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고성능 DSP를 이용한 모터, 엔코더 성능평가 시스템 개발
장문석,심재홍,이응혁,최상방,Jang, Mun-Suck,Shim, Jae-Hong,Lee, Enug-Hyuk,Choi, Sang-Bang 한국반도체디스플레이기술학회 2009 반도체디스플레이기술학회지 Vol.8 No.4
In robot operation, a motor with multi-degree of freedom motion control and an encoder for motor control are needed. To perform precise motion, location, and velocity control, the operation of motor and encoder with superior performance is important. In this paper, we studied performance evaluation system that can evaluate the performance of motor and encoder. The performance of motor and encoder can be evaluated in terms of disconnection check, signal variation count, and U, V, W signal check. Disconnection check verifies signal connection between a motor and an encoder, signal variation check verifies A, B signal by counting the number of signal A, B when a motor revolves, and U, V, W signal check verifies operating direction of a motor. The result is shown at graphic LCD integrated in system, and can be checked in PC with PC communication.
횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 향상 방안 연구
이원영,엄수홍,장문석,권오상,이응혁,Lee, Won-Young,Eom, Su-Hong,Jang, Mun-Suck,Kwon, O-Sang,Lee, Eung-Hyuk 대한전자공학회 2013 전자공학회논문지 Vol.50 No.9
본 논문은 지능형 보행보조로봇이 횡단경사면주행에 있어 직진성 향상 알고리즘을 제안한다. 보행보조로봇은 횡단경사면주행시 로봇의 무게와 경사도에 의해 발생되어지는 회전모멘트의 영향을 받아 경로 이탈을 하게 된다. 이를 보정하기 위해 사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하는 알고리즘을 적용하였다. 제안한 보정 제어기를 실\제 보행보조로봇에 적용한 결과 횡단경사면 이동시 Yaw 축 이탈거리는 무보정 실험의 경우 발산하지만 Yaw 보정 알고리즘을 적용하였을 경우에는 이탈거리가 최대 20cm 이내로 안정적인 주행을 하는 것을 확인할 수 있었으며, 이탈거리 변화율 또한 300cm 이후 안정화되어 더 이상의 변화가 발생하지 않는 것을 확인할 수 있었다. In this paper, we propose the algorithm that improves the linearity of the walking assistant robot on lateral slopes. The walking assistant robot goes out of the course due to the rotational moment which is caused by the weight of the robot and the slope. To compensate this, we give the weight to each driving axle after comparing the real rotational angular velocity with the target rotational angular velocity which is entered by an user. The results of applying the algorithm to the real walking assistant robot show that the yaw axis deviation of the robot without the algorithm diverges, but the yaw axis deviation of the robot with the algorithm lies within 20cm, which can be recognized as stable. In addition, the changing rate of the course deviation is stabilized and shows no more course deviation, after moving 300cm.
상대전송지연시간을 이용한 TCP 세그먼트의 혼잡 손실과 무선 손실 구분 알고리즘
신광식,이보람,김기원,장문석,윤완오,최상방,Shin, Kwang-Sik,Lee, Bo-Ram,Kim, Ki-Won,Jang, Mun-Suck,Yoon, Wan-Oh,Choi, Sang-Bang 한국통신학회 2007 韓國通信學會論文誌 Vol.32 No.8a
기존의 유선 네트워크 환경에서 쓰이던 TCP 프로토콜을 무선 네트워크에 사용할 경우에, 무선 손실이 발생할 경우 혼잡 제어 알고리즘을 실행하여 성능 저하 현상이 발생한다. 본 논문에서는 네트워크 상태변화를 민감하게 반영하는 손실 구분 알고리즘을 제안한다. TCP는 패킷의 이동 경로를 설정하지 않기 때문에 수신자와 송신자 사이의 병목링크(라우터)의 수를 알 수 없고, 고정된 패킷의 양을 기준으로 패킷의 손실 원인을 구분할 경우 정확성이 떨어진다. 따라서 패킷의 상대적인 전송지연시간인 ROTT(Relative One-way Trip Time)을 이용하여 네트워크 상태변화를 민감하게 반영하는 손실 구분 알고리즘을 수식적으로 전개하였다. 본 논문에서는 NS2를 이용하여 기존의 TCP Veno, Spike 알고리즘과 성능을 비교, 분석하였다. 실험 결과를 통해 제안된 알고리즘이 기존의 알고리즘에 비해 패킷의 손실 구분 오류율을 최고 45% 낮춘다는 것을 알 수 있었다. 그리고 낮은 패킷의 손실 구분 오류율로 인해 공평성(fairness)을 해치지 않으면서 패킷의 전송량이 증가한다는 것을 증명하였다. TCP is popular protocol for reliable data delivery in the Internet. In recent years, wireless environments with transmission errors are becoming more common. Therefore, there is significant interest in using TCP over wireless links. Previous works have shown that, unless the protocol is modified, TCP may perform poorly on paths that include a wireless link subject to transmission errors. The reason for this is the implicit assumption in TCP that all packet losses are due to congestion which causes unnecessary reduction of transmission rate when the cause of packet losses are wireless transmission errors. In this paper, we propose a new LDA that monitors the network congestion level using ROTT. And we evaluate the performance of our scheme and compare with TCP Veno, Spike scheme with NS2(Network Simulator 2). In the result of our experiment, our scheme reduces the packet loss misclassification to maximum 55% of other schemes. And the results of another simulation show that our scheme raise its transmission rate with the fairness preserved.
