서 항정신병약물 단기작용주사제 사용이 QTc간격연장에 영향을 줄 수 있으며 조현병 환자의 치료 시 항정신병약물 단기작용주사제 사용에 보다 주의를 기울여야 함을 시사한다. Objectives : QTc prolongation due to antipsychotics is of major concern because it may lead to fatal ventricular arrhythmia such as torsade de pointes. However, few studies have been conducted on QTc prolongation due to antipsychotics, especially in South Korea. This study aimed to investigate how demographic and clinical variables affect QTc interval in patients with schizophrenia. Methods : By retrospectively reviewing medical records, we assessed QTc interval, demographic data and clinical features of 441 (175 males) patients with schizophrenia who admitted to the psychiatric ward of a general hospital. To explore the predictive factors for QTc interval, hierarchical regression analysis was performed with QTc interval as the dependent variable. Results : The mean QTc interval was 417.2±28.4 ms. In the hierarchical regression analysis, the use of short-acting antipsychotic injection was the strongest predictor of the QTc prolongation. Conclusions : This study demonstrated that the use of short-acting antipsychotic injection may affect QTc prolongation in patients with schizophrenia. This result suggests that more attention should be paid to the use of short-acting antipsychotic injection in the treatment of schizophrenia.

초광대역 통신 시스템의 전력 스펙트럼 밀도 분석

이정석,김종한,김유창,김정선,김원후,Lee, Jung-Suk,Kim, Jong-Han,Kim, Yoo-Chang,Kim, Jung-Sun,Kim, Won-Hoo 대한전자공학회 2001 電子工學會論文誌-TC (Telecommunications) Vol.38 No.10

Ultra Wide Band (UWB) system uses wide band signal, which power spectral density is over all band, It likes as a noise floor, so UWB system can be used without interfering with other communication system. For the first time, we adopted Rayleigh mono pulse antipodal signal which had symmetric characteristic and zero mean. With the power spectral density using stochastic process, we knew that the antipodal signaling scheme removed discrete spectrum and concluded that this had much better spectral suppression, probability of error and data rate than PPM (Pulse Positioning Modulation). 초광대역 통신은 전 주파수 대역에 걸쳐 스펙트럼이 존재하는 광대역 신호를 이용하는 방식이다. 이 신호의 스펙트럼은 마치 기저 대역 잡음과 유사한 형태로 존재하고 그 전력 또한 매우 낮게 구성할 수 있으므로, 타 통신 시스템에 간섭을 주지 않고 통신을 가능하게 한다. 따라서 본 논문에서는 평균값이 0이고 대칭성을 갖는 레일리 모노펄스 Antipodal 방식을 처음으로 적용하였다. 확률 과정에 의한 전력 스펙트럼을 분석한 결과, 기존의 펄스 위치 변조에서 발생되는 불연속 스펙트럼을 완전히 제거하여 스펙트럼의 억압도를 높이고, 오류 확률 및 전송 속도 면에서도 유리함을 보였다.

손상평가도를 이용한 구조물의 사용적합성 평가

이정석(Jung-Suk Lee),주장복(Jang-Bog Ju),권동일(Dongil Kwon),장재일(Jae-il Jang),김우식(Woo-sik Kim),백종현(Jong Hyun Baek) 한국가스학회 2000 한국가스학회 학술대회논문집 Vol.2000 No.9

MLS를 이용한 직선 접근 유도에 관한 연구

이정석(Jung Suk LEE),방효창(Hyo Chang PANG),장은영(Eun Young CHANG),김원후(Won Hoo KIm) 한국통신학회 1990 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.1990 No.11

