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      • KCI등재

        휴머노이드 로봇의 인간 동적 모션 맵핑 및 균형 제어

        이단비(Dan-Bee Lee),김정엽(Jung-Yup Kim) 대한기계학회 2018 大韓機械學會論文集A Vol.42 No.10

        본 논문은 인간의 동적 모션을 크기, 무게 그리고 관절구조가 다른 휴머노이드 로봇에 적용하고 이를 안정하게 수행하기 위한 균형 제어에 대해서 연구하였다. 인간의 모션 캡처 과정을 최대한 단순화하기 위해 키넥트 센서 만을 이용하여 사람의 모션 데이터를 얻어내었으며, 기구학적 후 처리를 통하여 휴머노이드 로봇 크기에 적합한 모션 데이터를 도출하였다. 도출된 모션 데이터의 동적 안정성을 로봇의 질량을 고려한 Zero moment point(ZMP) 관점에서 분석하였으며, 도립진자모델을 기반한 Preview control 을 적용하여 불안정한 모션 구간을 검색하여 안정한 모션으로 수정하였다. 최종 도출된 로봇의 모션을 휴머노이드 로봇에 적용할 시 동적 안정성을 보장하기 위해서 Capture point(CP)에 기반한 온라인 균형 제어를 추가적으로 수행하였다. 최종적으로, 개발된 알고리즘의 성능을 웨봇 동역학 시뮬레이터와 로보티즈 오피 모델을 이용하여 검증하였다. This paper describes the dynamic motion mapping from the human to a humanoid robot with different size, weight, and joint structure, and the balance control for stably performing the motion. To simplify the motion capture process, we used only a KINECT sensor to obtain the human motion data, and derived the modified motion data, which is suitable for humanoid robot size through kinematic post-processing. The dynamic stability of the obtained robot motion is analyzed in terms of the zero moment point (ZMP), and the motion is finally modified by searching unstable motion sections and correcting them using the preview control based on an inverted pendulum model. Online balancing control based on the capture point (CP) was additionally carried out to ensure the dynamic stability when the final robot motion was applied to the humanoid robot. Finally, the performance of the proposed algorithm was verified through the dynamic simulator Webots and Robotis-OP model.

      • KCI등재

        정부조직의 평판 인식에 미치는 영향 요인에 대한 연구: 직접적 경험과 매체 가시성을 통한 간접적 경험을 중심으로

        이단,이신우 한국인사행정학회 2024 한국인사행정학회보 Vol.23 No.1

        시민들의 정부조직에 대해 갖는 평판 인식은 민주주의 사회에서 정부 정당성에 기반이 되는 중요한 개념이지만, 시민의 정부조직에 대한 평판 인식과 이러한 인식에 영향을 미치는 요인을 분석한 경험적 조사가 부족한 실정이다. 따라서 본 연구에서는 시민의 평판 인식의 형성과 밀접한 연관이 있는 시민의 직접적 경험과 대중매체를 통한 간접적 경험이 평판 인식에 미치는 영향에 중점을 두고, 미국 연방정부 내 6개 정부조직의 평판에 대한 시민의 설문조사 데이터를 분석하였다. 그 결과, 시민들의 대중매체를 통한 간접적 경험이 평판 인식에 특히나 중요한 역할을 한 것으로 나타났다. 이러한 연구 결과는 시민들의 눈에 비친 정부 기관의 평판에 대한 경험적 이해를 제공하며, 시민과의 관계를 관리하고자 하는 정부조직에 시사점을 줄 수 있다. The perceptions of citizens regarding the reputations of public organizations are important because they underlie government legitimacy in democratic societies. However, there is a lack of empirical research examining citizens' beliefs about specific public organizations and the factors that influence these beliefs. This study analyzed data from a survey of citizens' perceptions of the reputations of six government organizations, with a particular focus on the factors affecting individuals' direct and indirect experiences with mass media on their perceptions of reputation, as these are closely related to the formation of the concept of reputation. The results showed that citizens' experiences with mass media played a particularly important role in their perceptions of reputation. These findings provide an empirical understanding of the reputation of government agencies in the eyes of citizens and have implications for public organizations seeking to manage their relationships with citizens.

