해도 정보를 이용한 선박의 최적 항로 생성

김민규(Min-Kyu Kim),김종화(Jong-Hwa Kim),양현(Hyun Yang) 한국항해항만학회 2022 한국항해항만학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2

Min-Kyu Kim*․Jong-Hwa Kim**․†최근 자율 운항 선박에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히, MUNIN (Maritime Unmanned Navigation through Intelligence in Networks) 프로젝트를 계기로 자율 운항 선박에 대한 개발과 연구가 활발히 진행되고 있다. 또한 국제해사기구 IMO는 자율 운항 선박 시대에대응하기 위해 자율 선박을 MASS (Maritime Autonomous Surface Ship)라 정의하고 선박 자율화 정도에 따라 4단계 등급을 제시하고 있다. 완전한 자율 운항 선박에 대한 요구조건을 만족하기 위해서는 항로 결정과 제어기술이 필수적이다. 본 연구에서는 여러 가지 기술 중 선박의최적경로를 생성하는 기법을 다룬다. 기존에 최적항로를 생성하기 위한 방법으로는   , Dijkstra와 같은 알고리즘들이 주로 사용되었다. 그러나 이와 같은 알고리즘은 섬이나 육지에 대한 충돌 회피는 고려하고 있지만 수심 및 연안 선박에 대한 규정들은 고려하지 않고 있어실제로 적용하기에는 한계점이 있다. 따라서 본 연구에서는 안전을 위해 선박의 선저 여유 수심과, 해도에 규정되어 있는 선박 운항에 대한여러 규정들을 반영하여 최적 항로를 생성하고자 한다. 최적 항로를 생성하기 위한 알고리즘으로는 강화학습 기반의 Q-learning 알고리즘을적용하였다.

스포츠복지문화 활성화를 위한 정책요인의 우선순위 산정

김민규 ( Kim Min-kyu ),박수정 ( Park Soo-jung ),박병권 ( Park Byung-kwon ) 인하대학교 교육연구소 2018 교육문화연구 Vol.24 No.4

