공압근육을 사용한 발목근력보조로봇의 개발

김창순,김정엽,Kim, Chang-Soon,Kim, Jung-Yup 대한기계학회 2017 大韓機械學會論文集A Vol.24 No.2

본 논문은 노약자들의 발목근력보조를 위한 착용형 로봇에 대해서 서술하였다. 기존 착용형 로봇들은 보행 시 필요한 근력을 보조하기 위해 대부분 모터와 감속기를 사용하였다. 하지만 모터와 감속기의 조합은 무게가 무거울 뿐만 아니라 감속기 치차의 마찰때문에 실제 사람의 근육과 달리 강성과 토크를 동시에 제어하기 어려운 한계가 있다. 따라서 본 연구에서는 모터/감속기 조합보다 가볍고 안전하며 근력을 보조하는 힘을 충분히 발휘할 수 있는 Mckibben 공압 근육을 사용하였다. 발목의 피칭 모션에 이용되는 종아리 가자미근 및 앞정강근의 힘을 한 쌍의 공압 근육을 사용한 상극구동으로 보조하였으며, 상극구동제어를 위해 상극구동 모델 파라미터들을 실험적으로 도출하였다. 사용자의 보행의지를 판단하고자 발바닥에 부착된 압력변위센서로 압력과 압력중심위치를 측정하여 발바닥의 하중과 발목토크를 계산하였고, 이를 기반으로 공압 근육 관절의 강성과 토크를 동시에 제어하였다. 최종적으로, 트레드밀에서 근전도 신호를 측정하여 발목근력보조로봇의 성능을 실험적으로 입증하였다. This paper describes the development of a wearable robot to assist ankle power for the elderly. Previously developed wearable robots have generally used motors and gears to assist muscle power during walking. However, the combination of motor and reduction gear is heavy and has limitations on the simultaneous control of stiffness and torque due to the friction of the gear reducer unlike human muscles. Therefore, in this study, Mckibben pneumatic muscle, which is lighter, safer, and more powerful than an electric motor with gear, was used to assist ankle joint. Antagonistic actuation using a pair of pneumatic muscles assisted the power of the soleus muscles and tibialis anterior muscles used for the pitching motion of the ankle joint, and the model parameters of the antagonistic actuator were experimentally derived using a muscle test platform. To recognize the wearer's walking intention, foot load and ankle torque were calculated by measuring the pressure and the center of pressure of the foot using force and linear displacement sensors, and the stiffness and the torque of the pneumatic muscle joint were then controlled by the calculated ankle torque and foot load. Finally, the performance of the developed ankle power assistive robot was experimentally verified by measuring EMG signals during walking experiments on a treadmill.

SIR 기반 대칭 헤어핀 광대역 대역저지 여파기

김창순,이용일,Kim, Chang-Soon,Lee, Yong-IL 한국인터넷방송통신학회 2018 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.18 No.1

본 논문은 향상된 성능을 가진 개선 된 헤어핀 커플 링 구조인 스텝 임피던스 공진기 (SIR : Stepped Impedance Resonator)를 이용한 광대역 대역저지 여파기 (WBSF : Wide Band Stop Filter)를 설계하였다. SIR WBSF는 크기가 작고 탁월한 대역저지 특성을 갖는 장점이 있다. 설계된 BSF는 ${\lambda}/4$길이의 사각 모양의 헤어핀형을 입력과 출력 전송 라인 상측과 하측에 배치하여 대칭형이 되도록한 구조이다. 입출력 단자는시스템 응용을 위해 50 ohm으로 종단 되었다. SIR WBSF의 중심 주파수는 3.15 GHz의 제2 고조파 인 6.3 GHz이다. 설계된 여파기의 3dB 대역폭은 2.9 GHz이고 전송계수 ($S_{21}$)는 33.2 dB이다. 중심 주파수에서 반사계수 ($S_{11}$)은 0.106 dB이다. 응용분야는 육상고정 마이크로웨이브 중계국, 고정된 위성과 지구국, 고정 위성간 통신에 사용된다. 전체 크기는 $20mm{\times}10mm$이다. This paper has designed a wideband bandpass filter (WBSF : Wide Band Stop Filter) using a stepped impedance resonator (SIR : Stepped Impedance Resonator) with improved performance and improved hairpin coupling structure. The SIR WBSF is small in size and has the advantage of having excellent bandstop characteristics. The designed BSF has a structure in which a quadrangular shaped hairpin of a / 4 length is arranged symmetrically on the upper and lower sides of the input and output transmission lines. The input and output terminals were terminated at 50 ohms for system applications. The center frequency of the SIR WBSF is 6.3 GHz, which is the second harmonic of 3.15 GHz. The designed filter has a 3dB bandwidth of 2.9 GHz and a transmission coefficient ($S_{21}$) of 33.2 dB. The reflection coefficient ($S_{11}$) at the center frequency is 0.106 dB. The application field is used for fixed microwave relay stations, fixed satellite and earth stations, and fixed satellite communications. The overall size is $20mm{\times}10mm$.

