기하학 정보와 객체 추출을 통한 실시간 높이 측정

김종수,김태용,최종수,Kim Jong Su,Kim Tae Yong,Choi Jong Soo 한국통신학회 2004 韓國通信學會論文誌 Vol.29 No.12C

In this paper, we propose the algorithm that automatically measures the height of the object to move on the base plane by using the geometric information. To extract a moving object from real-time images creates the background image and each pixel is modeled by the three values. The extracted region is represented by cardboard model and calculates the coordinate center in the each part. The top and bottom point of an object are extracted by the calculated coordinate center and an iterative computation. The two points, top and bottom, are used for measuring the height. Given the vanishing line of the ground plane, the vertical vanishing point, and at least one reference height in the scene; then the height of any point from the ground may be computed by specifying the image of the point and the image of the vertical intersection with the ground plane at that point. Through a confidence valuation of the height to be measured, we confirmed similar actual height and result in the simulation experiment. 본 논문에서는 영상의 기하학 정보를 이용하여 기저 평면에서 움직이는 객체의 높이를 자동으로 측정하는 알고리즘을 제안한다. 기존의 알고리즘은 설정된 위치에서 이동하는 객체의 높이를 각 프레임 마다 사용자 입력을 통해 측정하여 실시간에 이용할 수 없는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해, 입력 영상에서 움직임 객체의 영역을 추출하여 객체의 높이를 자동으로 측정한다. 입력 영상에서 픽셀 정보와 시간적인 정보를 이용하여 움직임 객체를 추출하고 반복적인 계산을 통해 실제와 근소한 객체의 바닥점과 높이점을 추출한다 이 두 점 사이의 높이 계산은 기하학정보인 소실점(Vanishing point), 소실선(Vanishing line)과의 계산을 통해 이루어진다. 측정된 높이는 신뢰도 평가를 통해 모의실험에서 실제 높이와 유사한 결과를 확인하였다.

다중 프로세서 시스템에서의 버퍼 및 공유 메모리 최적화 연구

김종수,문종욱,임강빈,정기현,최경희,Kim, Jong-Su,Mun, Jong-Uk,Im, Gang-Bin,Jeong, Gi-Hyeon,Choe, Gyeong-Hui 한국정보처리학회 2002 정보처리학회논문지 A Vol.9 No.2

고속 입출력 장치를 갖는 다중 프로세서 시스템은 데이터의 처리 성능 향상과 함께 입출력의 집중화에 따른 병목 현상을 줄여줄 수 있다. 이 때 프로세서간의 데이터 전송에 사용되는 공유 메모리는 그 구성과 이용 방법에 따라 시스템 성능에 많은 영향을 미치게 되는데, 본 논문에서는 공유 메모리의 사용방법을 비동기, 메일박스를 통한 인터럽트 전달인지 방식으로 설정한 후 버퍼 및 공유 메모리의 최적 사용량을 예측할 수 있는 모델에 대해 연구하였다. 시스템에 주어지는 입출력 데이터는 이더넷(IEEE 802.3) 망에 흐르는 패킷을 모델로 하며, 이의 대역폭과 burstiness(패킷의 집중화 정도)에 따른 메모리 사용 상황에 대해 살펴보았다. 고속 이더넷(Fast Ethernet) 환경 하에서 시뮬레이션 및 실험에 의해 시스템의 입출력 대역폭뿐만 아니라 패킷의 집중화 정도에 따라서도 버퍼 및 공유 메모리의 사용량이 달라지며, 두 메모리 사이의 사용량에 대한 상관관계가 성립될 수 있음을 알 수 있다. Multi-processor system with fast I/O devices improves processing performance and reduces the bottleneck by I/O concentration. In the system, the Performance influenced by shared memory used for exchanging data between processors varies with configuration and utilization. This paper suggests a prediction model for buffer and shared memory optimization under interrupt recognition method using mailbox. Ethernet (IEEE 802.3) packets are used as the input of system and the amount of utilized memory is measured for different network bandwidth and burstiness. Some empirical studies show that the amount of buffer and shared memory varies with packet concentration rate as well as I/O bandwidth. And the studies also show the correlation between two memories.

