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이현동,김형석,박석운,김재관,김성철 한국폐기물자원순환학회 2013 한국폐기물자원순환학회 학술대회 Vol.2013 No.2
우리나라는 해양투기제도 시행 첫 해인 1988년에 55만톤의 폐기물을 해양 투기한 이래로 2011년까지 총 1억 2천만톤 이상의 폐기물을 대한민국 EEZ 경계에 위치한 3개의 지정해역에 투기하였다. 그러나 2011년 말 전체 해양투기량의 약 절반을 차지하던 하수오니 및 가축분뇨의 해양투기를 2012년부터 금지시키고 2013년도부터는 2012년도 전체 투기량의 절반을 차지하고 있는 음폐수의 해양투기를 금지하기로 이미 법제화한 바 있다. 이에 따라 국내 축산농가를 중심으로 연간 약 4700만톤(‘10년 기준) 대량으로 발생하고 있는 축산분뇨의 처리방안에 대한 다양한 방안이 검토 및 연구되고 있다. 이러한 축산분뇨 처리 방안 중 하나로 축분에 한 연료화 검토가 진행 중이며, 현재까지는 주로 소형의 보일러 연료로 활용이 대부분이나 최근 화석연료인 석탄을 대량으로 소비하며 이산화탄소 대량 배출원의 하나인 석탄화력발전소에 혼합연료로 활용하는 방안이 검토 중에 있다. 축분을 석탄화력발전소의 혼합연료로 사용할 경우 폐기물인 축분의 대용량 처리가 가능하고, 또한 향후 축분연료가 대용량 발전소의 연료로 고시될 경우 발전회사의 RPS(신재생에너지공급의무제; Renewable Portfolio Standard) 달성에 기여할 수 있기 때문에 축분연료의 발전용 석탄과의 혼합연소 가능성에 대한 관심이 크게 증가하고 있는 실정이다. 본 연구에서는 국내화력발전소의 RPS 대응방안의 일환으로 검토 중인 축분연료의 석탄과의 혼합비율에 따른 연소특성 평가를 통해 축산폐기물의 연료화 가능성을 검토하였다.
Non-Holonomic Agricultural Robot with Neural Network On-line Learning Controller
이현동,노대현 한국정밀공학회 2014 International Journal of Precision Engineering and Vol. No.
The present study represents agricultural applications of non-holonomic mobile robots. Agricultural robots are significantly affected by various disturbances such as a loading capacity and modeling errors of robots. Abundant studies of mobile robots using online learning have investigated real-time elimination of control errors that are associated to inaccurate modeling of robots and controls of disturbance effects by online learning using neural network. However, a certain problem from errors of online learning may occur in case of the robot that is located on out of tracking path. The above problem may be resulted in the difference by control errors occurring between desired values and current values. Therefore, stepwise optimization of robot control with desired values should be necessary. Online learning for agricultural mobile robots is possibly performed with accurate calculation of control errors using the stepwise optimization of desired values as a standard. In summary, the present study demonstrates a reference robot is used to calculate accurate control errors for non-holomic mobile robot that is driven by pulse. The control error of the non-holonomic mobile robot through online feedback-error learning is almost 1.3% in agricultural application.
이현동,김형석,박석운,김재관,김성철 한국폐기물자원순환학회(구 한국폐기물학회) 2013 한국폐기물자원순환학회 추계학술발표논문집 Vol.2013 No.-
우리나라는 해양투기제도 시행 첫 해인 1988년에 55만톤의 폐기물을 해양 투기한 이래로 2011년까지 총 1억 2천만톤 이상의 폐기물을 대한민국 EEZ 경계에 위치한 3개의 지정해역에 투기하였다. 그러나 2011년 말 전체 해양투기량의 약 절반을 차지하던 하수오니 및 가축분뇨의 해양투기를 2012년부터 금지시키고 2013년도부터는 2012년도 전체 투기량의 절반을 차지하고 있는 음폐수의 해양투기를 금지하기로 이미 법제화한 바 있다. 이에 따라 국내 축산농가를 중심으로 연간 약 4700만톤(‘10년 기준) 대량으로 발생하고 있는 축산분뇨의 처리방안에 대한 다양한 방안이 검토 및 연구되고 있다. 이러한 축산분뇨 처리 방안 중 하나로 축분에 한 연료화 검토가 진행 중이며, 현재까지는 주로 소형의 보일러 연료로 활용이 대부분이나 최근 화석연료인 석탄을 대량으로 소비하며 이산화탄소 대량 배출원의 하나인 석탄화력발전소에 혼합연료로 활용하는 방안이 검토 중에 있다. 축분을 석탄화력발전소의 혼합연료로 사용할 경우 폐기물인 축분의 대용량 처리가 가능하고, 또한 향후 축분연료가 대용량 발전소의 연료로 고시될 경우 발전 회사의 RPS(신재생에너지공급의무제; Renewable Portfolio Standard) 달성에 기여할 수 있기 때문에 축분연료의 발전용 석탄과의 혼합연소 가능성에 대한 관심이 크게 증가하고 있는 실정이다. 본 연구에서는 국내화력발전소의 RPS 대응방안의 일환으로 검토 중인 축분연료의 석탄과의 혼합비율에 따른 연소특성 평가를 통해 축산폐기물의 연료화 가능성을 검토하였다.