추적레이다의 표적 탐지 및 추적 기술 동향

신한섭(Han-Seop Shin),최지환(Jee-Hwan Choi),김대오(Dae-Oh Kim),김태형(Tae-Hyung Kim) 한국항공우주연구원 2009 항공우주산업기술동향 Vol.7 No.1

추적레이다는 안테나로부터 폭이 매우 좁은 펄스를 표적에 위치시켜 표적에서 돌아오는 신호를 수신하여 표적의 위치 (거리, 각도, 속도 등)를 추적하는 장비이다. 추적레이다가 특정한 표적을 탐지하고 추적하기에 앞서 표적과 주변 환경의 특성을 예측하기 위해 잡음 신호와 표적 신호의 수학적 모델이 필요하다. 본 논문에서는 일반적으로 적용되는 잡음 신호와 표적 신호의 모텔에 대한 이론적인 내용을 소개하였고, 이와 더불어 표적의 탐지와 추적을 위한 거리 추적, 각도 추적 및 도플러 주파수 추적에 대한 일반적인 기법들을 기술하였다. In this paper, we described the model of noise, target for tracking radar and range tracking, angle tracking, and Doppler frequency tracking for target acquisition and tracking. Target signal as well as the noise signal is modeled as random process varying with elapsed time. This paper addresses three areas of radar target tracking: range tracking, angle tracking, and Doppler frequency tracking. In general, range tracking is prerequisite to and inherent in both angle and Doppler frequency tracking systems. First, we introduced the several range tracking and described techniques for achieving range tracking. Second, we described the radar angle tracking techniques including conical scan, sequential lobing, and monopulse. Finally, we presented concepts and techniques for Doppler frequency tracking for several radar types.

