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이족 보행 로봇 제어에 대한 새로운 적응 퍼지 접근방법
황재필,김은태,Hwang, Jae-Pil,Kim, Eun-Tai 대한전자공학회 2005 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.42 No.5
최근 수 년 동안 이족보행 로봇 제어는 로봇 분야에서 각광을 받는 분야인 한편, 어려운 분야이기도 하다. 본 논문에서는 이족보행 로봇을 위한 적응 퍼지 논리를 이용한 새로운 강인한 제어 방법을 제안한다. 적응 퍼지 논리는 알려지지 않은 불확실성을 제거하기 위한 시스템 추정기로 사용된다. 우선 발바꿈과 불확실성, 외란 등의 영향을 포함한 로봇 모델을 제안한다. 다음, 관절의 속도 측정을 하지 않는 제어기를 설계한다. 퍼지 논리를 튜닝하기 위하여 퍼지 추정 오차 관측기를 시스템에 포함시켰다. 마지막으로 제어방법의 타당성을 보이기 위하여 시뮬레이션 결과를 보여준다. Over the last few years, the control of bipedal robot has been considered a promising but difficult research field in the community of robotics. In this paper, a new robust output control method for a bipedal robot is proposed using the adaptive fuzzy logic. The adaptive fuzzy logic is used as an system approximator to cancel the unknown uncertainty. First, a model for a bipedal robot including switching leg influence, uncertainty and disturbance is presented. Second, a controller is designed in which the joint velocity measurement is not required. Fuzzy approximation error estimator is inserted in the system for tuning the fuzzy logic. Finally, the result of the computer simulation is presented to show the validity of the suggested control method.
황재필(Jae pil Hwang),박성근(SeongKeun Park),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.5
본 논문에서는 새로운 방식의 적응형 순항제어 필터링 방식을 제안한다. 제안한 알고리즘은 선행 차량의 모드를 추정하는 문제를 분류기의 문제로 보고 신경망 분류기를 이용하여 이를 수행한다. 신경망은 각 모드에 대한 사후 확률을 출력하며 이를 IMM과 결합하여 선행차량의 추적을 수행한다. 끝으로 10가지 시나리오에 대하여 신경망 분류기와 IMM을 결합한 NIMM (Neural Network IMM)을 적용하여 성능을 확인한다. In this paper, a new filtering scheme for adaptive cruise control (ACC) system is presented. In the proposed scheme, the identification of the mode of the prececting vehicle is considered as a classification problem and it is done by a neural network classifier. The neural network classifier outputs a posterior probability of the mode of the preceding vehicle and the probability is directly used in the IMM framework. Finally, ten scenarios are made and the proposed NIMM is tested on them to show its validity.
황재필(Hwang Jae Pil),박태훈(Park Tae Hoon),홍석규(Hong Suk Kyu) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
본 논문에서는 해외 선진사에 의해 독점되어 있는 국내발전소 제어시스템 기술자립을 달성하기 위한 화력발전용 통합 감시제어시스템 개발 프로젝트에 대해 설명하고 해당 시스템의 구조와 특징에 대해 언급하고자 한다. 해당 시스템은 IMCS(Integrated Monitoring and Control System)라는 고유 명칭을 갖고 있으며 발전소의 보일러, 터빈, 발전기 각각의 개별 제어 방식이 아닌 통합된 단일 Platform 기반으로 개발되었다. 전체 시스템은 크게 제어기 시스템과 운영자 환경 시스템으로 구분할 수 있다. 제어기는 보일러/터빈/발전기 통합제어를 목표로 이중화/삼중화구성이 자유로우며 세부적으로 다중화 지원 CPU 모률, 입출력(I/O) 모듈, 필드버스 모듈이 있다. 해당 제어기는 선진사 제품 대비 동동 또는 이상의 성능을 보유하고 있으며 '수/화력발전소 제어시스템 환경시험 기준'에 따른 기기검증 수행을 완료하였다. 운영자환경 시스템은 개발 전 과정에서 국제 표준(IEEE10l2, IEEE1074, NUREC-0800)에 따라 진행함으로써 운영자환경 개발 절차에 대한 신뢰성 및 적합성을 확보하고 결과물에 대한 안전성을 보증할 수 있도록 하였다. 이에 따라 IEC61131-3 Standard 에 기반한 Engineering Tool, 발전 제어용 User-defined Function Block, Thin Client 기반의 감시제어 기능, 고속 대용량 Historian, 지능형 경보시스템, Asset Management System(AMS) 등이 개발 완료되었다. IMCS는 최근 4 가지 항목에 대한 기능 검증 시험(통합 기능 시험, 시뮬레이터 연계시험, 기기검증/인증 시험, 현장적용 시작품 통합시험)을 성공적으로 수행 완료하였다. IMCS 는 확보된 기술을 바탕으로 국내외 발전 분야 및 담수, 신재생, 산업 분야 등 다양한 제어시스템 분야로의 확대 적용이 가능하며 현재 90% 이상 외국사에 의존하는 제어시스템 시장의 수입을 대체해 나갈 것이다.
