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휴먼형 로봇 손의 사물 조작 수행을 이용한 인간 행동 복제 강화학습 정책 최적화 방법 성능 평가
박나현 ( Na Hyeon Park ),오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
로봇이 사람과 같이 다양하고 복잡한 사물 조작을 하기 위해서 휴먼형 로봇손의 사물 파지 작업이 필수적이다. 자유도 (Degree of Freedom, DoF)가 높은 휴먼형(anthropomorphic) 로봇손을 학습시키기 위하여 사람 데모(human demonstration)가 결합된 강화학습 최적화 방법이 제안되었다. 본 연구에서는 강화학습 최적화 방법에 사람 데모가 결합된 Demonstration Augmented Natural Policy Gradient (DA-NPG)와 NPG 의 성능 비교를 통하여 행동 복제의 효율성을 확인하고, DA-NPG, DA-Trust Region Policy Optimization (DA-TRPO), DA-Proximal Policy Optimization (DA-PPO)의 최적화 방법의 성능 평가를 위하여 6 종의 물체에 대한 휴먼형 로봇손의 사물 조작 작업을 수행한다. 그 결과, DA-NPG 와 NPG를 비교한 결과를 통해 휴먼형 로봇손의 사물 조작 강화학습에 행동 복제가 효율적임을 증명하였다. 또한, DA-NPG 는 DA-TRPO 와 유사한 성능을 보이면서 모든 물체에 대한 사물 파지에 성공하여 가장 안정적이었다. 반면, DA-TRPO 와 DA-PPO 는 사물 조작에 실패한 물체가 존재하여 불안정한 성능을 보였다. 본 연구에서 제안하는 방법은 향후 실제 휴먼형 로봇에 적용하여 휴먼형 로봇 손의 사물조작 지능 개발에 유용할 것으로 전망된다.
자연의 아름다움과 고급스러움이 공존하는 마임 비에타 쇼룸 제안 -오감 (시각, 청각, 후각, 촉각, 미각)을 중심으로-
김보현,이서연,은다솜,엄연정,이진민,장미정,이성애 숙명여자대학교 산업디자인연구소 2017 숙명디자인학 연구 Vol.24 No.-
본 연구는 국내 브랜드 ‘마임'의 뷰티와 연계한 뷰티 쇼룸을 제안함에 있어서 공간속에 오감을 담아내는 일련의 프로세스를 밝히는데 목적이 있다. 이는 브랜드가 소유하고 있는 다양한 감각과 가치가 결여된 채 시각적 요소만이 담긴 브랜드 뷰티 쇼룸이 대다수를 차지하는 오늘날, 이에 대한 문제를 해결하기 위해 ’융합 연출 디자인'적 시점에서 폭넓게 바라보고 브랜드의 정신과 오감의 결합을 통해 이를 해결하고자 하였다. 이에 본 연구는 2017년 3월~6월 15주간 숙명여대 환경디자인학과 <융합연출 디자인>수업에서 진행된 수업의 결과물로서 산학 연계된 화장품 브랜드의 쇼룸디자인 개발 프로세스를 제안한다. 또한 본 연구의 범위는 오감을 담고 있는 뷰티 쇼룸(4D)이 되기까지의 과정 전체로 한다. 그 결과, 마임 뷰티쇼룸은 공간 디자인과 오감을 융합하여 영상에서 공간에 이르기까지 오감의 조화와 브랜드의 정신을 녹여내고 확장시켰다. 끝으로 본 연구는 뷰티 쇼룸 공간 디자인을 제안함에 있어서 오감을 활용하여 통합된 시점에서 그래픽·제품·공간을 개발 및 제시한 것에 의의가 있다. 또한 향후 이와 관련된 쇼룸 공간 개발에 있어서 기초 자료로 활용될 것으로 기대된다.
Coagulant와 Hydro-cyclone을 결합한 상향류식 여과시스템
김명호,고대현,정다래,이준호 한국교통대학교 2021 한국교통대학교 논문집 Vol.56 No.-
Coagulation Hydro-cyclone can be added to the upward flow filtration system utilizing Fiber-Ball filter media to analyze and evaluate the treatment characteristics in order to Non-point pollution, which is a pollution problem, more efficiently. Hydro-cyclone was added to the existing Filter column to create an Up-Flow Filtration system. The treatment efficiency according to the operating conditions such as turbidity, suspended solids, pH, inflow flow rate, and head loss was analyzed. Comparison of inflow water and runoff water suspended solids and turbidity analysis results showed a minimum treatment efficiency of 93.21% and a maximum treatment efficiency of 99% or more. It was analyzed that the SS and turbidity analysis results showed a treatment efficiency of 80% or more before and after backwashing twice. When Coagulation Hydro-cyclone was added compared to the existing filtration system, it was analyzed that particles that had not been treated as an adsorption fiber company filter medium between particles could be treated.
