QFT를 이용한 파라미터 불확실성을 갖는 비최소위상 제어시스템의 강인한 제어기 설계

김영철,김신구,조태신,최선욱,김근식,Kim, Young-Chol,Kim, Shin-Ku,Cho, Tae-Shin,Choi, Sun-Wook,Kim, Keun-Sik 대한전자공학회 2001 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.38 No.3

본 논문은 파라미터 불확실성을 갖는 비최소위상 시스템의 강인제어 문제를 고려한다. 먼저 불확실성을 갖는 비최소위상 시스템을 구간 최소위상 전달함수군과 Pade'근사화 형태로 시간지연 성분으로 변환하는 새로운 방법을 제시한다. 제안하게 될 제어기는 비최소위상 플랜트로 인한 시간지연 거동을 보상할 수 있도록 Smith 예측기 구조를 갖는 보상기로 구성된다. 최소위상 플랜트군의 피드백 제어기는 구조적 불확실성에 대해 주파수 영역의 설계사양의 강인 안정도를 만족하도록 QFT를 이용하여 설계되었다. 전체 시스템의 안정도와 성능은 예제를 통하여 입증한다. We consider the robust control problem for non-minimum phase(NMP) systems with parametric uncertainty. First, a new method that translates such an uncertain NMP system into a interval family of minimum phase(MP) transfer functions followed a time delay term in the form of Pade' approximation is presented. The controller to be proposed consists of a compensator with Smith predictor structure, so that it can compensate the time delay behaviour due to NMP plant. Therein, the main feedback controller for a family of MP plants has been designed by using quantitative feedback theory(QFT) such that satisfies the robust stability against the structured uncertainty. The stability and performance of overall system are examined through an illustrative example.

사구체 기저막 비박화를 보인 소아들의 조직학적 및 임상적 고찰

김영철,이동원,조민현,곽정식,고철우,Kim Young-Chol,Lee Dong-Won,Cho Min-Hyun,Kwak Jung-Sik,Ko Cheol-Woo 대한소아신장학회 2005 Childhood kidney diseases Vol.9 No.1

목 적 :사구체 기적막 비박화는 대개 혈뇨의 가족력이 있고 우성유전하며 소아 및 성인의 무증상성 혈뇨의 가장 흔한 원인중의 하나로 알려져 있다 신생검을 통해 사구체 기저막 비박화를 보인 환아들의 조직학적 및 임상적인 특징을 알아보고자 본 연구를 시행하였다. 방 법 : 1999년 1월부터 2003년 12월까지 5년간 경북대학교병원 소아과에 입원하여 시행한 신조직 검사상 사구체 기저막 비박화로 진단된 142례를 대상으로 하였다. 이 환아들의 발병연령, 혈뇨양상 및 단백뇨 동반 유무, 조직검사까지의 기간, 진단과정, 혈압 및 각종 검사실 성적, 신조직 검사상 사구체 기저막의 두께와 양상: 가족력 등을 후향적으로 확인하였다 결 과 : 진단 당시 평균연령은 7.9세였고, 남녀비는 65:77로 여아가 다소 많았다. 모든 환아는 혈뇨를 보였고, 이중 66%인 94례가 지속성 현미경적 혈뇨를 주소로 내원하였으며, 육안적 혈뇨만 보인 경우는 전체의 9"A인 13례였다. 단백뇨를 동반한 경우는 전체의 9%인 13례였다. 전체의 55%인 78례가 학생집단뇨검사를 통해 혈뇨를 처음 진단받았으며 혈뇨 발견 후 조직검사까지의 기간은 평균 2.0년이 소요되었다. 신조직검사상사구체 기저막의 두께는 평균 186$\pm$36 nm였고, 형광현미경검사상 IgA의 침착을 보여 통계에서 제외된 경우가 8례였으며, 사구체 기저막의 국소적인 중복을 보인 경우가 8례였다. 가족력상 부계에서 혈뇨를 보인 경우는 10례, 모계는 13례였으며 양 가계 동시에 혈뇨를 보인 경우는 한 례도 없었다. 또한 형제간에 혈뇨를 보인 경우도 7례가 있었다. 평균 15개월의 간격을 두고 시행한 실험실 검사간에 유의한 차이는 없었으며, 추적기간 중 신부전으로 진행되거나 고혈압 등의 합병증을 보인 경우는 한 례도 없었다. 결 론 : 사구체 기저막 비박화는 소아의 무증상성 혈뇨의 가장 주된 원인으로, 특히 학생집단뇨검사 시행 이후 그 진단이 현저히 증가되었다. 가족력상 진행성 신질환이 있는 경우나 사구체 기저막에 국소적인 중복이 있는 경우는 알포트증후군의 확진이 필요하며, 지속적인 추적관찰이 필요하다고 생각된다. Puruose : Thin glomerular basement membrane disease(TGBMD) is found in patients with family history of hematuria. TGBMD is autosomal dominant and is known to be one of the commonest causes of asymptomatic hematuria. This study was conducted to evaluate the histological and clinical features of patients with TGBMD. Methods : 150 cases diagnosed with TGBMD by renal biopsy while admitted in the department of pediatrics, Kyungpook National University Hospital between January 1999 and December 2003 comprised the study group. The following parameters were retrospectively anaIyzed age of onset, hematuria pattern, existence of proteinuria, process of diagnosis, laboratory findings, thickness and character of basement membrane and family history. Results : The mean age at the time of diagnosis was 7.9 years. The male to female ratio was 65:77. 94 patients or 66% visited the hospital with a chief complaint of persistent microscopic hematuria. Gross hematuria accounted for 13 cases or 9%. 78 cases(55%) were found to have hematuria for the first time from a routine school urinalysis screening. The renal biopsy showed the thickness of basement membrane to be 186$\pm$36 nm. Focal lamellation of the basement membrane was found in eight cases. In the family history, hematuria was shown in 10 cases on the Paternal side, 13 on The maternal side and none on both sides. In seven cases, hematuria was shown among siblings. No significant differences were found among the laboratory test results which were conducted at an average interval of fifteen months. Conclusion : TGBMD is one of the major causes of asymptomatic hematuria in children, which was diagnosed in increasing numbers since school urinary mass screening test started in 1998. In cases with familial progressive renal disease or focal duplication in the basement membrane Alport syndrome should be considered.