Individual Phase Control Algorithm of A Three Phase PV PCS

Chang-Soon Kim(김창순),In-Keun Yu(유인근),Minwon Park(박민원),Gyeong-Hun Kim(김경훈),Chul-Sang Hwang(황철상),Jin-Hong Jeon(전진홍) 대한전기학회 2014 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2014 No.7

화장에서의 Personal Color의 연구 -Personal Color Design System의 개발을 위한

김창순 ( Chang Soon Kim ),임오연 ( Oh Yon Yim ) 한국감성과학회 1999 추계학술대회 Vol.1999 No.-

Personal color의 특징은 소비자의 특성이 비중 있게 고려되어야 하고, 섬세하고 sensitive한 반응과 평가가 즉각적으로 feedback 된다는 특징이 있다. 한국인의 색채감성을 반영한 personal color의 기획을 효율적으로 하도록 하고, 또한 한 차원 높은 감성적인 체계분석을 바탕으로 한 보다 과학적이고 합리적인 접근을 시도하기 위한 연구로 PCD system을 개발하고 있다. 이 과정 중에서 화장을 위한 소비자의 특성과 감성 분석기술, 그리고 PCD개발을 위한 색채재현 등의 주변 기술을 소개한다.

The Role of Ingredients and Thermal Setting in High - Ratio Layer Cake Systems

김창순(Chang-Soon Kim) 한국식품영양과학회 1994 한국식품영양과학회지 Vol.23 No.3

최근에는 밀가루보다 많은 양의 당을 이용하는 고당배합 케이크가 선호되고 있는데, 이는 케이크 제조시의 원재료 중 당의 사용량(밀가루의 140%)을 밀가루 보다 많게 하므로써 부드러운 케이크의 구조를 형성하게 되는데 있다. 적당량의 부피를 가진 가벼운 케이크를 위해서는 케이크 반죽을 혼합하는 과정에서 우선 많은 수의 작은 기포가 보유 되어져야 한다. 이러한 케이크 구조의 고정화는 전분호화가 주역할을 하며, 케이크 반죽의 배합비는 반죽이 액체상태에서 고체화로 되는 온도를 조절하는 요인이 된다. 특히, 배합비중 많은 양을 차지하는 당은 전분의 호화를 지연시켜 케이크의 형태가 고정되기 전에 탄산가스나 수증기에 의하여 기포가 적당히 팽창되도록 한다. 오븐에서 고당배합 케이크를 구운 후 케이크의 팽창된 구조를 유지하는 데는 전분입자의 적당한 호화 정도, 호화 온도 조절, 겔의 강도가 중요한 역할을 한다. 본 논문에서는 최근 선호되는 가볍고 부드러운 케이크의 원재료인 밀가루, 당, 단백질, 화학 팽창제, 물 유지 및 유화제의 각각의 역할에 대하여 고찰하였다. High-ratio cakes made from the formulas with more sugar(140% based on flour weight) than flour have come to be preferred recently. To produce good light cake structure, cake batter must retain the many finely devided gas bubbles formed during mixing. Thermal setting of cake structure is mainly caused by starch gelatinization. The formula controls the temperature at which the cake batter changes from a fluid to a solid. Especially, the relatively large amount of sugar used in the formula delays gelatinization, so that air bubbles can be properly expanded by carbon dioxide gas and water vapor before the cake sets. To get a non collapsing high-ratio cake structure after baking, the proper degree of gelatinization of the starch granule, the control of gelatinization temperature, and sufficient gel strength are all important. The role of ingredients (flour, sugar, proteins, chemical leavening agents, water, shortening, and emulsifiers) is reviewed with relation to the formation of satisfactory cake structure.

