공압근육을 사용한 발목근력보조로봇의 개발

김창순,김정엽,Kim, Chang-Soon,Kim, Jung-Yup 대한기계학회 2017 大韓機械學會論文集A Vol.24 No.2

본 논문은 노약자들의 발목근력보조를 위한 착용형 로봇에 대해서 서술하였다. 기존 착용형 로봇들은 보행 시 필요한 근력을 보조하기 위해 대부분 모터와 감속기를 사용하였다. 하지만 모터와 감속기의 조합은 무게가 무거울 뿐만 아니라 감속기 치차의 마찰때문에 실제 사람의 근육과 달리 강성과 토크를 동시에 제어하기 어려운 한계가 있다. 따라서 본 연구에서는 모터/감속기 조합보다 가볍고 안전하며 근력을 보조하는 힘을 충분히 발휘할 수 있는 Mckibben 공압 근육을 사용하였다. 발목의 피칭 모션에 이용되는 종아리 가자미근 및 앞정강근의 힘을 한 쌍의 공압 근육을 사용한 상극구동으로 보조하였으며, 상극구동제어를 위해 상극구동 모델 파라미터들을 실험적으로 도출하였다. 사용자의 보행의지를 판단하고자 발바닥에 부착된 압력변위센서로 압력과 압력중심위치를 측정하여 발바닥의 하중과 발목토크를 계산하였고, 이를 기반으로 공압 근육 관절의 강성과 토크를 동시에 제어하였다. 최종적으로, 트레드밀에서 근전도 신호를 측정하여 발목근력보조로봇의 성능을 실험적으로 입증하였다. This paper describes the development of a wearable robot to assist ankle power for the elderly. Previously developed wearable robots have generally used motors and gears to assist muscle power during walking. However, the combination of motor and reduction gear is heavy and has limitations on the simultaneous control of stiffness and torque due to the friction of the gear reducer unlike human muscles. Therefore, in this study, Mckibben pneumatic muscle, which is lighter, safer, and more powerful than an electric motor with gear, was used to assist ankle joint. Antagonistic actuation using a pair of pneumatic muscles assisted the power of the soleus muscles and tibialis anterior muscles used for the pitching motion of the ankle joint, and the model parameters of the antagonistic actuator were experimentally derived using a muscle test platform. To recognize the wearer's walking intention, foot load and ankle torque were calculated by measuring the pressure and the center of pressure of the foot using force and linear displacement sensors, and the stiffness and the torque of the pneumatic muscle joint were then controlled by the calculated ankle torque and foot load. Finally, the performance of the developed ankle power assistive robot was experimentally verified by measuring EMG signals during walking experiments on a treadmill.

SIR 기반 대칭 헤어핀 광대역 대역저지 여파기

김창순,이용일,Kim, Chang-Soon,Lee, Yong-IL 한국인터넷방송통신학회 2018 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.18 No.1

