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트랙기반 중작업용 ROV에 적용 가능한 어라운드 뷰 소나 및 굴착깊이 측정 소나 성능 검증에 관한 연구
손기준,박동진,김민재,오영석,박승수,Son, Ki-Jun,Park, Dong-Jin,Kim, Min-Jae,Oh, Young-Suk,Park, Seung-Soo 한국음향학회 2019 韓國音響學會誌 Vol.38 No.2
본 논문은 트랙기반 중작업용 ROV(Remotely Operated underwater Vehicle)에 적용 가능한 어라운드 뷰 소나 및 굴착깊이 측정 소나의 성능 검증에 대한 내용을 다루고 있다. 현재 국산화 개발 중인 중작업용 ROV에 활용 가능한 어라운드 뷰 소나 및 굴착깊이 측정 소나를 장착하여 수조 및 실해역에서 성능 검증 실험을 수행하였다. 어라운드 뷰 소나의 경우 이미지 소나를 ROV 전후좌우 4방향에 장착하고, 굴착깊이 측정 소나는 멀티 빔 음향측심기(Multi Beam Echo Sounder, MBES) 기술로써 ROV 전방에 장착된다. 본 논문에서 개발한 소나를 장착하고 ROV를 실해역에 진수시켜 소나를 운용한 결과 소나 시스템들은 작업 중 발생하는 침전된 부유물이 발생하거나 탁도가 높은 해역에 영향을 거의 받지 않으며 어라운드 뷰 소나의 경우 ROV 전방 30 m 거리에 있는 암반지형, 자갈, 모래톱 등을 확인할 수 있었다. 그리고 굴착깊이 측정 소나의 경우 ROV가 굴착 작업을 수행 후 굴착 깊이를 측정 가능함을 확인하였다. 본 논문에서 제안한 어라운드 뷰 소나와 굴착깊이 측정 소나를 활용함으로써 작업효율성을 높일 수 있음을 입증하였다. In this paper, the performance verification of an around-view sonar and an excavation depth measuring sonar applicable to track-based ROVs (Remotely Operated underwater Vehicles) for heavy duty work is studied. For the performance verification, an experiment is carried out in a water tank and at sea by attaching the around-view sonar and the excavation depth measuring sonar for a heavy work ROV. In the case of the around-view sonar, image sonars are mounted on ROV in four directions (front, back, left and right) and in the case of the excavation depth measuring sonar, the same kind of MBES (Multi Beam Echo Sounder) is mounted on the front of the ROV. The result of an operation test of the ROV equipped with these sonars shows that the sonar systems are rarely affected by high turbidity due to sedimentation during the operation. In the case of the around-view sonar, it is possible to see rock formation, gravel and sandbank 30 m ahead of the ROV. It is confirmed that the excavation depth can be measured after the ROV has performed the excavation. This experiment demonstrates that the ROV can improve the efficiency of the work by utilizing the around-view sonar and the excavation depth measuring sonar.
손기준(Ki-Jun Son),노태길(Tae-Gil Noh),이상조(Sang-Jo Lee) 한국정보과학회 2002 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.29 No.1B
본 논문에서는 필터링 문제를 이진 문서 분류 문제로 보고 신문기사 필터링에 베이지안 분류자를 사용한다. 신문 기사 필터링 문제에서 베이지안 분류자를 사용할 경우 학습 문서가 고정되어 있지 않기 때문에 여러 가지 파라미터를 사용하여 실험을 하였다. 실험 결과 베이지안 이진 분류기는 제한된 학습 문서에서 더 나은 성능을 보였고, 해당 문서 집합에서 10%이상 비율의 문서를 사용자가 선택해야 함을 알 수 있었다.
부정적 피드백과 강화학습을 이용한 사용자 프로파일 학습
손기준(Ki-Jun Son),임수연(Soo-Yeon Lim),이상조(Sang-Jo Lee) 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회논문지 Vol.17 No.6
정보추천은 동적인 사용자의 정보요구를 기준으로 문서들을 선별하여 제시한다. 사용자의 정보요구는 하나 이상의 단어들로 구성된 프로파일로 표현이 되며, 문서의 추천 과정 동안에 발생하는 사용자의 관련성 평가를 통해 구체적인 내용으로 변할 수 있다. 기존 연구의 경우 사용자는 자신이 직접 관련성 평가에 참여하여 평가 정보를 입력하고, 사용자가 평가한 긍정적 피드백 정보를 이용하여 사용자 프로파일을 학습한다. 본 연구는 사용자가 평가한 긍정적 피드백, 부정적 피드백 정보와 강화학습을 이용한 사용자 프로파일의 학습 방법을 제안한다. 제안된 방법과 기존의 긍정적 평가 정보만을 이용한 방법의 성능을 측정하기 위해 동일한 토픽에 대한 추천 성능을 비교 실험하였다. 실험한 결과 제안된 방식에 의한 추천 성능이 긍정적 평가 정보만을 이용한 피드백 방법보다 나은 성능을 보였다. The information recommendation system offers selected documents according to information needs of dynamic users. User's needs are expressed as profiles consisting of one or more words and may be changed into some specifics through relevance feedback made by users during the recommendation process. In previous research, users have entered relevance information by taking part in explicit relevance feedbacks and learned user profiles using the positive relevance feedbacks. In this paper, we learn user profiles using not only positive relevance feedback but negative relevance feedback and reinforcement learning. To compare the proposed with previous method, we performed experiments to evaluate recommendation performance of the same topic. As a result, the former shows the improved performance than the latter does.
동적인 문서 여과에서 나이브 베이즈 분류기와 코사인 유사 계수의 성능 비교
손기준(Ki-Jun Son),임수면(Soo-Yeoun Lim),박성배(Seong-Bae Park),이상조(Sang-Jo Lee) 한국정보과학회 2006 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.33 No.1
온라인 정보가 증가함에 따라 많은 양의 정보 중에서 사용자가 원하는 정보를 정확하고 신속하게 찾아 주는 문서 여과의 중요성 또한 증가하고 있는 추세이다. 본 논문은 문서 여과 문제를 이진 문서 분류 문제로 보고, 나이브 베이즈 분류기를 동적인 문서 여과 목적으로 사용하였다. 이때 사용자가 자신의 관심 분야에 해당하는 주제를 제대로 여과 받기 위해서 학습 대상으로 삼아야 할 학습문서의 범위와 관련성 있는 문서를 제대로 여과 받기 위해서 체크해야 하는 관련성 표기 비율에 따른 분류기의 성능에 대하여 실험을 하였다. 코사인 유사계수를 이용한 여과 방법과의 성능도 비교 실험하였다. 실험 결과 나이브 베이즈 이진 분류기는 문서집합의 크기가 일정한 정도일 때 관련성 있는 문서가 모두 표기되지 않더라도 여과에는 큰 영향을 미치지 않음을 볼 수 있었다.