정보통신기기의 위치추적에 대한 헌법적 통제에 관한 소고

이상경 헌법재판연구원 2019 헌법재판연구 Vol.6 No.1

Recently, a so-called Location-Based Service (LBS) has been activated using geographical location information, which can lead to various constitutional problems as well as various beneficial services. In particular, there is a great deal of concern about infringement of fundamental rights in using such location information for investigation purposes. The conflicts occur between the basic rights, especially securing freedom of communication, privacy, protection of personal information, and the investigatory utilization of location information. Therefore, this paper discusses the key issues related to location tracking, which are currently in question, in the following three categories. First, this paper discusses the sorts of location information tracking methods, the second, tracking cell-site location information, and the third, tracking real time GPS location information. In addition to these discussions, this paper examines whether investigatory use of location information infringes search warrant, freedom of communication, and right to self -determination of personal information. Use of location information can be largely classified into tracking of cell-site location information and GPS location tracking. The cell-site location information tracking can be divided into two again. The first is a location tracking method through the use of mobile information and communication equipment, which is related to the request of the communication confirmation fact data in the recent constitutional case. The second is a form in which communication history and location information of all communication subscribers existing in a specific base station are collectively. The following is the tracking of GPS location information. The tracking of such GPS location information can be further divided into two. First, there is a way to continuously track by attaching a location tracking device. Second, there is a method of tracking real time GPS location information using a virtual cell-site location, namely, a cell-site simulator. Since tracking real time GPS location information is directly related to the privacy, freedom of communication, and right to self-determination of personal information, this papers suggests that search warrant issued by courts be strictly needed for investigatory use of real time GPS location information. 최근 개인의 위치정보(Location Information)를 활용하는 소위 “위치기반서비스(Location-Based Service)”가 활성화되었다. 이러한 위치정보의 활용은 다양한 편의를 제공함에도 불구하고 여러 가지 헌법적 문제를 발생시킨다. 특히 국가가 개인의 위치정보를 수사목적으로 활용하는 경우, 정보주체의 통신비밀, 사생활의 비밀 및 개인정보 등의 침해를 야기할 수 있다. 따라서 본 논문은 현재 문제 되고있는 위치추적과 관련된 핵심 쟁점을 다음 3가지로 구분하여 논의한다. 먼저 정보통신기기의 위치추적의 종류를 논의하고, 두 번째로 발신기지국 위치추적, 세 번째로 실시간 GPS위치정보 추적에 관해 순서대로 논의한다. 이러한 논의와 더불어 위치추적의 헌법적 통제문제로서 영장주의, 통신비밀의 보장 및 개인정보자기결정권 등 침해 여부에 관해 검토한다. 위치정보를 수사목적으로 활용하는 방법은 다양하다. 크게는 발신기지국 위치정보 추적과 실시간 GPS위치정보의 추적으로 구별할 수 있다. 발신기지국 위치정보 추적은 다시 2가지로 구별될 수 있다. 첫째는 이동정보통신기기의 사용을 통한 위치추적 방법으로 과거의 발신기지국 접속 정보를 통한 위치추적-우리의 경우 통신확인사실자료의 요청과 관련된 부분-이다. 둘째는 특정한 기지국 내에 존재하는 모든 통신 가입자들에 대한 통신내역과 위치정보를 일괄 제공받는 형태-소위. ‘기지국 수사’-의 위치정보 추적이다. 우리나라 헌법재판소와 미국의 연방법원의 판례를 통해 발신기지국 위치정보의 추적에 관한 헌법적 통제문제를 살펴본다. 다음은 실시간 GPS위치정보의 추적이다. GPS위치정보는 인공위성과 GPS장치 부착 단말기 사이를 신호가 이동하는 시간을 측정하여 단말기의 위치가 파악되는 것으로써, 기술적인 수단이나 추적범위, 추적의 용이성 등의 측면에서 ‘발신기지국 위치정보’와 구별된다. 실시간 GPS위치정보의 추적도 다시 2가지로 구별될 수 있다. 첫째는 GPS위치추적 장치를 부착하여 지속적으로 실시간 추적하는 방법이고, 둘째는 가상기지국을 이용한 실시간 GPS위치정보의 추적방법이다. 실시간 GPS위치정보의 활용은 명문의 근거 법률이 없다는 점에서 법률유보 위반 문제와 사생활의 비밀과 자유 등 침해문제를 야기하므로, 활용에 대한 법적 근거를 마련하되 법원의 영장주의를 요건으로 하는 등 엄격하게 인정되어야 한다. 이와 관련된 미국 연방법원의 판례를 고찰함으로써 우리에게 필요한 시사점을 얻고자 한다.

거창 우주물체 레이저 추적 시스템의 추적마운트 지향 정밀도 분석

성기평(Ki-Pyoung Sung),임형철(Hyung-Chul Lim),박종욱(Jong-Uk Park),최만수(Man-Soo Choi),유성열(Sung-Yeol Yu),박은서(Eun-Seo Park),류재철(Jae-Cheol Ryou) 한국항공우주학회 2021 韓國航空宇宙學會誌 Vol.49 No.11

거창 우주물체 레이저 추적 시스템은 인공위성 레이저 추적, 적응광학, 우주쓰레기 레이저 추적 등 과학 연구 및 국가적 미션을 수행하기 위해 100cm 크기의 광학 망원경을 가지고 있으며, 빠르고 정밀한 구동을 위하여 경위대식 방식의 추적마운트를 개발하여 테스트 관측 중에 있다. 최근 레이저 추적 시스템의 자동 관측 및 응용 연구 분야에서 추적 대상을 정밀하게 추적할 수 있는 능력은 시스템 성능을 판단할 수 있는 중요한 지표 중 하나이다. 그러기 위해서는 정밀 추적을 저해하는 요인을 파악하고 보정하기 위한 지향 보정 모델이 요구된다. 따라서 본 논문에서는 추적마운트 제작, 조립 및 설치 과정에서 발생 할 수 있는 정적 지향 오차 발생 원인들을 분석하였으며, 거창 우주물체 레이저 시스템의 추적마운트에 적용된 지향 보정 모델 및 최소자승법을 통해 추적마운트 파라미터를 추정하고, 지향 정밀도 분석 결과를 제시하였다. Korea Astronomy and Space Science Institute has been verifying the multipurpose laser tracking system with three functions of satellite laser tracking, adaptive optics and space debris laser tracking for not only scientific research but also national space missions. The system employs an optical telescope consisting of a 100 cm primary mirror and an altazimuth mount for fast and precise tracking. The precise pointing and tracking capability in a tracking mount is considered as one of important performance metrics in the fields of automatic tracking and precise application research. So it is required to analyze a mount model for investigating pointing error factors and compensating pointing error. In this study, we investigated various factors causing static pointing errors of tracking mount and analyzed the pointing accuracy of the tracking mount at Geochang observatory by estimating mount parameters based on the least square method.