본 논문은 향상된 성능을 가진 개선 된 헤어핀 커플 링 구조인 스텝 임피던스 공진기 (SIR : Stepped Impedance Resonator)를 이용한 광대역 대역저지 여파기 (WBSF : Wide Band Stop Filter)를 설계하였다. SIR WBSF는 크기가 작고 탁월한 대역저지 특성을 갖는 장점이 있다. 설계된 BSF는 ${\lambda}/4$길이의 사각 모양의 헤어핀형을 입력과 출력 전송 라인 상측과 하측에 배치하여 대칭형이 되도록한 구조이다. 입출력 단자는시스템 응용을 위해 50 ohm으로 종단 되었다. SIR WBSF의 중심 주파수는 3.15 GHz의 제2 고조파 인 6.3 GHz이다. 설계된 여파기의 3dB 대역폭은 2.9 GHz이고 전송계수 ($S_{21}$)는 33.2 dB이다. 중심 주파수에서 반사계수 ($S_{11}$)은 0.106 dB이다. 응용분야는 육상고정 마이크로웨이브 중계국, 고정된 위성과 지구국, 고정 위성간 통신에 사용된다. 전체 크기는 $20mm{\times}10mm$이다. This paper has designed a wideband bandpass filter (WBSF : Wide Band Stop Filter) using a stepped impedance resonator (SIR : Stepped Impedance Resonator) with improved performance and improved hairpin coupling structure. The SIR WBSF is small in size and has the advantage of having excellent bandstop characteristics. The designed BSF has a structure in which a quadrangular shaped hairpin of a / 4 length is arranged symmetrically on the upper and lower sides of the input and output transmission lines. The input and output terminals were terminated at 50 ohms for system applications. The center frequency of the SIR WBSF is 6.3 GHz, which is the second harmonic of 3.15 GHz. The designed filter has a 3dB bandwidth of 2.9 GHz and a transmission coefficient ($S_{21}$) of 33.2 dB. The reflection coefficient ($S_{11}$) at the center frequency is 0.106 dB. The application field is used for fixed microwave relay stations, fixed satellite and earth stations, and fixed satellite communications. The overall size is $20mm{\times}10mm$.

플렉시블 페키징과 플렉소 인쇄

김창순,Kim, Chang-Sun (사)한국포장협회 2009 包裝界 Vol.196 No.-

모바일 환경에서 엿보기 공격에 강한 패스워드 입력방법

김창순(Chang Soon Kim),윤선범(Sun-Bum Youn),이문규(Mun-Kyu Lee) 한국정보보호학회 2010 정보보호학회논문지 Vol.20 No.3

모바일 기기의 보편화와 다양한 종류의 모바일 기기들의 등장에 따라 각종 모바일 서비스들이 제공되고 있다. 이런 모바일 서비스가 늘어나면서 문자메시지, 사진 및 동영상, 주소록, 이메일, 공인인증서 및 기타 각종 개인 정보 등과 같이 단말기에 저장되는 사용자의 정보 또한 다양해지게 되었다. 모바일 기기는 분실 및 도난이 용이하기 때문에 이런 개인정보를 보호하는 사용자 인증이 매우 중요하나, 현재 보편적으로 사용되는 개인식별번호 입력 방법 또는 패스워드 입력 방법은 엿보기 공격(Shoulder Surfing Attack: SSA)에 안전하지 않기 때문에 공격자는 쉽게 사용자의 정보를 얻을 수 있다. 기존에 SSA를 막기 위한 방법들이 제안되어 왔으나 사용 편의성이 떨어지고 모바일 환경에서 사용하기 힘들다. 이에 본 논문에서는 모바일 환경에서 SSA에 안전하면서도 사용자 편의성이 뛰어난 새로운 패스워드 입력 방법을 제안한다. 또한 기존 방법들과의 비교 및 사용자 실험을 통하여 다양한 공격에 대한 안전성 및 사용편의성을 보인다. The advent of various mobile devices and mobile services has caused diversification of information stored in a mobile device, e.g., SMS, photos, movies, addresses, e-mails, digital certificates, and so on. Because mobile devices are lost or stolen easily, user authentication is critical to protect the information stored in mobile devices. However, the current user authentication methods using Personal Identification Numbers (PINs) and passwords are vulnerable to Shoulder Surfing Attacks (SSAs), which enables an attacker to obtain user's information. Although there are already several SSA-resistant authentication methods in the literature, most of these methods lack of usability. Moreover, they are not suitable for use in mobile devices. In this paper, we propose a user friendly password input method for mobile devices which is secure against SSA. We also perform user tests and compare the security and usability of the proposed method with those of the existing password input methods.