터셔리부틸퍼옥시말레이트의 분해 및 폭발 위험성

이정석(Jung-Suk Lee),한우섭(Ou-Sup Han) 한국가스학회 2021 한국가스학회지 Vol.25 No.1

본 연구에서는 화재폭발 사고의 원인 규명을 위하여 다양한 시험 장비를 사용하여 유기과산화물의 일종인 터셔리부틸퍼옥시말레이트(TBPM)의 분해 및 폭발 위험성을 조사하였다. 시차주사열량(DSC) 분석결과, TBPM의 순간동력밀도(IPD)는 26,401 kW/ml로서 NFPA 반응성지수(Nr)가 4로 분류되었다. 또한 발열량과 개시온도 측정값을 이용한 폭발전달성(EP)과 충격감도(SS)는 양의 값을 나타내며 위험성이 있는 것으로 예측되었으며, 평가 장비를 활용한 실험적 결과로부터 충격감도와 마찰감도는 각각 4급 및 5급으로 평가되었다. 압력용기시험에서는 USA-PVT No.가 4로 분류되어 자기반응성물질에 해당되는 것으로 나타났다. 연소속도에 대한 조사 결과로부터 TBPM은 167 mm/sec의 연소속도를 나타내며 인화성고체 분류2에 포함되는 것으로 평가되었다. In this study, hazards of decomposition and explosion for tert-butylperoxymaleate(TBPM), an organic peroxide, were evaluated by using various equipment to determine the cause of a fire explosion accident. As a result of DSC analysis, the instantaneous power density of TBPM was 26,401 kW/ml, and the NFPA reactive index(Nr) was classified as 4. And the positive value of EP(explosive propagation) and SS(shock sensitivity) showed that the TBPM had a potential hazard of explosion. From the experimental results, the shock sensitivity and friction sensitivity was rated as class 4 and 5, respectively. In the pressure vessel test, TBPM was ranked USA-PVT No.4 and evaluated as a self-reactive substance. In the combustion rate test, TBPM had the combustion rate of 167 mm/sec and was evaluated as the flammable solid classification 2 in GHS.

노인요양시설 종사자 처우개선방안에 대한 운영자와 종사자의 필요도 및 실행도 인식 차이

이정석(Lee, Jung-Suk),이호용(Lee, Hoyong),한은정(Han, Eun-Jeong),장수목(Jang, Soomok),권진희(Kwon, Jinhee) 한국사회정책학회 2015 한국사회정책 Vol.22 No.2

노인장기요양보험의 도입과 함께 장기요양기관에 종사하는 요양보호사 등 종사자의 처우에 대한 사회적 관심이 높아지면서, 장기요양 분야 일자리의 질을 향상시켜 나가기 위한 논의가 활발히 이루어지고 있다. 처우개선정책의 중요 이해당사자인 운영자와 종사자가 필요로 하는 처우개선방안은 무엇인지, 얼마나 충실히 실행되고 있다고 느끼는지, 처우개선정책의 우선순위에 대한 의견은 무엇인지를 파악하고 상호 간 인식의 차이를 비교하는 것은 현장의 요구를 바탕으로 실효성 있는 정책을 마련하기 위해서 매우 중요하다. 이에 본 연구는 노인요양시설 운영자 206명과 노인요양시설에 근무하고 있는 요양보호사 등 직접서비스 종사자 622명을 대상으로 본 연구진이 UNECE(2012)의 일자리 질 모델에 근거하여 개발한 7개 영역 29가지 처우개선방안에 대하여 필요도 및 실행도 인식을 조사하고 운영자와 종사자 간 인식의 차이를 비교 분석하였다. 연구결과 29가지 처우개선방안에 대해 운영자와 종사자 모두에서 높은 필요도를 보였고, 실행도는 전반적으로 필요도에 비해 낮은 수준을 보였다. 또한, 동일한 처우개선방안에 대하여 운영자와 종사자가 느끼는 필요도와 실행도 인식에 차이가 존재함을 확인하였다. 하지만 처우개선정책의 우선순위와 관련해서는 운영자와 종사자 모두 1순위로 ‘보수 적정화’를 선택하였다. 이상의 연구결과를 바탕으로, 본 연구는 노인요양시설 종사자 처우개선을 위해 보수 적정화가 가장 시급한 과제임을 강조하였다. 또한, 필요도에 비해 실행도가 낮게 평가된 처우개선방안에 대하여 노인요양시설이 충실히 실행할 수 있도록 지원하는 방안과 운영자와 종사자 간 필요도 및 실행도 인식의 차이를 상호 이해하고 좁혀나가는 방안의 모색이 필요함을 제언하였다. Improving the working conditions in long-term care(LTC) is one of the most critical issues in the Public Long-Term Care Insurance System. However, there are few studies that help to understand management and LTC worker’s perceptions of which of workforce strategies they need and how much they(their management) have put them into practice to improve the working conditions. The purpose of this study is to explore management and LTC worker’s perceptions of the strategies for better working conditions, and to compare the two perceptions carefully. 206 operators and 622 LTC workers in institutional care homes completed the structured questionnaires, including 7 dimensions 29 workforce strategies to improve their working conditions, by e-mail. fax. or interview. As a result, this study found that 29 strategies were generally much needed in both groups, but then again they have not been carried out fully. And also this study showed that there were considerable perception gaps between management and care workers in terms of the necessity and the level of practice of some strategies, while they agreed on ‘wage increases’ as the top priority for better working conditions. This result implies that a proper remuneration is the most urgent issue of LTC workers. Our findings suggest that it is needed to develop the workforce policies, that facilitate long-term care institutions’ action for better working conditions and narrow the perception gaps between management and LTC workers.