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고 하중 물류용 대형 병렬케이블 로봇의 구조 해석 및 위치 제어
하성훈,김민철,박금룡,박배정,김창세 대한기계학회 2022 大韓機械學會論文集A Vol.46 No.11
Recently, unmanned automated logistics robot systems have been widely researched owing to the decrease in manpower and difficulties in handling numerous logistics. A cable-driven parallel robot (CDPR) has the benefits of a large workspace, heavy payload, high repetition accuracy, and fast speed; therefore, it can be used as a robotic system suitable for smart logistics warehouses. However, establishing a CDPR that can handle more than 1-ton of cargo is challenging. Therefore, this paper presents the safety design for reducing the stress moment of the pulley, winch, and frame, which are components of the CDPR system, for handling high payload cargo and position control. Consequently, the developed system achieved a speed of 1.65 m/s and repeat accuracy of 0.73 mm with an accuracy of 3.53 mm. This demonstrates the possibility of a high-payload logistics CDPR. 최근 인구 고령화에 따른 인력 감소로 인해 물류 창고 등을 무인 작업화하기 위한 연구들이 진행되고 있다. 물류 자동화 기술로 병렬케이블 로봇은 대형작업공간, 높은 반복정밀도, 빠른 작업 처리 속도 등을 가지고 있어 스마트 물류 창고에 적합한 시스템으로 활용할 수 있다. 특히, 고 하중 성능 특징으로, 1톤급 이상의 화물을 취급할 수 있는 자동화 시스템으로 적용될 수 있다. 본 논문에서는 1톤급 화물을 취급하기 위한 병렬케이블 로봇시스템의 구성품들인 풀리, 윈치, 프레임의 응력 모멘트 감소를 위한 안전설계 및 해석기법과 그에 따른 구조해석 결과를 제시한다. 실제 1톤급 고 하중 병렬케이블 로봇시스템을 제작하고 1톤급 부하에서 시험한 결과 최고속도 1.65 m/s, 반복정밀도 0.73 mm, 위치정확도 3.53 mm로 측정되어, 고 하중 병렬케이블 로봇 메커니즘을 물류 자동화 시스템으로 적용할 수 있는 가능성을 보였다.
가와사끼 질환에서 감마글로불린의 대량 정주 용법의 효과에 관한 연구
이경희,하태선,박범수,한헌석,하성훈 충북대학교 의과대학 충북대학교 의학연구소 1994 忠北醫大學術誌 Vol.4 No.1
가와사끼병으로 진단받고 고용량의 감마글로불린(2 gm/㎏)을 정맥주사 받은 17명의 환아를 대상으로 임상적 효과와 관상동맥의 변화에 미치는 영향을 연구하여 다음의 결과를 얻었다. 1. 대상 환아의 연령은 평균 2.03세로 3개월에서 5세 사이에 분포하였고, 2세 이하가 58.8%를 차지하고 남여의 비는 1.125 : 1이었다. 2. 가와사끼 진단 기준의 6가지 주증상 중 5가지는 전환아에서 나타났으며, 경부 림프선 종창만 64.7%에서 나타났다. 발생 계절은 봄과 겨울에 76.5%의 환아가 발생하였다. 3. 대량의 감마글로불린 주사 직후 평균 11.4시간에 고열이 없어지고 다른 주증상들도 없어지기 시작하였으며, 대부분(82.3%)이 주사후 20시간 이내에는 소실되었다. 주사중 3례(17.6%)에서 오한 및 일시적인 체온의 상승을 보였으나 주사를 중단할 필요는 없었다. 4. 발병 4주 이내에 관상동맥의 확장이 관찰된 경우는 8례(47.1%)였으나, 이들은 모두 경도의 확장이었다. 발병 2개월 후에 시행한 심초음파도에서는 2명(11.7%)에서만 경도의 확장을 보였고, 나머지는 모두 정상으로 회복되어 있었다. 5. 최저 헤모글로빈치, 최대 C-반응성 단백질, 최대 총백혈구수, 최고 적혈구 혈침속도, 혈소판 최고치는, 발병 4주 이내와 2개월 후에 관상 동맥의 변화가 있는 군과 정상인 군 사이에 의미 있는 차이는 없었다. 이상의 결과로 가와사끼병의 치료에 있어서 단일 고용량의 감마글로불린을 정맥주사하는 방법이 심각한 부작용 없이 임상적 증세를 빨리 호전시키며, 관상동맥의 합병증을 줄이는데 효과적임을 알 수 있었다. 따라서 모든 가와사끼병의 급성기에 가능한 빨리 단일 고용량의 감마글로불린을 정맥주사하는 것을 추천한다. The authors studied the effect of single high-dose intravenous gammaglobulin(2 gm/㎏) on the clinical symptoms and coronary artery abnormalities in seventeen Kawasaki patients and obtained the following results. 1. The patients' ages ranged from 3-month to 5-year, with mean age of 2.03-year. The patients under 2-years comprised 58.8%. The ratio of male to female was 1.125. 2. All of the patients showed 6 major diagnostic criteria with one exception of cervical lymphadenopathy(64.7%). The disease occurred mainly spring and winter season(76.5%). 