LED 교통신호등 휘도기준에 관한 연구

김창순(Chang-soon Kim),홍두표(Doo-pyo Hong),양신환(Shin-hwan Yang),고영우(Young-woo Ko),최수정(Soo-jheong Choi) 한국색채학회 2006 한국색채학회 논문집 Vol.20 No.1

K-CIE D1의 역사 및 현황

김창순(Changsoon Kim),곽영신(Youngshin Kwak) 한국색채학회 2018 한국색채학회 학술대회 Vol.2018 No.11

한국형 찐빵 제조에 적합한 시판 밀가루 품질 및 적정 제빵 조건

김창순(Chang-Soon Kim),황철명(Cheol-Myeong Hwang),송양순(Yang-Soon Song),김혁일(Hyuk-Il Kim),정동진(Dong-Jin Chung),한재흥(Jae-Heung Han) 한국식품영양과학회 2001 한국식품영양과학회지 Vol.30 No.6

한국형 찐빵 품질에 적합한 시중 밀가루 품질과 발효 시간(0~60분) 및 첨가 재료(베이킹파우더, 쇼트닝)가 찐빵 품질에 미치는 효과를 조사하고자 박력분(LF), 중력분(MF), 강력분(HF)과, 박력분과 강력분(HLF) 혹은 박력분과 중력분(HMF)을 각각 동량으로 혼합한 것을 포함한 5종의 밀가루를 사용하여 밀가루 반죽 물성과 빵 품질을 비교하였다. 사용된 밀가루의 단백질 함량은 8.17.~12.52%, 회분은 0.38~0.41% 범위에 있으며 찐빵은 오븐에서 굽는 roll bread와는 다르게 1차 발효 과정을 생략한 제조 조건에서 찐빵 품질이 가장 우수하였고, 찐빵 제조에 요구되는 밀가루는 반죽 강도가 강한 강력분에 가까운 밀가루보다 단백질 함량이 9.5~10.9% 범위의 반죽 강도가 중간 정도인 시중 밀가루가 찐빵제조에 적합하였다. 찐빵 제조에 베이킹파우더 1.0~1.5%, 쇼트닝 5~7% 첨가로 빵 부피, 빵 모양, bread score, 조직감 등이 향상되었다. 전반적인 기호도가 가장 높았던 찐빵은 강력분과 박력분을 동량 혼합한 혼합분(단백질 10.53%)으로 만든 것으로 빵 껍질이 매끄럽고 광택이 있고 희었으며, 촉감은 촉촉하고 부드러웠다. 시중 밀가루 품질과 빵 품질과의 상관성은 roll bread와 찐빵에서 다르게 나타났는데 roll bread의 빵 부피나 total bread score는 단백질 함량과 farinograph 반죽 물성이 모두 관련이 있었으나 찐빵의 경우 단백질 함량은 빵 부피에 영향을 미치지 않았고 total bread score는 단백질 보다 반죽 안정도와 상관성이 더 높았으며 빵 표면 특성은 반죽 형성 시간과 호화 점도에 의해 더 큰 영향을 받는 것으로 나타났다. This study was to investigate the flour quality and bread making condition required for Korean-style steamed bread, using 5 commercial wheat flours (protein content from 8.2 to 12.5%). They were compared in making steamed bread (SB) and baked roll bread (BRB). Straight dough method was used and the temperatures of dough and fermentation were controlled at 26℃ and 32℃, respectively. The first fermentation was conducted at various times (0, 20, 40 and 60 min) and then forty min of proofing (2nd fermentation) was used for all bread dough. As the 1st fermentation time increased, volumes of both SB and BRB increased 4.3~8.7% and 27~40%, respectively, but the SB flattened and the total bread scores of SB decreased due to the lack of smoothness and shininess of the bread surface and poor grain. Contrary to that, the total bread scores of BRB increased. SB made from the flour containing 10.5% of protein, was of its highest quality: relatively high volume, smooth, semiglossy and white surface, good texture, followed by SB made from flours containing 10.9%, 9.5%, 12.5%, and 8.2% of protein content, respectively. These results suggest that the 1st fermentation process was not needed for SB making. Total bread scores of SB were better correlated with farinograph dough stability than protein contents and volumes of SB were correlated with farinograph development time. Therefore, in steamed bread making, flour dough rheology is important as well as protein content.