모바일 플랫폼 기반의 사람 추적 감시시스템

이경미,이윤미 한국콘텐츠학회 2007 한국콘텐츠학회논문지 Vol.7 No.8

본 논문에서는 휴대폰을 위한 무선 인터넷 플랫폼의 표준인 WIPI를 이용한 모바일 시스템과 사람추적 시스템을 결합한 모바일 플랫폼 기반의 사람추적 감시시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 크게 사람추적 시스템과 모바일 정보교환 시스템으로 구분된다. 사람추적 시스템에서는 감시지역에 침입한 사람들을 추적하고, 모바일 정보교환 시스템은 사람추적 시스템에서 추적된 결과를 사용자의 모바일 폰으로 전송한다. 본 논문에서 사용하는 사람추적 시스템은 넓은 시야 확보를 위해 카메라의 시야를 겹치지 않게 배치한 상태에서 사람들을 추적한다. 모바일 정보교환 시스템은 추적된 결과를 서버에 자동적으로 저장하여 사용자의 WIPI 모바일 폰으로 저장된 정보를 전달하게 된다. 따라서 추후에 사용자가 감시상황을 재확인하고자 했을 시, 카메라 별 또는 시간 별로 선택하여 영상을 재확인 할 수 있다. 제안된 시스템은 추적 영역과 감시 영역의 공간적 제약과 감시 시간의 시간적 제약을 해결하기 위해 카메라들과 모바일 폰 사이의 추적결과를 교환할 수 있는 새로운 형태의 감시시스템이다. In this paper, we propose a surveillance system using multi-person tracking in a WIPI based mobile system, which is the standard wireless internet platform. The proposed system consists of two subsystems: the person tracking system and the mobile information transmission system. The person tracking system tracks persons who invade security and the mobile information transmission system sends the tracking results from the person tracking system to the user's mobile phone. In this paper, the person tracking system tracks persons who appear on many cameras with non-overlapping views in order to achieve a wider view. The mobile information transmission system saves automatically tracked data to the owner’s web server and transmits the saved data to the user's WIPI mobile phone. Therefore, whenever the user wishes to view tracked data later, the mobile system can provide the user with the tracking results by either the user selecting particular cameras or the time on the owner's mobile phone. The proposed system is a new surveillance system that transfers tracked data among cameras to the user's mobile phone in order to overcome space limitations in tracking areas and monitoring areas and spatial limitations in monitoring hours.

OpenCV 기반 파이썬 프로그램에 의한 방송용 카메라의 객체 추적 기법

양용준,이상구 국제문화기술진흥원 2018 The Journal of the Convergence on Culture Technolo Vol.4 No.1