사무직 근로자의 수면의 질 및 직무스트레스와 우울과의 관련성
강미나,강수영,권수정,김현주,배재원,이보연,이예진,임의롬,정다영,조한솔 이화여자대학교 간호과학대학 2013 이화간호학회지 Vol.- No.47
Purpose: The purpose of this study was to understand the degree of depression, sleep quality, job stress and their association among office workers. Method: A self-administered questionnaire was distributed to 147 workers employed in 5 big enterprises, and 5 small and medium enterprises from October 21 to November 21, 2012. The questionnaires included socio-demographic and health-related characteristics, job-related characteristics, sleep quality, job stress (KOSS) and depression (CES-D). Result: Among all subjects, 23.1% was in the depression group (21 points and over in the CES-D score). Depressive level was positively correlated with job stress and quality of sleep. The adjusted odd ratio for the effects of sleep quality and job stress on depression significantly increased in the depression group compared to that of the normal group. Multiple regression analysis revealed that the following factors of influence had combined explanatory powers on depression: BMI, life satisfaction, quality of sleep, and job stress. Conclusion: The study revealed that complicated influences were exerted on the level of depression by variable factors, as well as socio-demographic characteristics, health-related characteristics, quality of sleep, and job stress. Specifically, the level of depression was influenced by the quality of sleep and job stress.
행동 복제 강화학습 및 딥러닝 사물 부분 검출 기술에 기반한 사람형 로봇손의 사물 조작
오지헌 ( Ji Heon Oh ),류가현 ( Ga Hyun Ryu ),박나현 ( Na Hyeon Park ),( Edwin Valarezo Añazco ),( Patricio Rivera Lopez ),원다슬 ( Da Seul Won ),정진균 ( Jin Gyun Jeong ),장윤정 ( Yun Jung Chang ),김태성 ( Tae-seong Kim ) 한국정보처리학회 2020 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.27 No.2
최근 사람형(Anthropomorphic)로봇손의 사물조작 지능을 개발하기 위하여 행동복제(Behavior Cloning) Deep Reinforcement Learning(DRL) 연구가 진행중이다. 자유도(Degree of Freedom, DOF)가 높은 사람형 로봇손의 학습 문제점을 개선하기 위하여, 행동 복제를 통한 Human Demonstration Augmented(DA)강화 학습을 통하여 사람처럼 사물을 조작하는 지능을 학습시킬 수 있다. 그러나 사물 조작에 있어, 의미 있는 파지를 위해서는 사물의 특정 부위를 인식하고 파지하는 방법이 필수적이다. 본 연구에서는 딥러닝 YOLO 기술을 적용하여 사물의 특정 부위를 인식하고, DA-DRL 을 적용하여, 사물의 특정 부분을 파지하는 딥러닝 학습 기술을 제안하고, 2 종 사물(망치 및 칼)의 손잡이 부분을 인식하고 파지하여 검증한다. 본 연구에서 제안하는 학습방법은 사람과 상호작용하거나 도구를 용도에 맞게 사용해야하는 분야에서 유용할 것이다.
Variations in Kiwifruit Microbiota across Cultivars and Tissues during Developmental Stages
Su-Hyeon Kim(Su-Hyeon Kim),Da-Ran Kim(Da-Ran Kim),Youn-Sig Kwak(Youn-Sig Kwak) 한국식물병리학회 2023 Plant Pathology Journal Vol.39 No.3
The plant microbiota plays a crucial role in promot-ing plant health by facilitating the nutrient acquisition, abiotic stress tolerance, biotic stress resilience, and host immune regulation. Despite decades of research efforts, the precise relationship and function between plants and microorganisms remain unclear. Kiwifruit (Actinidia spp.) is a widely cultivated horticultural crop known for its high vitamin C, potassium, and phytochemical content. In this study, we investigated the microbial communities of kiwifruit across different cultivars (cvs. Deliwoong and Sweetgold) and tissues at various developmental stages. Our results showed that the microbiota community similarity was confirmed be-tween the cultivars using principal coordinates analysis. Network analysis using both degree and eigenvector centrality indicated similar network forms between the cultivars. Furthermore, Streptomycetaceae was identi-fied in the endosphere of cv. Deliwoong by analyzing amplicon sequence variants corresponding to tissues with an eigenvector centrality value of 0.6 or higher. Our findings provide a foundation for maintaining ki-wifruit health through the analysis of its microbial com-munity.