3. Fever subsided within 20 hours' of intravenous gammaglobulin infusion in most of the patients(82.3%) with mean value of 11.4 hours, Transient side effects such as fever and chilling sense, developed in 3 cases(17.6%), but there was no need to quit infusion. 4. Echocardiographically, mild coronary arterial dilation was observed in 8 cases(47.1%) within 4 weeks' of onset. After 2 months' of onset, only 2 cases(11.7%) showed mild dilation. 5. There were no significant difference between coronary arterial dilation group and normal group before 4wk and after 2 mo of onset, in terms of hemoglobin nadir, maximal CRP, maximal WBC count, peak ESR, and peak platelet count. Conclusively, single high dose intravenous gammaglobulin infusion in Kawasaki disease showed effective improvement of clinical symptoms and decrease of coronary arterial abnormality. There fore all the children with Kawasaki disease should be treated with single high-dose intravenous gammaglobulin infusion as soon as possible.
하성훈(Ha, Sung-Hoon),최승복(Choi, Seung-Bok),이은준(Rhee, Eun-Jun),강필순(Kang, Pil-Soon) 한국소음진동공학회 2010 한국소음진동공학회 논문집 Vol.20 No.1
This paper presents dynamic modeling and control analysis of a military vehicle suspension featuring MR valve structure. Firstly, the dynamic model of the suspension system which is included gas spring, MR valve and gas chamber is established with respect to the disturbance. Secondly, the friction model of the suspension system is derived by considering experiment result of the MR suspension system. And then, response characteristics of the damping force with respect to the magnetic field and friction force with the proposed friction model are provided to show the feasibility of practical application. In addition, control performance of the proposed MR suspension system is evaluated with quarter vehicle.
하성훈(Ha, Sung-Hoon),최승복(Choi, Seung-Bok),이은준(Rhee, Eun-Jun),강필순(Kang, Pil-Soon) 한국소음진동공학회 2009 한국소음진동공학회 논문집 Vol.19 No.1
This paper proposes a new type of MR(magnetorheological) fluid based suspension system and applies it to military vehicle for vibration control. The suspension system consists of gas spring and MR damper. The nonlinear behavior of spring characteristics is evaluated with respect to the wheel travel and damping force model due to viscosity and yield stress of MR fluid is derived. Subsequently, a military vehicle of 6WD is adopted for the integration of the MR suspension system and its nonlinear dynamic model is established by considering vertical, pitch and roll motion. Then, a sky-hook controller associated with semi-active actuating condition is designed to reduce the imposed vibration. In order to demonstrate the effectiveness of the proposed MR suspension system, computer simulation is undertaken showing vibration control performance such as roll angle and pitch angle evaluated under bump and random road profiles.