본 연구는 스포츠복지문화 활성화를 위한 정책요인에 대해서 AHP를 활용하여 가중치를 도출하고, 향후 어떠한 정책요인부터 우선적으로 실현해야 하는지에 대한 제언하는데 목적이 있다. 이를 위하여 김민규와 송정란(2018)이 연구한 스포츠복지문화 활성화를 위한 정책요인들을 활용하여 우선순위 산정을 실시하였다. 이에 따른 주요 결론은 다음과 같다. 첫째, 계층 1은 정책 요인이, 둘째, 계층 2의 하위계층은 서비스전달체계 요인이, 셋째, 계층 2 중 정책 요인의 하위계층은 서비스전달체계 요인이, 넷째, 계층 2 중 인프라 요인은 콘텐츠웨어 인프라 요인이, 다섯째, 층 2 중 연구개발 요인은 전문가양성운영체계 요인이, 여섯째, 정책 요인의 계층 3 중 유관 법안 개정 요인은 관련 법안의 지원에 대한 논의 요인이, 일곱째, 정책 요인의 계층 3 중 정책개발 요인은 스포츠복지 정책사업 개발 요인이, 여덟째, 정책 요인의 계층 3 중 인식개선 요인은 지자체 및 유관기관의 복지적 관점 증진 요인이, 아홉째, 정책 요인의 계층 3 중 서비스전달체계 요인은 행정지원 부처 결정 및 역할 정립 요인이, 열 번째, 정책 요인의 계층 3 중 예산관련 요인은 예산확보방안 요인이, 열한 번째, 인프라 요인의 계층 3 중 하드웨어 인프라 요인은 기존 스포츠 시설 활용의 효율성 제고 요인이, 열두 번째, 인프라 요인의 계층 3 중 휴먼웨어 인프라 요인은 스포츠복지 강사충원 요인이, 열세 번째, 인프라 요인의 계층 3 중 콘텐츠웨어 인프라 요인은 스포츠복지 프로그램 개발 요인이, 열네 번째, 연구개발 요인의 계층 3 중 전문가 양성 운영체계 요인은 스포츠복지학의 교육과정 개발 요인이, 열다섯 번째, 연구개발 요인의 계층 3 중 기초자료 조사 요인은 스포츠와 복지 전문가의 상호교류 요인이, 열여섯 번째, 연구개발 요인의 계층 3 중 기획연구개발 요인은 스포츠복지 대체 프로그램 개발요인이 최우선 고려되어야 하는 것으로 분석되었다. 본 연구의 결과는 정책과정 전반과 학문의 유기적 결합에 도움이 될 것이다. 추후 학계와 현장의 의견 교류 및 비교분가 가능한 질적연구가 이루어져야 할 것이다. The purpose of this study is to identify the weight of the policy factors by using AHP for the purpose of activating sports welfare culture and make suggestions as to which policy factors should be implemented in the future. For this, priorities were set for the policy factors for activating sports welfare culture as studied by Kim Min-Kyu and Song Jung-Ran (2018). The key conclusions were as follows. First, for layer 1, it is the policy factors that top priority should be given to. Second, for the sublayer of layer 2, it is service delivery system. Third, for the sublayer of policy factors for layer 2, it is service delivery system. Fourth, for the infrastructure factor, it is content ware infrastructure. Fifth, for the R&D factor of layer 2, it is professionals training system. Sixth, for the related legislative amendment in layer 3 of the policy factors, it is the discussion of supports for related legislative proposals. Seventh, for the policy development factor in layer 3 of the policy factors, it is sports welfare policy project development. Eighth, for improved perception in layer 3 of the policy factors, it is the greater focus on welfare with local governments and related agencies. Ninth, for service delivery system factor in layer 3 of the policy factors, it is the determination of the government ministry and its roles for administrative supports. Tenth, for budget in layer 3 of the policy factors, it is how to get budget. Eleventh, for hardware infrastructure in layer 3 of the infrastructure factors, it is the increase of efficiency in using the existing sports facilities. Twelfth, for human ware infrastructure in layer 3 of the infrastructure factors, it is the recruit of sports welfare instructors. Thirteenth, for content ware infrastructure in layer 3 of the infrastructure factors, it is the development of sports welfare programs. Fourteenth, for the professional training and operation system in layer 3 of the R&D factors, it is the development of a curriculum for sports welfare studies. Fifteenth, for basic data research in layer 3 of the R&D factors, it is the mutual exchange between sports and welfare professionals. Sixteenth, for planning and R&D in layer 3 of the R&D factors, it is the development of alternative programs in sports welfare. The results of the study will be helpful in organically combining the policy course as a whole with the academic disciplines in general.

무게중심위치와 슬라이딩 모드 제어를 통한 이륜형 모바일 머니퓰레이터의 자세제어

김민규,우창준,이장명,Kim, Min-Gyu,Woo, Chang-Jun,Lee, Jangmyung 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.8

This paper proposes an attitude control system to keep the balance for a two-wheeled mobile manipulator which consists of a mobile platform and a three D.O.F. manipulator. In the conventional control scheme, complicated dynamics of the manipulator need to be derived for balancing control of a mobile manipulator. The method proposed in this paper, however, three links are considered as one body of mass and the dynamics are derived easily by using an inverted pendulum model. One of the best advantage of a sliding mode controller is low sensitivity to plant parameter variations and disturbances, which eliminates the necessity of exact modeling to control the system. Therefore the sliding mode control algorithm has been adopted in this research for the attitude control of mobile platform along the pitch axis. The center of gravity for the whole mobile manipulator is changing depending on the motion of the manipulator. And the orientation variation of center of gravity is used as reference input for the sliding mode controller of the pitch axis to maintain the center of gravity in the middle of robot to keep the balance for the robot. To confirm the performance of controller, MATLAB Simulink has been used and the resulting algorithms are applied to a real robot to demonstrate the superiority of the proposed attitude control.