In this paper, we present an automatic image object tracking system for Studio cameras on the stage. For object tracking, we use the OpenCV-based Python program using PC, Raspberry Pi 3 and mobile devices. There are many methods of image object tracking such as mean-shift, CAMshift (Continuously Adaptive Mean shift), background modelling using GMM(Gaussian mixture model), template based detection using SURF(Speeded up robust features), CMT(Consensus-based Matching and Tracking) and TLD methods. CAMshift algorithm is very efficient for real-time tracking because of its fast and robust performance. However, in this paper, we implement an image object tracking system for studio cameras based CMT algorithm. This is an optimal image tracking method because of combination of static and adaptive correspondences. The proposed system can be applied to an effective and robust image tracking system for continuous object tracking on the stage in real time. 본 논문에서는 무대에서의 방송용 카메라를 위한 자동 객체추적 시스템을 구현한다. 객체추적을 위해서Open-CV 기반의 파이썬 프로그램을 탑재한 PC, 라즈베리파이 3, 모바일 장치를 사용한다. 영상 객체추적 방법으로는 mean-shift, CAMshift, GMM을 이용한 백그라운드 모델링, SURF를 이용한 템플레이트 기반 추적, CMT, TLD 등의 방법들이 있다. CAMshift 알고리즘은 고속 및 성능의 강인함으로 실시간 추적에 효율적이지만, 본 논문에서는CMT 알고리즘을 이용한 방송용 카메라의 영상 객체추적 시스템을 구현한다. 이것은 정적 및 적응형 일치성 때문에최적의 영상 추적 방법이다. 제안된 시스템은 무대에서의 실시간 연속적인 객체추적을 위한 효율적이고 강인한 영상추적 시스템에 잘 응용될 수 있다.

연구논문 : KOSPI200 추적 ETF의 추적오차

정재만 ( Jay M Chung ) 한국재무관리학회 2012 財務管理硏究 Vol.29 No.2

2002년 10월 15일부터 2012년 3월 19일까지의 일별자료로 KOSPI200을 추적하는 ETF 5개 종목의 추적오차를 분석하였다. 그 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, ETF의 KOSPI200 대비 초과성과는 크지 않으며, 통계적으로는 비유의적이다. 따라서, 초과성과를 보이는 ETF가 존재한다고 할지라도 사전적으로 초과성과를 기대하는 것은 어렵다. 둘째, ETF의 KOSPI200 대비 추적오차는 통계적으로 유의적일 뿐만 아니라 경제적으로도 무시하지 못할 수준이다. 또한, ETF 별로도 그 차이가 크다. 한편, ETF의 NAV 대비 추적오차가 ETF의 KOSPI200 대비 추적오차의 대부분을 차지하고 있고, NAV의 KOSPI200 대비 추적오차는 상대적으로 작다. 따라서, ETF에 투자하여 KOSPI200과 동일한 투자성과를 얻기 위해서는 능력 있는 펀드매니저가 운용하는 ETF를 선택하는 것보다 ETF 가격이 NAV에서 크게 벗어나지 않는 효율적인 유통시장을 가진 ETF를 선택하는 것이 더 중요하다. 셋째, ETF는 NAV 대비 저평가되는 경향이 있으며, 저평가 현상은 상당기간 지속된다. 또한, ETF의 변동에 의해 ETF와 NAV 간의 극심한 괴리가 발생하며, 다음 거래일에는 ETF가 반전함으로써 괴리가 줄어든다. 이는 ETF 가격에 상당한 비효율성이 존재함을 시사한다. 이상의 결과는 ETF 펀드매니저는 KOSPI200을 효과적으로 추적하고 있지만, ETF 가격결정이 비효율적이어서 ETF에 투자하여 KOSPI200과 동일한 투자성과를 향유하려는 투자 목적 달성이 어려움을 시사한다. 따라서, ETF 시장의 효율적 가격결정을 위한 정책적 조치가 요구된다. We analyze the tracking errors of ETFs that track KOSPI200 using daily data from October 15, 2002 to March 19, 2012. First, the over-performance of ETFs relative to KOSPI200 is statistically insignificant and economically negligible. Even though there is an ETF that shows over-performance ex post, we cannot anticipate the over-performance of the ETFs ex ante. However, the tracking errors of ETFs relative to KOSPI200 are shown to be statistically significant and economically meaningful. Also, the level of tracking errors among the ETFs differs significantly. The tracking errors of ETF relative to NAV turn out to be a major component in the tracking errors of ETFs relative to KOSPI200, and the tracking errors of NAV relative to KOSPI200 are negligible. Therefore, the selection of a liquid and efficient ETF is more important than the selection of an ETF managed by superior fund manager to get similar performance to KOSPI200. Lastly, ETFs tend to be under-priced relative to NAV, and the under-pricing persists for a long period of time. The erratic movements of ETF cause extreme discrepancy between ETF and NAV, which is reduced by the reversion of ETF on the next trading day. These results indicate that although fund managers track KOSPI200 effectively, inefficient ETF price-determination makes it difficult for ETF to track KOSPI200 effectively. The policy measures leading to efficient ETF price-determination are necessary.