      • KCI등재

        코퍼스 언어학, 체계적인 기능 문법 및 문화적 의미: 소설 Cat in the Rain의 분석

        이단양 ( Danyang Li ) 아시아문화학술원 2018 인문사회 21 Vol.9 No.4

        코퍼스 언어는 문학을 분석하는데 있어 기본적인 자원이다. 이것은 컴퓨터 소프트웨어를 통해 실제 언어 자료를 분석하는 것을 기반으로 한다. 최근에는 코퍼스 언어 분석이 직관적으로 감지 할 수 없는 데이터의 의미와 구조적 특징을 나타내 주기 때문에, 코퍼스 기반의 연구에 중시되고 있다. 이 논문에서는 AntConc3.5.7(mac) 2018 소프트웨어가 Ernest Miller Hemingway의 단편소설 『비를 맞고 있는 고양이』을 분석하기 위해 적용되었다. 『비를 맞고 있는 고양이』의 텍스트 분석에는 두 가지 목표가 있다. 먼저, 코퍼스 용어 색인을 사용하여 텍스트의 단어 빈도를 나열한다. 그런 다음, 녹음 된 단어를 transitivity을 적용하여 분석한다. 문학 분석에서 등장인물과 구성을 빈도와 이행에 따라 분석하는 것이 효과적임이 증명되었다. 이 방법은 교수법에도 적용될 수 있다. 그리고 이는 보다 창의적인 교수 방법과 보다 질 좋은 교수법을 가능하게 한다. 전통적인 교육과 코퍼스의 결합을 사용함으로써 교사는 학생들에게 문학을 보다 쉽게 접근 할 수 있는 과목으로 만들어 주고, 궁극적으로 학생의 이해력과 문해력을 향상시킬 수 있다. Corpus linguistics is a fundamental resource in analyzing literature. It is based on analyzing actual linguistic materials through the computer software. Recently, there has been a significant emphasis on studies based on the corpus, because corpus linguistic analyses reveal meanings and structural features of data, which cannot be detected intuitively. In this paper, AntConc3.5.7 (mac) 2018 software was applied to analyze Ernest Miller Hemingway’s short story of Cat in the Rain. There are two aims in the text analysis of Cat in the Rain. Firstly, corpus concordance is used to list the frequency of words in the text. Then, transitivity is applied to analyze the recorded words. Analyzing the characters and the plot by frequency and transitivity is proven effective in literature analysis. This method can also be applied to teaching, and it allows a more creative method of teaching and better quality of teaching. By using the combination of traditional education and corpus, teachers could make literature a more accessible subject for students and, ultimately, improve student comprehension and literacy level.

      • KCI등재

        Clinical Outcomes of Patients With Variant Histology of Urothelial Carcinoma After Radical Cystectomy

        이단,김재연,이윤하,송원훈,이승수,박성우,남종길 대한비뇨기종양학회 2023 대한비뇨기종양학회지 Vol.21 No.3

        Purpose: The efficacy of standard chemotherapy or radical cystectomy in patients who have urothelial tumors with variant histology (VH) is very limited in terms of their prognosis. This study aimed to investigate the prognosis of bladder cancer (BC) patients with VH who underwent radical cystectomy (RC). Materials and Methods: We retrospectively evaluated 327 BC patients who underwent RC at Pusan National University Yangsan Hospital between February 2010 and June 2021. VH was categorized into less and more aggressive types according to the patient’s mortality risk relative to pure urothelial carcinoma (PUC). More aggressive types included micropapillary, plasmacytoid, and sarcomatoid variants. Less aggressive types comprised other variant types, including squamous differentiation, glandular differentiation, lipoid, and nested. Small cell carcinoma, pure adenocarcinoma, pure squamous cell carcinoma, and lymphoma BC were excluded from analysis. The progression-free survival (PFS) and overall survival (OS) rates were evaluated using Kaplan-Meier analysis and Cox regression. Results: After the exclusion of nonurothelial tumors, data from 299 patients were available for analysis. We identified 244 (74.6%) and 55 patients (16.8%) with PUC and urothelial carcinoma with VH, respectively. VH patients were categorized as having less aggressive (n=35) and more aggressive (n=20) types. Univariate analysis identified significant differences in PFS (p=0.031) between patients with PUC (n=244) and more aggressive VH (n=20). Multivariate analysis showed that more aggressive VH was significantly associated with OS and PFS. In the Kaplan-Meier analysis, a statistically significant difference was observed between PUC and more aggressive VH in OS and PFS. Conclusions: VH patients with more aggressive types showed more advanced TNM stages at presentation than PUC patients. Pathological upstaging after RC was more common in VH patients. Among VH patients, the presence of a more aggressive VH type can be an independent predictor of progression after RC, with a worse prognosis than that of PUC patients.

      • KCI등재

        호텔 서비스 팀 조직에서 윤리적 리더십이 갈등해결과 서비스혁신행동에 미치는 영향: 갈등해결의 매개효과

        이단,김영국 (사)한국관광레저학회 2018 관광레저연구 Vol.30 No.3

        This study was to investigate the effects of ethical leadership on conflict resolution and service innovation behavior in hotel service teams. Also, the analysis of mediating roles of conflict resolution was another research question. The data were collected from a survey of 234 service team members in hotels. Structural equation models revealed that ethical leadership direct effects on conflict resolution as well as service innovation behavior. Ethical leadership is positively related to cooperative conflict resolution, while ethical leadership is negatively related to avoidant conflict resolution. In addition, cooperative and avoidant conflict resolution had mediating role between ethical leadership and service innovation behavior. These results provide support to the notion that improving the capacity to manage conflict cooperatively can be a useful means for ethical leaders to enhance service innovation behavior. Implications and suggestions for future studies were discussed.

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