공압근육을 사용한 발목근력보조로봇의 개발

김창순(Chang-Soon Kim),김정엽(Jung-Yup Kim) 대한기계학회 2017 大韓機械學會論文集A Vol.41 No.8

본 논문은 노약자들의 발목근력보조를 위한 착용형 로봇에 대해서 서술하였다. 기존 착용형 로봇들은 보행 시 필요한 근력을 보조하기 위해 대부분 모터와 감속기를 사용하였다. 하지만 모터와 감속기의 조합은 무게가 무거울 뿐만 아니라 감속기 치차의 마찰때문에 실제 사람의 근육과 달리 강성과 토크를 동시에 제어하기 어려운 한계가 있다. 따라서 본 연구에서는 모터/감속기 조합보다 가볍고 안전하며 근력을 보조하는 힘을 충분히 발휘할 수 있는 Mckibben 공압 근육을 사용하였다. 발목의 피칭 모션에 이용되는 종아리 가자미근 및 앞정강근의 힘을 한 쌍의 공압 근육을 사용한 상극구동으로 보조하였으며, 상극구동제어를 위해 상극구동 모델 파라미터들을 실험적으로 도출하였다. 사용자의 보행의지를 판단하고자 발바닥에 부착된 압력변위센서로 압력과 압력중심위치를 측정하여 발바닥의 하중과 발목토크를 계산하였고, 이를 기반으로 공압 근육 관절의 강성과 토크를 동시에 제어하였다. 최종적으로, 트레드밀에서 근전도 신호를 측정하여 발목근력보조로봇의 성능을 실험적으로 입증하였다. This paper describes the development of a wearable robot to assist ankle power for the elderly. Previously developed wearable robots have generally used motors and gears to assist muscle power during walking. However, the combination of motor and reduction gear is heavy and has limitations on the simultaneous control of stiffness and torque due to the friction of the gear reducer unlike human muscles. Therefore, in this study, Mckibben pneumatic muscle, which is lighter, safer, and more powerful than an electric motor with gear, was used to assist ankle joint. Antagonistic actuation using a pair of pneumatic muscles assisted the power of the soleus muscles and tibialis anterior muscles used for the pitching motion of the ankle joint, and the model parameters of the antagonistic actuator were experimentally derived using a muscle test platform. To recognize the wearer"s walking intention, foot load and ankle torque were calculated by measuring the pressure and the center of pressure of the foot using force and linear displacement sensors, and the stiffness and the torque of the pneumatic muscle joint were then controlled by the calculated ankle torque and foot load. Finally, the performance of the developed ankle power assistive robot was experimentally verified by measuring EMG signals during walking experiments on a treadmill.

색채측정의 표준확립을 위한 고속절대반사율측정장치의 개발

金昌淳(Kim, Chang-Soon) 한국색채학회 1996 한국색채학회 논문집 Vol.7 No.-

빵 부패미생물에 대한 녹차의 항균작용

김창순(Chang-Soon Kim),정순경(Sun-Kyung Chung),오유경(Yu-Kyung Oh),김래영(Rae-Young Kim) 한국식품영양과학회 2003 한국식품영양과학회지 Vol.32 No.3

빵 부패미생물에 대한 녹차추출물의 항균활성을 조사하고 녹차가루를 첨가한 찐빵의 저장 중 항균효과를 알아보고자 하였다. 사용된 세균 3 종류인 Bacillus subtilis ARCC 6633, Bacillus pumilus KCTC 3348, Bacillus cereus IFO 12113과 곰팡이 Aspergillus niger KCCM 11239 모두 GTE 1% 이상에서 우수한 항균력을 가지고 있으며, 생육이 억제됨을 확인하였다. GTE의 열 안정성은 넓은 온도 범위(50~200℃)에서열을 가하지 않았을 때와 동일하게 항균력이 유지되었고, pH 사용범위(4~9)에 관계없이 동일한 환으로 항균력을 나타내었다. 녹차를 첨가한 찐빵을 25℃에 저장하면서 총 곰팡이 수와 총 세균 수를 측정한 결과 대조군, GTP 1%, 3% 첨가군 모두 저장 3일째에 곰팡이가 나타났으나 GTP 5%첨가군에서는 저장 5일째에 나타났다. 총 세균 수는 저장 3일 이후 10^7CFU/g을 넘어 부패가 진행 중이었으나 GTP 3%는 5일째에, GTP 5% 첨가군은 7일째에 10^7 CFU/g을 나타났다. 그러므로 찐빵에서의 녹차의 항균 효과에 따른 저장기간 연장은 녹차가루 첨가량 5% 이상의 수준에서 가능하리라고 추측된다. To evaluate the antimicrobial activity of green tea against putrefactive microorganism in steamed bread, antibacterial activity of green tea extract against well-known strains of spoilage bacteria (Bacillus subtilis ATCC 6633, Bacillus pulmilus KCTC 3348 and Bacillus cereus IFO 12113) and mold (Aspergillus niger KCCM 11239) in bread was determined using the paper disk method. The green tea extract (GTE) showed the inhibition effects on the growth of all the strains of bacteria and mold at 1, 2, 3% levels. The activity of GTE was stable in the wide range of pH (4~9) and temperature (50~200℃). When green tea powder (GTP: 1, 3, 5%) was added to steamed bread, increase of total bacterial and mold counts declined during storage at 25℃ as the levels of GTP increased. By addition of 5% GTP, mold appeared 1 day late extending shelf life of steamed bread compared to control bread without GTP. Therefore, the levels of GTP added to steamed bread could be more than 5% for extended shelf life and wholesomeness of steamed bread.