광학추적장비의 적외선카메라 및 비디오추적장치 기술동향

박두진(Park, Doo-Jin),노영환(Noh, Young-Hwan),신한섭(Sin , Han-Seop) 한국항공우주연구원 2019 항공우주산업기술동향 Vol.17 No.2

적외선카메라는 의료, 전자산업, 항공우주, 무인정찰비행기 및 무기개발 등 광범위한 분야에 사용되고 있으며, 특히 광학추적용 적외선카메라는 비디오추적장치 및 추적마운트와 연동하여 우주발사체 및 유도미사일 비행시험에서 실시간 비행추적 용도로 사용된다. 본 논문에서는 적외선 열복사에너지 원리, 적외선카메라 구성, 적외선 영상검출기 및 광학추적장비의 비디오추적장치에 대한 기술동향 등을 기술하였다. Infrared cameras are used in wide range of areas, including medical, electronics, aerospace, unmanned aerial vehicles and weapons development. In particular, infrared camera for optical tracking system are used for real time flight tracking purpose in space launch vehicle and guided missile test in conjunction with video tracking device and tracking mount. This paper describes the principle of infrared thermal radiation energy, the configuration of infrared camera, the technical trends of infrared image detector and video tracking device of optical tracking system.

나로우주센터 추적레이더의 국제우주정거장 추적시험 분석

신한섭,최지환,김대오,김태형,김동규,정옥철,정대원 한국항공우주학회 2014 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2014 No.11

나로우주센터 추적레이더는 발사체의 위치 정보를 실시간으로 획득하여 발사통제시스템으로 데이터를 전송하는 역할을 수행한다. 추적레이더가 획득한 위치 정보는 발사체의 비행궤도 표시, 예상궤도 진입여부 및 비행 안전을 위한 비행종료시점 판단 등의 중요한 데이터로 사용된다. 나로우주센터 추적레이더의 저궤도 우주물체 감시 가능성을 확인하기 위해 국제우주정거장에 대한 스킨 추적 시험을 수행하였다. 국제우주정거장의 궤도 정보는 북미항공우주방위사령부(NORAD)에서 제공하는 TLE (Two Line Element) 정보를 이용하였고, 이를 토대로 추적레이더 중심의 위치 좌표로 변환하여 추적시험에 필요한 추적 궤적을 생성하였다. 본 논문에서는 국제우주정거장의 TLE를 이용한 위치 정보와 나로우주센터 추적레이더가 국제우주정거장을 추적하여 획득한 위치 정보를 비교 분석하였다. The tracking radars in NARO space center has been set up in order to acquire the TSPI (Time, Space, and Position Information) data of the launch vehicle. The TSPI data is used to display the trajectory of launch vehicle and to decide the flight termination of flight safety. The ISS (International Space Station) tracking tests were performed to check the possibility for the surveillance and monitoring of the low-earth orbiting objects using the tracking radar in NARO space center. The orbiting trajectory of ISS is provided from the NORAD (North American Aerospace Defense Command). In this paper, tracking radar measurements of ISS are compared to the orbiting trajectory provided by NORAD.