Progesterone EIA-kit에 의한 유우(乳牛)의 임신진단(姙娠診斷)에 관한 연구(硏究)

김민규,신현주,이만휘,이명헌,김상근,Kim, Min-kyu,Shin, Hyun-ju,Lee, Man-hwai,Lee, Myung-heon,Kim, Sang-keun 대한수의학회 1990 大韓獸醫學會誌 Vol.30 No.1

This study was carried out to evaluate khe accuracy of the early diagnosis of pregnancy in dairy cows using EIK-kit of progesterone in milk and to compare the progesterone concentrations in milk with those assayed by radioimmunoassay. 1. The progesterone concentrations of the pregnant cows($2.07{\pm}0.54ng/ml$) were significantly higher than those of non-pregnant cows($1.04{\pm}0.19ng/ml$), and thereafter began to inerease and maintained high levels. 2. During 20 to 22 days after artificial insemination, the accuracy of pregnancy diagnosis from EIA-kit of progesterone were 93.7% for non-pregnant cows, and 91.6% for pregnant cows. 3. During 20 to 22 days after artificial insemination, the accuracy of pregnancy diagnosis from milk progesterone concentrations were 100% for non-pregnant cows (<2.7ng/ml), and 92.9% for pregnant cows($${\geq_-}3.2ng/ml$$). The average overall accuracy of prediction for pregnant and non-pregnant cows were 96.5%. 4. Accordingly, the pregnancy diagnosis from EIA-kit of progesterone is thought to be recommendable because this early diagnostic means are simple with accurate result.

탈질 설비의 성능 개선을 위한 CFD 기법 적용에 관한 연구

김민규,정희택,Min-Kyu Kim,Hee-Taeg Chung 한국청정기술학회 2023 청정기술 Vol.29 No.4

환경 요구 조건의 강화로 오래된 탈질 설비에 대한 성능 개선이 필요하다. 본 연구에서는 전산 해석 기법을 이용하여 성능 향상의 가능성을 제시하고자 하였다. 입구 안내 깃과 곡확산부 등 설비 내 유로의 기하학적인 형상의 수정과 암모니아 분사량의 제어 등 설계와 운전 조건을 둘 다 변경하여 해석을 수행하였다. 촉매 층에 유입되는 혼합가스의 유동 균일성과 NH₃/NO 조성비, 설비의 압력 강하 등 3가지 성능변수 관점에서 기존에 운영되는 조건과 본 연구에서 제시된 조건을 비교하였다. 전산 해석에서 적용된 유동장의 범위는 연소로 절탄기의 출구에서 공기 예열기의 입구까지로 탈질 설비의 전 영역이다. 전산 해석 도구로 열유체 전용 소프트웨어인 ANSYS-Fluent를 사용하여 유동 특성을 해석하여 성능을 도출하였고 최적화 알고리즘인 Design Xplorer를 사용하여 암모니아의 분사량을 노즐별로 조절하였다. 변경된 설비 조건은 기존의 조건과 비교하여 유동 균일성과 NH₃/NO 조성비는 각각 45.1%와 8.7% 향상되었으나 전체 압력 강하는 1.24% 증가하였다. Due to the strengthening of environmental requirements, aging denitrification facilities need to improve their performance. The present study aims to suggest the possibility of improving performance using computational analysis techniques. This involved modifying both the geometric design and the operating conditions, including the flow path shape of the equipment such as the inlet guide vane and the curved diffusing part, and the flow control of the ammonia injection nozzle. The conditions presented in this study were compared with existing operating conditions in terms of the flow uniformity, the NH₃/NO molar ratio of the mixed gas flowing into the catalyst layer, and the total pressure drop of the facility. The flow field applied in the computational analysis ranged from the outlet of the economizer in the combustion furnace to the inlet of the air preheater, the full domain of the denitrification facility. The performances were derived by solving the flow fields using ANSYS-Fluent and the injection amount of ammonia was adjusted for each nozzle using Design Xplorer. Compared to the denitrification performances of the equipment currently in operation, the conditions proposed in this study showed an improvement in the flow uniformity and NH₃/NO composition ratio by 45.1% and 8.7%, respectively, but the total pressure drop increased by 1.24%.