A New Algorithm for the Estimation of Variable Time Delay of Discrete Systems

김영철,정찬수,양흥석,Kim, Young-Chol,Chung, Chan-Soo,Yang, Heung-Suk The Institute of Electronics and Information Engin 1987 전자공학회논문지 Vol.24 No.1

A new on-line estimation algorithm for a time varying time delay is proposed. This algorithm is based on the concept of minimization of prediction error. As only the parameters directly related to the poles and zeros of the process are estimated in the algorithm, persistently exciting condition for the convergence of parameters can be less restrictive. Under some assumptions which is necessary in adaptive control, it is shown that this algorithm estimates time varying time delay accurately. In view of computational burden, this algorithm needs far less amount of calculations than other methods. The larger the time delay is, the more effective this algorithm is . Computer simulation shows good properties of the algorithm. This algorithm can be used effectively in adaptive control of large dead time processes.

Design of Low Order Cascade Controller to Reduce the Effects of Its Zeros

金永喆(Young-Chol Kim),金載鎭(Jae-Jin Kim) 대한전기학회 2008 전기학회논문지 Vol.57 No.6

This paper represents a design method for PID or low-order controllers cascaded with a linear plant in the unit feedback system where it is required to meet the given time response specifications such as overshoot and settling time. This problem is difficult to solve because the zeros of the controller appear in the numerator of the overall system and thus those zeros may make the time response design difficult. In this paper, we propose a new approach based on the partial model matching and the so called K-polynomial. The partial matching problem is formulated to an optimization problem in which a quadratic function of coefficient errors between a target model and the resulting closed loop system is minimized. For the sake of satisfying the closed loop stability, a set of quadratic constraints associated with the cost function is introduced. As a result, the controller designed meets both time response requirements and the closed loop stability, if any. It is shown through several examples that the present method can be easily applied to these problems.

유한섭동계수를 갖는 다항식의 근영역과 안정도 해석

김영철 ( Young Chol Kim ) 충북대학교 산업과학기술연구소 1994 산업과학기술연구 논문집 Vol.8 No.2

Abstract_Roman We consider a family of polynomials whose coefficients are functions of uncertain parameters. Then the relationships between the bound of coefficient uncertainty and its root regions are stu- died. As a main result, a new necessary and suf

단일 자석 부상 시스템의 강인한 제어

김영철 (Young Chol Kim) 충북대학교 산업과학기술연구소 1991 산업과학기술연구 논문집 Vol.5 No.2

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시변 지연시간을 갖는 이산형 프로세스의 적응제어

金永喆(Young-Chol Kim),金國憲(Kook-Hun Kim),鄭?壽(Chan-Soo Chung),梁興錫(Heung-Suk Yang) 대한전기학회 1986 전기학회논문지 Vol.35 No.11

구조적 불확실성을 갖는 선형계의 강인한 극배치 제어

金永喆(Young-Chol Kim) 대한전기학회 1992 전기학회논문지 Vol.41 No.3

새로운 저차 안정화기와 시간응답을 위한 1차 및 PID 제어기 설계

金永喆(Young Chol Kim),趙泰信(Tae Shin Cho),金瑾植(Keunsik Kim) 대한전기학회 2006 전기학회논문지 D Vol.55 No.1

This paper presents the problems of designing low-order controller for a linear time-invariant(LTI) system in parameter space, wherein both transient response requirements and stability shall be considered in the same space. For a LTI system, we, (1) develop a method determining the existence of low-order stabilizers of the first-order and Pill structures, (2) develop an algorithm of finding such a stabilizing region. (3) Both procedures are carried out by means of a parametric approach in the same frame work. This leads to easily obtain a subset of controller gains from the stabilizing set. that meet good time response requirements. It is illustrated by examples.

Some Remarks on the Maximum Overshoot of a Fourth-order System

Young Chol Kim(김영철),Jong Geon Lee(이종건) 대한전기학회 2016 전기학회논문지 Vol.65 No.11

Consider a linear fourth-order system with no zero that is represented in terms of four specific parameters: two damping ratios and two natural frequencies. We investigate several interesting questions about the maximum overshoot of the system with respect to the four-tuple parameters. Some remarkable results are presented.