산출물의 일관성과 완전성 검증을 위한 추적테이블의 경험적 연구

김주영(Kim Ju Young),류성열(Rhew Sung Yul) 한국정보과학회 2007 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.34 No.5

소프트웨어 개발시 요구사항이 시스템에 제대로 반영되어 개발되고 있는지를 추적하는 일은 아주 중요하다. 이에, 본 연구에서는 추적테이블을 이용하여 요구사항을 추적하는 방법을 연구하였다. 본 연구에서 제시한 추적테이블에서는 제안요청서, 제안서 등의 내용을 명확히 명세하게 함으로써 요구사항의 발생근거를 명확히 하고, 산출물마다 요구사항 식별코드를 매핑하게 하여 산출물간의 일관성 및 완전성 검증하는데 용이하게 하였다. 아울러, 본 연구를 진행하면서 마르미-Ⅲ v.4.0 방법론의 요구획득단계 산출물중에 추가하거나 보완이 필요한 요소를 발견하게 되었기에 개선된 추적테이블과 함께 부가적인 연구결과로 제시하고자 한다. 본 연구에서 제시한 개선된 추적테이블을 이용하여 산출물을 검증함으로써 소프트웨어 개발시 요구사항 관리 부족으로 일어나는 각종 위험 및 문제요소를 줄일 수 있을 것이다. 또한 마르미-Ⅲ v.4.0 방법론의 요구획득 단계 산출물을 본 연구의 추적테이블 작성방법에 따라 추가 · 보완하게 함으로써 마르미-Ⅲ 방법론의 활용을 높이고자 한다. It is very important to track whether software is properly developed according to requirements. This study suggests a method to track requirements by using a tracking table. In this study, the tracking table indicates why such requirements are included by detailing the content of requests for proposals and proposals. The table also facilitates verification of the consistency between outputs and the integrity by having ID codes of each requirement mapped to each output. Furthermore, as this study was conducted, it was found that some factors were required to be added or supplemented to the outputs at the requirement gathering stage of MaRMI-Ⅲ v.4.0 methodology. Thus, this study seeks to present this additional result along with the enhanced tracking table. By verifying outputs, the tracking table presented in this study will help to reduce all kinds of risks and problems that may occur in software development due to the lack of management of requirements. In addition, the output of the requirement-gathering stage of MaRMI-Ⅲ v.4.0 methodology will be improved/supplemented according to the creation of tracking tables; this will increment the applicability of the MaRMI-Ⅲ methodology.

검출기 피드백을 이용한 실시간 사람 추적

손진희(Jeany Son),정일채(Ilchae Jung),한보형(Bohyung Han) 한국정보과학회 2013 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.40 No.12

움직이는 카메라에서 사람을 실시간으로 장시간 추적하는 것은 복잡한 배경과 자세 변형, 가려짐 현상, 장면 전환 등의 문제로 어려움을 겪는다. 본 논문에서는 지속적이고 안정적인 추적을 위하여 사람 검출 알고리즘과 추적 알고리즘을 결합하여 서로 필요한 정보를 교환하고 상호간의 단점을 보완함으로써 추적기 성능을 향상시키고자 한다. 또한 사람 검출에 최적화된 검출기 파라메터들을 실험을 통해 결정하고 모듈들의 병렬화를 통해 실시간 추적을 가능하게 한다. 이러한 방법으로 다양한 각도에서 신체의 일부가 가려지는 경우, 자세의 변형, 장면의 전환 등에도 불구하고 긴 시간동안 추적에 실패하지 않는 결과를 얻었다. 또한, 일반 동영상뿐만 아니라 웹캠 등으로 촬영한 저화질, 저프레임율, 모션블러의 문제를 가지는 동영상에서도 추적이 성공적으로 이루어짐을 실험을 통하여 확인하였다. Tracking human in a long video sequence is a challenging problem due to pose variations, occlusions, background clutter, shot changes, etc. We propose a persistent real-time tracking algorithm that handles such challenges in a robust manner by combining a tracking algorithm with a human detector; the integration of human detector improves tracking performance through the interaction between tracker and detector. Our tracking algorithm is implemented efficiently by the optimization of detector parameter and proper parallelization, and runs real-time in a standard PC. We present tracking results by our algorithm in several challenging sequences containing pose changes, occlusion, background clutter, camera noises, motion blurs, and shot changes.