북한 권력승계 담론 연구

김종수(Jong-Su Kim) 고려대학교 평화연구소 2009 평화연구 Vol.17 No.1

이 논문은 북한의 권력승계를 합리화하는 담론인 ‘계속혁명’ 담론과 세대담론의 내용과 그 특징을 분석하고, 오늘날 이 담론들이 북한사회에서 어떻게 나타나고 있는지를 살펴보는 것을 목적으로 한다. 담론은 이데올로기의 언어적인 존재양식으로서, 한 사회의 지배 이데올로기가 그 기능을 수행하는 것을 궁극적으로 담론을 통해서 가능해 지는 것이다. 1971년에 김일성은 청년동맹 6차 대회 연설을 통해 ‘계속혁명’을 성공적으로 이루기 위해서는 청년들이 ‘대를 이어’ 혁명위업을 완수해야 할 것을 강조하였다. ‘계속혁명’ 담론은 대중운동의 모티브로 활용되었다. 계속혁명 담론은 공산주의 사회 건설 때까지 혁명을 끊임없이 계속해 나가야 한다는 것으로, 사상 · 기술 · 문화의 3대혁명 추진의 정당성을 부여하고 있는 것이다. 김정일이 권력후계자로 부상하던 시기에 태어난 세대를 혁명의 3, 4세로 규정하고, “1970년대 주체혁명 위업 계승 시기에 자라난 세대들이 21세기 강성대국 건설”의 주력군이 될 것을 강조하고 있다. 혁명위업 계승에서 어느 세대보다 청년세대가 중요하다고 강조하면서, 청년들의 조직인 청년동맹이 김정일 체제의 전위대가 될 것을 독려한다. 북한의 ‘계속혁명’ 담론, 세대담론과 같은 권력승계 담론은 수령에 대한 절대화를 북한의 원형으로 수용하도록 만들어 수령의 후계자를 자연스럽게 받아들이도록 하는데 기여한다. The objectives of the study are to analyze the contents and characteristics of ‘the continuous revolution’ and ‘generation’ discourses, and to examine how these discourses are manifested in the North Korean society today. As an ideological language mode of being, it is by discourse that a dominant ideology functions as a tool for ruling a society. Kim Il-sung, in his speech at the 6th convention of the Youth League in 1971, had emphasized that the youth should complete the revolutionary accomplishment by generational succession in order to successfully carry out the ‘continuous revolution’ The discourse of ‘continuous revolution’ has been used as a motive for mass movements. Continuous revolution discourse directs the people to push forward with the continuous revolution until the communist society is finally constructed. It legitimizes the three revolutions in thoughts, technology and culture. The generations that were born when Kim Jung-il rose as the successor to Kim Il-sung are defined as third and fourth generation, and have been emphasized that they be the main forces in “the construction of strong and big power of the 21 century.” North Korea emphasizes the importance of the youth generation In succeeding the revolutionary great achievement than any other generations, and encourages the Youth League, the youth organization, to be the vanguard of the Kim Jong-il regime. The ‘continuous revolution’ discourse and the generational discourse contribute to receiving the absoluteness of Kim Il-sung and Kim Jong-il by the people as the prototype of North Korea and to make the people to spontaneously accept the successor to the Great Leader(Suryong).

구륜 이동 로봇의 주행오차 감소를 위한 기구학적 보정과 속도궤적의 설계

김종수,문종우,박종국,Kim, Jong-Su,Mun, Jong-U,Park, Jong-Guk 대한전자공학회 2000 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.37 No.3

This paper presents methods for reducing odometer errors caused by kinematic imperfections in wheeled mobile robots. Wheel diameters and wheelbase are corrected by using encoders without landmarks. And a new velocity trajectory is proposed that compensates for an orientation error due to acceleration-resolution constraints on motor controllers. Based on this velocity trajectory, the wheel velocity of one out of two driven wheels may be changed by the traveled distance of the mobile robot. It is shown that a wheeled mobile robot can't move along a straight line exactly, even if kinematic correction are achieved perfectly, and this phenomenon is attributable to acceleration-resolution constraints on motor controllers. We experiment on a wheeled mobile robot with 2 d.o.f. and discuss the results. 본 논문에서는 구륜 이동 로봇의 기구학적 불완전성에 기인한 주행오차를 감소시키기 위한 방법을 제안한다. 별도의 표식장치 없이 엔코더만을 이용하여 구륜 반경과 차축변위를 보정한다. 또한 모터제어기의 가속해상도의 제약에 기인한 방향각 오차를 보상하기 위한 속도궤적을 제안한다. 제안된 속도궤적에 따라, 2개의 구동구륜 중 임의의 한 구륜의 속도는 주행거리에 따라 가변된다. 완전한 기구학적 보정이 이루어져도, 구륜 이동 로봇은 완전한 직선 주행을 할 수 없으며, 이러한 현상은 모터 제어기의 가속 해상도의 제약에 기인함을 보인다. 본 논문에서 제안된 방법의 유효성을 입증하기 위해 2 자유도 구륜 이동 로봇에 대해 실험을 수행하고 그 결과를 제시한다.