코민테른과 한인공산주의운동

김창순(Chang Soon Kim) 서강대학교 동아연구소 1986 東亞 硏究 Vol.- No.7

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한국형 찐빵 제조시 국내산 밀 품종의 적합성

김창순(Chang-Soon Kim),황철명(Cheol-Myeong Hwang),김혁일(Hyuk-Il Kim),정동진(Dong-Jin Chung),한재흥(Jae-Heung Han) 한국식품영양과학회 2001 한국식품영양과학회지 Vol.30 No.6

국내산 밀 품종의 한국형 찐빵에 대한 가공적성을 알아보기 위하여 여섯 가지 국내산 밀 품종 즉 올그루, 고분, 탑동, 금강, 은파 및 그루밀 등을 제분한 patent 밀가루를 사용하여 밀가루 반죽 물성 및 호화 특성을 farinograph와 amylograph로 조사하였으며, 밀가루 각각의 적정 조건에서 찐빵을 제조한 후 빵 부피, 퍼짐율, bread score, 색도(L, a, b), 조직감 등을 측정하고 관능검사를 실시하여 빵 품질을 비교하였다. 국내산 밀가루 단백질 함량은 올그루 11.05%, 고분 11.66%, 탑동 13.07%, 금강 13.68%, 은파 13.70% 및 그루 13.75%이었고, 회분 함량은 0.34~0.45% 범위에 있었으며, 금강밀과 고분밀은 비교적 강한 반죽물성을 가지며, 다른 품종들은 연질밀에 속하는 품질을 나타내었다. 올그루와 그루밀을 제외한 국내산 밀 품종으로 만든 찐빵이 강력분과 박력분을 동량 혼합한 혼합분(단백질 10.53%)을 사용한 대조구 찐빵보다 부피와 퍼짐성이 크게 나타났다. 전반적인 기호도는 빵 표면이 매끄러우며 희고 광택이 있었으며 촉촉하고 부드러운 촉감의 고분밀과 금강밀빵이 대조구 빵보다 높게 평가되었다. 빵 부피는 밀가루 단백질 함량, 회분, 밀가루 L값, farinograph 반죽형성 시간, 안정도와 높은 상관성(p<0.01)을 나타내었으나 빵의 퍼짐성, total bread score, 전반적인 기호도는 단백질 함량보다는 farinograph 안정도나 연화도와 상관성이 높았다(p<0.01). 이상의 결과로 미루어 볼 때 일부 국내산 밀가루는 시중 수입 밀가루보다 찐빵제조 용도로 더 적합한 것으로 판단되었으며, 찐빵에 적합한 국내산 밀가루 선택은 단백질함량도 중요하나, 반죽 안정도가 높은 밀가루 품질이 더 중요하게 작용함을 알 수 있었다. This study was to investigate the suitability of six domestic wheat cultivars for the Korean-style steamed bread made under optimal conditions. Six wheat flours milled from cultivars of Greu, Kumgang, Eunpa, Taptong Kobun, and Allgreu contained 13.8, 13.7, 13.7, 13.0, 11.7, 11.0% of protein. Control bread was made from blend (protein 10.5%) of 50% high strength and 50% low strength wheat flours milled from imported wheats. The volume of steamed bread made from Kumgang was highest followed by Eunpa, Tapdong, Kobun, Greu, control bread, Allgreu. Especially, the bread qualities of Kumgang and Kobun were superior to the control bread, showing better surface characteristics such as smoothness, glossiness, and whiteness, better shapes and desirable texture. Domestic wheat flours, having medium strength with high protein content above 13.0% were suitable for steamed bread except for Greu. Volumes of steamed bread made from domestic wheat flours were correlated with protein and ash content, flour color (L value), farinograph dough development time and stability, whereas spread ratio, total bread score and overall acceptability were correlated with farinograph dough stability. It is concluded that flour quality is more important factor than protein content when domestic wheat flours are chosen for Korean-style steamed bread