Identification and spectral analysis of the CIBER/LRS detected stars

김민규,이형목,이대희,남욱원,정웅섭,Kim, MinGyu,Matsumoto, T.,Lee, Hyung Mok,Arai, T.,Battle, J.,Bock, J.,Brown, S.,Cooray, A.,Hristov, V.,Keating, B.,Korngut, P.,Lee, Dae-Hee,Levenson, L.R.,Lykke, K.,Mason, P.,Matsu 한국천문학회 2012 天文學會報 Vol.37 No.2

CIBER (Cosmic Infrared Background ExpeRiment) is a sounding-rocket borne experiment which is designed to find the evidence of the First stars (Pop.III stars) in the universe. They are expected to be formed between the recombination era at z ~ 1100 and the most distant quasar (z ~ 8). They have never been directly detected due to its faintness so far, but can be observed as a background radiation at around $1{\mu}m$ which is called the Cosmic Near-Infrared Background (CNB). The CIBER is successfully launched on July 10, 2010 at White Sands Missile Range, New Mexico, USA. It consists of three kinds of instruments. One of them is a LRS (Low Resolution Spectrometer) which is a refractive telescope of 5.5 cm aperture with spectral resolution of 20 ~ 30 and wavelength coverage of 0.7 to $2.0{\mu}m$ to measure the spectrum of the CNB. Since LRS detects not only CNB but also stellar components, we can study their spectral features with the broad band advantage especially at around $1{\mu}m$ which is difficult at ground observations because of the atmospheric absorption by water vapor. I identified around 300 stars from observed six fields. If we can classify their spectral types with SED fitting, we can study their physical conditions of the stellar atmosphere as well as making a stellar catalogue of continuous stellar spectrum.

상호 작용 계수를 이용한 측추력 제트와 초음속 자유류 상호 작용에 관한 연구

김민규,이광섭,Kim, Min-Gyu,Lee, Kwang-Seop 한국군사과학기술학회 2012 한국군사과학기술학회지 Vol.15 No.1

The side jet effects between jet flow and free-stream on a missile body were investigated by experimentally and numerically for modeling aerodynamic coefficients in pitch plane. K-factors for normal force and pitching moment were introduced to estimate the side jet effects. The main parameters of the jet interaction phenomena were angle of attack, jet pressure ratio, Mach number and jet bank angle. The K-factors for normal force coefficient and pitching moment coefficients in pitch plane were analysed.

FEA를 이용한 이식형 인공중이용 차동전자 트랜스듀서의 진동 모델링과 최적 설계

김민규,임형규,한찬호,송병섭,박일용,조진호,Kim Min-Kyu,Lim Hyung-Gyu,Han Chan-Ho,Song Byung-Seop,Park Il-Yong,Cho Jin-Ho 한국음향학회 2005 韓國音響學會誌 Vol.24 No.7

최근까지 개발되었던 청각 보조기 중에서 공기 전도형 보청기의 하울링 (howling) 현상과 수술 후 이소골 등 기존 음향계의 재생이 불가능한 인공 와우 (cochlear implant system)의 단점을 해결하고, 동시에 청음 명료도가 높은 음성 신호를 전달하기 위한 수단으로 연구된 것이 인공중이 (implantable middle ear hearing device) 이다. 본 연구에서는 인공중이의 음성 신호 재현을 위한 진동 장치인 차동전자 트랜스듀서 (differential electromagnetic transducer, DET)에 대한 수학적 모형화와 계의 진동을 기술하는 운동방정식을 유도하고 그 해를 구하였다. 제한된 크기와 인가 전류 $1\;mA_{rms}$ 정현파에서 최대 구동력을 얻기 위해서 전자기력에 대한 유한요소해석을 수행하였고, 결과에 의해서 자석과 코일에 대한 최적 크기를 결정하였다. 사람의 중이 내 등자뼈 (stapes)의 진동 특성과 유사한 진동을 갖는 DET를 설계하기 위해서, 진동막의 강성계수를 변화하면서 진동해석을 시뮬레이션 하였다. 설계된 DET는 마이크로 머시닝 기술에 의해서 제작하였고, 그 진동 특성을 측정 하였다. 최종적으로 측정된 진동 특성에 대한 분석을 통하여 인공중이를 위한 진동 장치로서의 적용 가능함을 확인하였다. Among various kinds of hearing aids which have been developed so far. the conventional air conduction hearing aids have some problems such as the acoustic distortion, an howling effect due to acoustic feedback. Another type of hearing aid. the cochlear implant system can be applied to the profound imparied person. However. it shows the disadvantage that there is no possibility of recovery of the acoustic organ such as ossicle. On the other hand. the implantable middle ear heaving device directly vibratos the ossicular chain and has better sound qualify. good cosmetics for appearance. and wide frequency responses so that it can overcome the defects or the conventional hearing aids. In this paper, a mathematical modeling and a momentum equation derivation of the DET has been performed. For the optimization of the structure dimension generating maximal vibrating force of the DET. the computer simulation using a finite element analysis (FEA) software has been performed. Also. the vibrating transducer has been designed to make the frequency characteristics or the transducer be similar to those of the normal middle ear. Through the experimental results, the measured vibration characteristics of the DET has been evaluated to verify the performance for the application to implantable middle ear hearing devices.