대형 슬래브 건물의 온도하중 및 조인트 해석

김종수,Kim, Jong-Su 한국건축구조기술사회 2002 건축구조 Vol.9 No.2

제직준비기계의 현황과 전망

김종수,Kim, Jong-Su 재료연구소 2002 機械와 材料 Vol.14 No.3

Streptomyces coelicolor의 Protoplast Fusion 방법개발

김종수,이세영,Kim, Jong-Su,Lee, Se-Yong 한국미생물학회 1984 미생물학회지 Vol.22 No.1

Streptomyces속 균주개발의 수단으로서 이용할 목적으로 원형질체 융합방법의 확립을 시도하였다. 특히 융합빈도를 높이고 실험을 간편화하는데 역점을 두었다. 원형질체의 형성 및 재생빈도는 균의 배양시간에 따라 변하였는데 대수기에서 수확한 균체로부터 가장 높은 빈도의 수율을 얻었다. 원형질체의 형성은 다른 용균효소를 사용하지 않고 Lysozyme 단독처리 만으로도 충분히 가능하였고 원형질체의 세포막 재생은 Monolay법 보다는 Overlay법이 훨씬 좋은 결과를 주었다. Monolay법은 1.8%, Overly법은 14%의 재생빈도를 나타냈다. 본 실험에서 PEG1000 (50% W/V)를 사용한 원형질체 융합방법으로 얻은 S. coelicolor의 재조합체의 빈도는 $1.8 {\times} 10^{-2}$이었다. Attempts were made to optimise protoplast formation and regeneration methods to improve the protoplast fusion frequencies of Streptomyces coelicolor. The yields of protoplast formation and regeneration were varied with different growth phase of the culture. Maximum yields were obtained when cells were taken from the late logarithmic phase. Protoplast formation reached almost its maximum with lysozyme treatment at a concentration of 2mg/ml without any other lytic enzyme. A high frequency of protoplast regeneration was accomplished by overlay method: the method gave 14% recovery of regenerated protoplast versus 1.8% recovery for monolay method. A recombinant frequency of 1.8X10^-2 was obtained by protoplast fusion using PEG 1000(50% w/v).

상대속도에 의한 형상설계법과 개선된 변위선도에 의한 연사기용 Traverse Cam의 안정성에 관한 연구

김종수,윤호업,Kim, Jong-Su,Yun, Ho-Eop 한국기계연구원 2001 硏究論文集 Vol.31 No.-

A Twisting machine is to twist yarns for improving yarn stiffness. After twisting yarns, the twisting machine is winding yarn at a bobbin. Traverse cam is main part of winding yarn part. In other to improve twisting machine performance and stability, improve traverse cam part. Original displacement curves of traverse cam has two problems. One is that displacement curve has a vertex point the other is that velocity curve is discontinue point. So that, in this paper proposes a modified displacement curves of traverse cam and new shape design method of the traverse cam using the relative velocity method[1]. The relative velocity method calculates the relative velocity of the follower versus the cam at a center of roller, and then determines a contact point by using the geometric relationship and the kinematical constraints. Finally, we present to compare two designed cam. One is designed using original displacement curves the other is using modified displacement curve.

초고층 주거용 건물의 구조시스템 분석 및 설계

김종수,Kim, Jong-Su 한국건축구조기술사회 2004 건축구조 Vol.11 No.1

유한요소법을 이용한 균압 구조를 가진 Decatzing Cylinder 설계에 관한 연구

김종수,윤호업,Kim, Jong-Su,Yun, Ho-Eop 한국기계연구원 2002 硏究論文集 Vol.32 No.-

In this paper, the design of a decatizing cylinder with uniformly distributed pressure in a decatizing system is investigated by using the Finite Element Method. Particularly, since deflection of a cylinder will not perform to iron the fabrics, the cylinder design insuring uniform pressure is very important. In this paper proposed two improved cylinder model obtained by changing the support type of the bean and the support location. And perform optimization with two improved cylinder model.