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스테레오 비전 기반의 이동객체용 실시간 환경 인식 시스템
이충희,임영철,권순,이종훈,Lee, Chung-Hee,Lim, Young-Chul,Kwon, Soon,Lee, Jong-Hun 대한임베디드공학회 2008 대한임베디드공학회논문지 Vol.3 No.3
In this paper, we investigate a real-time environment recognition system based on stereo vision for moving object. This system consists of stereo matching, obstacle detection and distance estimation. In stereo matching part, depth maps can be obtained real road images captured adjustable baseline stereo vision system using belief propagation(BP) algorithm. In detection part, various obstacles are detected using only depth map in case of both v-disparity and column detection method under the real road environment. Finally in estimation part, asymmetric parabola fitting with NCC method improves estimation of obstacle detection. This stereo vision system can be applied to many applications such as unmanned vehicle and robot.
스테레오 비전기반의 컬럼 검출과 조감도 맵핑을 이용한 전방 차량 검출 알고리즘
이충희,임영철,권순,김종환,Lee, Chung-Hee,Lim, Young-Chul,Kwon, Soon,Kim, Jong-Hwan 한국정보처리학회 2011 정보처리학회논문지B Vol.18 No.5
본 논문에서는 스테레오 비전기반의 컬럼 검출과 조감도 맵핑을 이용한 전방 차량 검출 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 실제 복잡한 도로 환경에서 전방 차량을 강건하게 검출할 수 있다. 전체적인 알고리즘은 도로 특징기반의 컬럼 검출, 조감도 기반의 장애물체 세그멘테이션, 차량 특징기반의 영역 재결합, 차량 검증으로 크게 네 단계로 구성되어 있다. 먼저 v-시차맵상에서 최대 빈도값을 이용하여 도로 특징 정보만을 추출한 후, 이를 기반으로 컬럼 검출을 수행한다. 도로 특징 정보는 기존의 중앙값과 달리 도로 환경에 영향을 받지 않아 도로상의 장애물체 유무를 판단하는 기준으로 적절하다. 그러나 다수의 장애물체가 동일한 장애물체로 검출되는 것을 해결하기 위하여 조감도 기반의 세그멘테이션을 수행한다. 조감도는 시차맵과 카메라 정보를 기반으로 계산된 장애물체들의 위치를 평면상에 표시함으로써 장애물체를 쉽게 분리할 수 있다. 그러나 분리된 장애물체 중에는 동일한 장애물체인 경우도 있으므로, 도로상의 차량 특징을 기반으로 장애물체가 동일한지를 판단하여 재결합하는 과정을 수행한다. 마지막으로 시차맵과 그레이 영상기반의 차량 검증 단계를 수행하여 차량만 검출한다. 제안된 알고리즘을 실제 복잡한 도로 영상에 적용함으로써 차량 검증 성능을 검증한다. In this paper, we propose a forward vehicle detection algorithm using column detection and bird's-eye view mapping based on stereo vision. The algorithm can detect forward vehicles robustly in real complex traffic situations. The algorithm consists of the three steps, namely road feature-based column detection, bird's-eye view mapping-based obstacle segmentation, obstacle area remerging and vehicle verification. First, we extract a road feature using maximum frequent values in v-disparity map. And we perform a column detection using the road feature as a new criterion. The road feature is more appropriate criterion than the median value because it is not affected by a road traffic situation, for example the changing of obstacle size or the number of obstacles. But there are still multiple obstacles in the obstacle areas. Thus, we perform a bird's-eye view mapping-based obstacle segmentation to divide obstacle accurately. We can segment obstacle easily because a bird's-eye view mapping can represent the position of obstacle on planar plane using depth map and camera information. Additionally, we perform obstacle area remerging processing because a segmented obstacle area may be same obstacle. Finally, we verify the obstacles whether those are vehicles or not using a depth map and gray image. We conduct experiments to prove the vehicle detection performance by applying our algorithm to real complex traffic situations.
회전근 개 파열로 인한 수술 후 처치에 관한 국내 연구 동향
이충희,김연희,오민석,Lee, Chung-Hee,Kim, Yeon-Hee,Oh, Min-Seok 대전대학교 한의학연구소 2018 혜화의학회지 Vol.27 No.2
Objectives : The purpose of this study is to investigate the latest trend of studies on treatments of postoperative rotator cuff tear patients which are published in Korea. Methods : We investigated the studies on the treatments of postoperative rotator cuff tear patients via searching 6(six) Korean web databases(NSDL, RISS, Korean traditional knowledge portal, OASIS, KISTI, KCI). As a result, 16(sixteen) studies were found. We classified the papers by publication date, published journal, method of study, type of treatment, evaluation scale and referencing research ethics. Results : 16(sixteen) papers were published from 2006 to 2017. The papers were published in The journal of Korean shoulder & elbow society, The journal of korean acupuncture & moxibustion medicine, etc. 5(five) randomized controlled trials, 5(five) non-randomized controlled trials, 4(four) case reports and 2(two) Retrospective report have been found. For types of treatment, 6(six) exercise therapies, 3(three) Korean medicine treatments and 7(seven) other treatments have been found. Main evaluation tools were VAS, ROM, NRS and Muscle strength. Conclusions : In this study, we analyzed the latest trend of studies on treatments of postoperative rotator cuff tear patients. Reviewing the international trends of studies on treatments for postoperative rotator cuff tear are essential for the future studies.
이충희,Lee, Chung-Hui 한국주택협회 2006 주택과 사람들 Vol.188 No.-
우리나라의 평균 수명이 77.5세로 지난 20년새 8.4세가 늘어난 것으로 나타났다. 이 같은 고령화 사회의 진입은 저출산 문제와 맞물려 우리나라의 산업전반에 큰 영향을 끼치고 있으며, 특히 노령화에 따른 주거의 변화가 빠르게 이루어질 전망이다. 절대 평균수명(2005~2010년)으로 세계 제일을 자랑하는 일본의 경우 '유료 노인홈'이나 '공동간호형 특별보호 노인홈' 등 다양한 주거시설을 채택, 고령화 인구의 유입을 꾀하고 있다. 본지에서는 日經아키텍쳐에서 "고령자 복지시설의 트렌드가 하루가 다르게 변한다"고 진단하고 '고령자 주거의 바람직한 모습'을 제시한 특집 '고령자 주고'를 통해 일본 실버주택의 현주소를 점검해 본다.
약물운반체 개발을 위한 각종 인지질 베시클들의 비교 제조 및 특성실험
이충희,임근풍,박홍식,정관영,최명언 ( Choong Hee Lee,Keun Poong Lim,H . S . Park,Kwan Young Jung,Myung Un Choi ) 생화학분자생물학회 1986 BMB Reports Vol.19 No.4
In order to develop an efficient drug-delivery system, various phospholipid vesicles were prepared and their basic properties were compared. Phospholipids used for vesicle preparation were extracted from rat brain by Folch method and separated by DEAE-cellulose and silicic acid column. Some of phospholipids were also synthesized from egg phosphatidylcholine by means of the phospholipase D. Small unilamellar vesicle, large unilamellar vesicle, and plurilamellar vesicle were prepared by the methods of sonication, reverse-phase evaporation, and ether emulsification respectively 6-Carboxyfluorescein techniques were used for estimation of the encapsulation capacity and permeability of the prepared vesicles.