박사학위 논문초록

김창순(Chang-Soon Kim) 대한전자공학회 2018 전자공학회지 Vol.45 No.1

지리산권 촌락 가옥의 유형과 특성

김창순(Changsun Kim),이전(Jeon Lee) 대한지리학회 2017 대한지리학회지 Vol.52 No.2

이 연구는 지리산권 촌락을 연구지역으로 설정하여 촌락 가옥의 유형과 특성에 관해 지붕 형태를 중심으로 고찰하는 연구이다. 지리산권 45개 촌락의 연구대상 가옥(1,862호)을 분석한 바에 의하면, 기초단위지붕(정형화된 틀을 가진 지붕)은 ‘팔작지붕’, ‘맞배지붕’, ‘우진각지붕’, ‘외쪽지붕’, ‘꺾인지붕’, ‘모임지붕’, ‘반원지붕’, ‘단순평지붕’, ‘눈썹평지붕’과 같이 아홉 가지 종류로 나타난다. 연구대상 가옥은 일차적으로 한 종류의 기초단위지붕으로만 구성되는 ‘단일양식지붕’ 가옥(1,753호)과 두 종류 이상의 기초단위지붕으로 나타나는 ‘결합양식지붕’ 가옥(109호)으로 구분된다. 그리고 단일양식지붕은 ‘경사지붕’(1,327호)과 ‘평지붕’(426호)으로 구분되고, 결합양식지붕은 ‘경사·평지붕’(59호)과 ‘경사·경사지붕’(50호)으로 구분된다. 연구대상 가옥의 지붕 형태를 살펴보면, 팔작지붕이 723호(38.8%)로 가장 많고, 다음은 단순평지붕이 376호(20.2%), 맞배지붕이 317호(17.0%), 우진각지붕이 262호(14.1%), 눈썹평지붕이 50호(2.6%)로 그 뒤를 잇는다. 나머지 지붕 형태는 연구대상 가옥 중에서 차지하는 비율이 1.4% 이하로 매우 낮다. 연구대상 가옥 중에서 평지붕 가옥의 옥상에 경사 지붕을 증축한 가옥은 109호이고, 2층 혹은 3층의 복층 가옥은 185호이다. 촌락 가옥의 지붕 형태는 자연환경 요인이나 정책 요인 등에 영향을 받기도 하지만, 무엇보다도 촌락 가옥의 지붕 형태 그 자체가 바로 문화적 현상이라고 이해할 필요가 있다. This study deals with the types and characteristics of rural housings in Mt. Jirisan Area with special reference to their roof types. The analysis of the 1,862 houses in the study area reveals that there are nine types of the basic roof: hip-and-gable roof, gable roof, hip roof, shed roof, folded roof, one-summit hip roof, barrel roof, simple-flat roof, and eyebrow-and-flat roof. The roof types of rural housing are first classified into single-style roof (1,753 houses) and combined-style roof (109 houses) according to the number of the basic roof. The single-style roof is further divided into pitched roof (1,327 houses) and flat roof (426 houses), and the combined-style roof is divided into pitched-and-flat roof (59 houses) and pitched-and-pitched roof (50 houses). Among the houses in the study area, there are 109 houses which have extended the pitched roof over the original flat roof, and 185 houses which have multi-storied layers. The roof types adopted by houses in Mt. Jirisan area are not only influenced by the location of the city or county of the houses, but also by environmental factors as well as governmental policies. However, the cultural factor should be considered as the most important determinant of roof type adopted by the houses. Therefore, the research on the types and characteristics of rural housing may help us understand the regional and the cultural characteristics of Korean rural area.

회전기주축의 열적변형에 대한 측정불확도 추정방법

김창순(C. S. Kim),윤상환(S. H. Yoon),박민원(M. W. Park) 한국생산제조학회 2010 한국공작기계학회 춘계학술대회논문집 Vol.2010 No.-