벡터 연산 SIMD 그래픽 프로세서를 위한 멀티포트 레지스터 파일 설계
김경섭(Kyeong-Seob Kim),장문석(Mun-Suck Jang),윤완오(Wan-Oh Yun),최상방(Sang-Bang Choi) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.7
In this paper, we design multi-port register file for vectorized SIMD graphic processor that is used for 3D graphic processing. The number of registers in the register file is 318*4 and each register can store 32 bit single precision floating point data with IEEE-754 format. Because of memory block using 1-read and 1-write ports in Xilinx-4, we derive enhanced memory block using XOR and replicate it The implementation result for Virtex-4 shows that our register file operates above 50㎒ clock frequency and consumes 4894 slices.
실내 환경에서 RFID와 초음파를 이용한 이동로봇의 위치 추정에 관한 연구
정기호(Ki-Ho Jung),장철웅(Chul-Woong Jang),강신혁(Shin-Hyuk Kang),이동광(Dong-Kwang Lee),염문진,장문석(Mun-Suck Jang),공정식(Jung-Shik Kong),권오상(Oh-Sang Kwon),이응혁(Eung-Hyeok Lee) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
In this paper we analyze whether recent Radio Frequence Identification technology can be used to improve the localization of mobile robot in their environment. This system make use of power control because Tag with Reader distance measurement. We are accurately the low at former time than the environment. A distance measurement is rather correct. This system used 900㎒ Frequencies.
학습자의 학습 상황 인지를 위한 상황인식 모니터링 시스템에 관한 연구
엄수홍(Su-Hong Eom),이재우(Jae-Woo Lee),이현우(Hyun-Woo Lee),장문석(Mun-Suck Jang),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.6
The state of learning recognition of learner is to lead the learner for right posture and increase efficiency. This report suggested the modular for detect and monitoring it based on right posture method. The test measured during learning, sleepiness, movement and it is turned out as accordance of 90% in contradistinction to real situation.
u-헬스케어 시스템 구현을 위한 생체신호 측정 단말기 구현
김대선(Dae-Sun Kim),엄수홍(Su-Hong Eom),장문석(Mun-Suck Jang),강신혁(Shin-Hyuk Kang),김정환(Jeong-Hwan Kim),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
u-헬스케어 시스템은 언제 어디서나 시기적절한 고품질의 의료서비스를 제공받을 수 있도록 한다. 이러한 시스템은 측정자의 생체신호, 거동, 생활패턴, 심리상태 등을 휴대가 용이한 생체신호 측정 단말기를 통해서 측정한다면 보다 효과적인 u-헬스케어 시스템을 구축할 수 있다. 본 논문에서는 손목에서 측정할 수 있는 생체신호인 PPG(Photo Plethysmo Graphy) 광전용맥파, GSR(Galvanic skin response) 전기피부반응도, 운동량을 측정할 수 있도록 손목형 생체신호 측정 단말기를 휴대가 용이한 형태로 구현하고자 한다. 또한 구현된 단말기는 RTOS의 적용으로 보다 빠른 생체신호 측정과 분석을 하여 실시간으로 건강정보를 사용자 외에 다른 사람도 확인 할 수 있는 장점이 있어 다양한 서비스가 적용 가능한 u-헬스케어 시스템으로 발전 가능하다.