천연소재 담배 필터 적용 방법

김민규,여운형,김수호,오경환,진용숙,황의일,Kim, Min-Kyu,Yeo, Woon-Hyung,Kim, Soo-Ho,Oh, Kyung-Hwan,Jin, Yong-Sook,Hwang, Eui-Il 한국연초학회 2013 한국연초학회지 Vol.35 No.1

The natural ingredient has been utilized variety of the food and medicine. The aromatherapy well known prevent disease and healthy promotion using the essential oil derived extracted plants. In this work, natural ingredient include herb granulated for application of tobacco filter. That used by granulation using fluidized bed granulator(top-spray, bottom-spray and tangential-spray) and wet granule method. According to ingredient can used granulating method selectivity. So, we used fluid-bed granulator and wet granule method. Grapefruit extract coated sugar particle using the bottom-spray method and red ginseng granule granulated red ginseng powder using the tangential-spray method in a fluidized bed. Then, these granules applied the tobacco filter after due consideration add amount and operation efficiency. As a result, wet granule was loaded dual filter because that similarity carbon granule. And it was fitted in added 3mg/mm, per tip in the tobacco end part. Another type, fuidized bed granules was filled cavity filter because it has high hardness, sphere shape.

SNS를 이용한 POI 공간관계 데이터베이스 구축과 활용

김민규,박수홍,Kim, Min Gyu,Park, Soo Hong 한국공간정보학회 2014 한국공간정보학회지 Vol.22 No.4

지도를 검색하는 사용자는 특정 장소에 대한 정식 명칭보다는 자신이 알고 있는 명칭이나 일반적으로 불리어지는 명칭을 이용해 검색을 수행하기 때문에 원하는 장소를 찾는데 빈번히 실패하게 된다. 또한 지도의 공간검색에 있어서 대표적인 웹 지도 서비스에서는 '근처'와 '주변'이라는 공간어휘를 가지고 공간상 인접 장소를 탐색하는데 2km 이상 떨어진 장소까지 검색되어 원하지 않는 위치의 장소 정보를 제공하기도 한다. 본 연구에서는 SNS 중 트위터를 이용하여 POI 데이터를 추출하고, 기구축되어 있는 기존POI로부터 공간관계를 구축해 사람이 인지할 수 있는 공간범위를 산정하였다. 그 결과, 다양한 장소 명칭을 획득하여 기존 POI 데이터의 다른 이름의 명칭으로 활용할 수 있었고, 기존에 없는 새로운 POI 데이터는 POI 변화가 많은 지역을 파악하는데 활용하여 POI 데이터 구축을 위한 지역선정에 도움이 될 것으로 기대된다. 또한 공간검색에 사용될 수 있는 다양한 공간어휘와 사람이 인지할 수 있는 공간범위를 이용해 보다 효율적인 공간검색을 수행할 수 있을 것으로 기대된다. Since users who search maps conduct their searching using the name they already know or is commonly called rather than formal name of a specific place, they tend to fail to find their destination. In addition, in typical web map service in terms of spatial searching of map. Location information of unintended place can be provided because when spatial searching is conducted with the vocabulary 'nearby' and 'in the vicinity', location exceeding 2 km from the current location is searched altogether as well. In this research, spatial range that human can perceive is calculated by extracting POI date with the usage of twitter data of SNS, constructing spatial relations with existing POI, which is already constructed. As a result, various place names acquired could be utilized as different names of existing POI data and it is expected that new POI data would contribute to select places for constructing POI data by utilizing to recognize places having lots of POI variation. Besides, we also expect efficient spatial searching be conducted using diverse spatial vocabulary which can be used in spatial searching and spatial range that human can perceive.