도로 상의 자동차 탐지를 위한 카메라와 LIDAR 복합 시스템
황재필(Jae Pil Hwang),박성근(Seongkeun Park),김은태(Euntai Kim),강형진(Hyung-Jin Kang) 제어로봇시스템학회 2009 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.15 No.4
In this paper, we design an on-road vehicle detection system based on the combination of a camera and a LIDAR system. In the proposed system, the candidate area is selected from the LIDAR data using a grouping algorithm. Then, the selected candidate area is scanned by an SVM to find an actual vehicle. The morphological edged images are used as features in a camera. The principal components of the edged images called eigencar are employed to train the SVM. We conducted experiments to show that the on-road vehicle detection system developed in this paper demonstrates about 80% accuracy and runs with 20 scans per second on LIDAR and 10 frames per second on camera.
서경(書痙:Writer`s cramp) 환자에서 침치료로 호전된 치험 1례
황재필 ( Jae Pil Hwang ),김현수 ( Hyun Soo Kim ),김민균 ( Min Kyun Kim ),안순선 ( Soon Sun An ),홍서영 ( Seo Young Hong ),허동석 ( Dong Seok Heo ),윤일지 ( Il Ji Yoon ) 한방재활의학과학회 2008 한방재활의학과학회지 Vol.18 No.3
Objectives : The purpose of this study is to evaluate the clinical effect of acupuncture and electroacupuncture by meridian theory to a patient with writer`s cramp. Methods : We treated this patient with only acupuncture and electroacupuncture by meridian theory. We evaluated the state of improvement by time to maintain right 2nd finger extended, Pain Disability Index(PDI). PDI was measured twice before treatment and after 19 weeks. Results and Conclusions : The subject was improved in estimation by time to maintain right 2nd finger extended, PDI. The time was from a few seconds to almost 90 minutes. PDI was from 21 to 17. According to above result, acupuncture and electroacupuncture by meridian theory were effective to improve symptoms of writer`s cramp.
박장우,황재필,강준혁,김현수,허동석,윤일지,오민석,Park, Jang-Woo,Hwang, Jae-Pil,Kang, Jun-Hyuk,Kim, Hyun-Su,Heo, Dong-Seok,Yoon, Il-Ji,Oh, Min-Seok 대한약침학회 2006 Journal of pharmacopuncture Vol.9 No.3
Objective : The purpose of this study is to examine if scolopendrid acuacupucture may be effective to the lateral epicondylitis. Methods : Using scolopendrid aquacupucture, we injected a small dose of it to the affected area and operated 2 pre and post treatment test; VAS(visual analogue scale), PPT(pressure pain threshold). Results : The scolopendrid aquacupucture treatment led to improvement in the pain and symptom of lateral epicondylitis by all efficacy measures. After scolopendrid aquacupucture treatment, there was improvement in VAS, PPT. Conclusion :This results suggest that scolopendrid aquacupucture is good method for treatment of lateral epicondylitis, so we suggest the possibility to use this new remedy for the lateral epicondylitis.
경추 후만에 대한 낙차 교정기법을 이용한 추나치료 치험례
박장우,황재필,김민균,오민석,허동석,Park, Jang-Woo,Hwang, Jae-Pil,Kim, Min-Kyun,Oh, Min-Seok,Heo, Dong-Seok 척추신경추나의학회 2006 척추신경추나의학회지 Vol.1 No.2
Objectives: This study is performed to evaluate the clinical effect of chuna therapy on the neck pain associated with kyphotic cervical curvature. Methods: This study carried out on three patients with neck pain & kyphotic cervical curvature who have received treatment in Depar1ment of Oriental Rehabilitation Medicine, Daejon Oriental Hospital of Daejon University from 28th July 2006 to 3th November 2006. Pre and post treatment, We evaluated the cervical angle, Jackson's angle, Jochumsen method, Ishihara index, VAS and effective score of treatment. Results & Conclusions: Two patients who received Chuna treatment recovered cervical curvature and improved neck pain. But One patient who dosen't received Chuna treatment was no improvement in cervical curvature & neck pain.