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GAFC 비선형 제어기법을 적용한 쿼드로터의 자세 및 고도제어
김영욱(Young-Ouk Kim),박성용(Seong-Yong Park),이현재(Henzeh Leeghim) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.10
A nonlinear control law for the quad-rotor of a low-complexity, global approximation-free from system uncertainties and external disturbances are described in this paper. The control law guarantees convergence to a small bounded error using a prescribed performance function. The stability of the proposed nonlinear control system is also proven by the Lyapunov stability theorem. The advantage of this technique is that it has a simpler form than any other nonlinear compensators and is applicable to any nonlinear systems without precise knowledge of the systems. In this paper, the proposed approach is applied to attitude/altitude control of a quad-rotor. Numerical simulations are performed to investigate the proposed nonlinear attitude control law by applying it to an uncertain quadcopter system with external disturbances.
부산, 경남 일부 지역 주민들의 생선 섭취량과 혈중 수은 농도의 관련성
김찬우,김영욱,채창호,손준석,김자현,박형욱,강윤식,김장락,홍영습,김대선,정백근,Kim, Chan Woo,Kim, Young Wook,Chae, Chang Ho,Son, Jun Seok,Kim, Ja Hyeon,Park, Hyoung Ouk,Kang, Yune-Sik,Kim, Jang-Rak,Hong, Young Seoub,Kim, Dae-Seon,Jeong 한국농촌의학지역보건학회 2012 농촌의학·지역보건 Vol.39 No.4
Objectives: The objective of this study was to identify the relationship between fish consumption and blood mercury levels in a sample of adult Koreans. Methods: The study subjects were 299 residents of Busan (male: 65, female: 234) and 185 residents of Namhae (male: 69, female: 116), South Korea. Demographic characteristics, current smoking, current drinking, fish consumption per week, past history of amalgam treatment, and residential district were recorded by trained interviewers in June and July, 2009. We considered a portion of fish to be equivalent to 70 gm weight, and calculated amounts of fish consumed per week. Using chi-square tests, t-tests, ANOVA, and multiple linear regression analysis, we estimated the relationships between blood mercury levels and amount of fish consumed per week and other factors. Results: The mean blood mercury level of our subjects was 6.61 ${\mu}g/L$, higher than the criterion defined by the United States Environmental Protection Agency (EPA) (5.8 ${\mu}g/L$). In multiple linear regression analysis, residential district and amount of fish consumed per week were associated with blood mercury levels. However, marital status, current drinking, and gender, and age were not associated with blood mercury levels. Conclusions: In conclusion, we suggest the implementation of systematic and periodic population-based studies to decrease the risks of mercury poisoning among South Koreans who consume fish as a regular part of the diet. 본 연구는 직업적으로 수은에 노출되지 않는 일반 인구 군에서 생선 섭취량과 혈중 수은 농도 사이의 관련성을 파악하기 위하여 수행되었다. 이를 위하여 부산광역시 2개 동과 남해군 3개 마을에 거주하는 사람들 중 본 연구 참여에 동의한 484(남자: 134명, 여자: 350명)명을 최종 연구대상으로 하였다. 설문조사는 2009년 6월 말부터 7월초까지 연구 참여 희망자들을 대상으로 훈련된 조사자가 면접설문조사를 실시하였다. 설문 조사의 주요 내용은 성별, 연령, 학력, 결혼상태, 직업, 현재 흡연 여부, 현재 음주 여부, 일주일간 생선 섭취량, 아말감 치료, 거주지역 등이었다. 단변량 분석에서 성별, 나이, 결혼상태, 현재 음주 여부, 일주일간의 생선 섭취량, 그리고 거주지역이 혈중 수은 농도와 유의한 관련성이 있었다. 혈중 수은 농도를 종속 변수로 한 다중선형회귀분석에서 일주일간의 생선 섭취량, 그리고 거주지역이 혈중 수은 농도와 유의한 관련성이 있었다. 생선 섭취량과 혈중 수은 농도 간에는 통계적으로 유의한 관련성이 있다. 앞으로 혈중 수은 농도와 건강 장애간의 관련성을 비롯한 추가적인 연구를 통하여 생선 섭취와 연관된 수은 노출 기준, 실제적인 생선 내 수은 잔류 기준, 생선 섭취빈도와 생선 섭취량에 관한 여러 가지 권고안들을 마련하기 위한 근거 기반을 마련해야 할 것이다.
김범성(BeomSeong Kim),김동엽(Dong Yeop Kim),황재필(Jae Pil Hwang),김은태(Euntai Kim),김영욱(Young-Ouk Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
SLAM에서 나오는 Data들은 모두 3차원 좌표로 존재하게 된다. 하지만 기존에 3차원 Map Building에서 주로 사용해 왔던 방법들은 속도가 느리고 높은 Hardware 사양을 요구하기 때문에 실시간으로 로봇을 구동하고 data를 처리하는 데에는 불편함이 많았다. 그래서 OpenGL을 이용하여 그래픽 API로 SLAM에 적합한 3D Map building Interface를 개발하게 되었다. 개발된 Interface는 Feature를 특성에 맞게 분류하여 표현하기 때문에 좀 더 나은 개발 환경을 제공하게 될 것이다.
부산, 경남 일부 지역 주민들의 생선 섭취량과 혈중 수은 농도의 관련성
김찬우(Chan woo Kim),김영욱(Young Wook Kim),채창호(Chang Ho Chae),손준석(Jun Seok Son),김자현(Ja Hyeon Kim),박형욱(Hyoung Ouk Park),강윤식(Yune-Sik Kang),김장락(Jang-Rak Kim),홍영습(Young Seoub Hong),김대선(Dae-Seon Kim),정백근(Baek 한국농촌의학 지역보건학회 2012 농촌의학·지역보건 Vol.37 No.4
Objectives: The objective of this study was to identify the relationship between fish consumption and blood mercury levels in a sample of adult Koreans. Methods: The study subjects were 299 residents of Busan (male: 65, female: 234) and 185 residents of Namhae (male: 69, female: 116), South Korea. Demographic characteristics, current smoking, current drinking, fish consumption per week, past history of amalgam treatment, and residential district were recorded by trained interviewers in June and July, 2009. We considered a portion of fish to be equivalent to 70 gm weight, and calculated amounts of fish consumed per week. Using chi-square tests, t-tests, ANOVA, and multiple linear regression analysis, we estimated the relationships between blood mercury levels and amount of fish consumed per week and other factors. Results: The mean blood mercury level of our subjects was 6.61 ㎍/L, higher than the criterion defined by the United States Environmental Protection Agency (EPA) (5.8 ㎍/L). In multiple linear regression analysis, residential district and amount of fish consumed per week were associated with blood mercury levels. However, marital status, current drinking, and gender, and age were not associated with blood mercury levels. Conclusions: In conclusion, we suggest the implementation of systematic and periodic population-based studies to decrease the risks of mercury poisoning among South Koreans who consume fish as a regular part of the diet.