자율 이동로봇의 장애물 회피 및 경로계획에 대한 간략화 알고리즘과 복합 알고리즘에 관한 연구

류한성,최중경,구본민,박무열,권정혁 한국정보통신학회 2002 한국정보통신학회논문지 Vol.6 No.1

본 논문에서는 자율 이동로봇이 장애물을 회피하며 목표하는 지점까지의 경로를 구성하여 찾아가는 두가지 알고리즘을 제안하고자 한다. 첫째는 PC를 이용하여 영상처리를 수행하고 로봇의 이동경로를 계산해 주는 간략화 된 알고리즘이다. 둘째는 PC등의 보조수단이 없는 자율 이동로봇의 이동을 위한 복합 알고리즘이다. 첫 번째 알고리즘은 CCD카메라로부터 획득한 영상신호를 RF an선 모듈을 이용하여 PC로 보내고 PC에서 영상 전처리 과정을 거친 후, 장애물로 인식되면 회피할 제어 신호를 이동로봇으로 전송하는 것이다. 이동로봇에 탑재된 CCD카메라에서 획득한 영상 정보는 매 샘플링 시간마다 캡쳐하여 PC로 전송하면 호스트는 화면에서 장애물이 차지하는 비율을 따져서 장애물의 유무를 판별한 후 좌 혹은 우로 회전하여 장애물을 회피하고 이동한 거리를 PC로 전송하는 시스템을 구현하여 초기에 지정한 목표지점까지 로봇이 갈 수 있도록 간략한 경로를 계획하여 추적해 나가는 알고리즘을 구현해 보고자 한다. 두 번째는 이동하고자 하는 입력 영상의 환경의 조명 조건이 불연속이거나 장애물의 크기나 색상이 다른 여러 가지 그레이 레벨을 갖는 분할된 장애물이 있을 때 로봇이 자율적으로 이동하도록 하여 장애물이 나타나면 회피하여 최종 목적지를 찾아가도록 하는 알고리즘을 제안하고자 한다. 여기에서는 영상 전처리 과정과 장애물을 인식할 수 있도록 Labeling과 Segmentation을 통한 pixel의 밀도 계산이 도입된다. In this paper, we present two types of vision algorithm that mobile robot has CCD camera. for obstacle avoidance and path plan. One is simple algorithm that compare with grey level from input images. Also, The mobile robot depend on image processing and move command from PC host. we has been studied self controlled mobile robot system with CCD camera. This system consists of TMS320F240 digital signal processor, step motor, RF module and CCD camera. we used wireless RF module for movable command transmitting between robot and host PC. This robot go straight until 95 percent filled screen from input image. And the robot recognizes obstacle about 95 percent filled something, so it could avoid the obstacle and conclude new path plan. Another is complex algorithm that image preprocessing by edge detection, converting, thresholding and image processing by labeling, segmentation, pixel density calculation.

한방병원 외래 환자의 한의사 복장에 따른 선호도에 관한 연구 - 한의사 복장에 따른 선호도에 관한 연구 -

류한성,이인,한창우,김소연,홍진우,박성하,권정남,최준용,Ryu, Han-Sung,Lee, In,Han, Chang Woo,Kim, So Yeon,Hong, Jin Woo,Park, Seong Ha,Kwon, Jung Nam,Choi, Jun-Yong 대한예방한의학회 2013 대한예방한의학회지 Vol.17 No.3

Purpose : This study was conducted to assess whether Korean medicine doctors' attire influences patients' preference (confidence, comfortability, neatness) in a university hospital. Materials and Methods : Employing a cross-sectional design, outpatients answered a questionnaire in a university hospital of Korean Medicine. Respondents were asked for completing the questionnaire to estimate their preference of doctor's attire for confidence, comfortability and neatness after watching 4 types of attire in both male and female Korean medicine doctors, including white coat, traditional attire, formal suit and casual clothes. Whether Korean medicine doctors' attire on a patients' preference is important was also asked for the respondents using a 5-point Likert scale. Results : All 175 patients were enrolled, of whom 38.9% were male respondents, 46.3% graduated from a university at least and mean age of responders was 47.1. Most had a tendency for preferring white coat followed by traditional attire and only a small portion of respondents preferred for formal suit and casual clothes. When comparing preferences in confidence between white coat and traditional attire only, male patients preferred white coat more than female patients did with statistical significance. In addition, 85.4% of respondents answered that Korean medicine doctors' attire is important to a clinical situation with higher ratio of female respondents (87.9%) than male respondents (80.9%). Conclusion : Patients preferred white coat and traditional attire mostly for the Korean Medicine doctor's attire with only small preference for formal suit and casual clothes. Also, Patients recognized that Korean medicine doctors' attire is important in the clinical situation.

Line Histogram Intensity를 이용한 이동로봇의 장애물 회피 알고리즘

류한성,최중경,구본민,박무열,방만식 한국정보통신학회 2002 한국정보통신학회논문지 Vol.6 No.8

본 논문에서는 자율 이동로봇이 장애물을 회피하며 목표하는 지점까지의 경로를 구성하여 찾아가는 알고 리즘을 제안하고자 한다. 시스템의 구성은 로봇에 탑재된 CCD카메라로부터 획득한 영상신호를 RF 무선 모듈을 이용하여 PC로 보내고 PC에서 영상 처리 과정을 거친 후, 장애물로 인식되는 지역을 회피하도록 제어 신호를 이동로봇으로 전송하는 것이다. 이동로봇에 탑재된 CCD카메라에서 획득한 영상 정보는 매 샘플링 시간마다 캡쳐하여 PC로 전송하고 호스트는 화면에서 장애물의 유무를 판별한 후 좌 혹은 우로 회전하여 장애물을 피해 나가도록 하며 로봇이 이동한 거리를 PC로 전송하는 시스템을 구현하여 초기에 지정한 목표지점까지 로봇이 갈 수 있도록 간략한 경로를 계획하여 추적해 나가도록 한다. 먼저 로봇으로부터 전송되어진 영상은 호스트PC에서 다음과 같은 영상처리과정을 거치도록 한다. 먼저 Original영상을 입력받아서 3X3 mask Sobel 연산자를 사용한다. 그리하면 윤곽선이 추출된다. 여기서 추출된 윤곽정보는 처리가 용이하도록 NOR Converter를 거치도록 한다 마지막으로 이 영상의 경계값을 찾는다. 처음에 획득한 영상은 깨끗한 환경에서 얻어진 것이 아니라 주변에 여러 가지 기구나 명암대비가 뚜렷하지 못한 조건들로 되어 있다. 어떤 장애물이라도 가까이서 획득한 영상으로 보게 되면 색상이 단일한 색상으로 나타난다. 즉, 멀리 있는 영상정보나 장애물이 없는 영상 정보 쪽에 히스토그램이 넓게 분포되기 마련이다. 이런 이유로 마지막에 Convert를 처리한 영상의 경계치를 229로 둔다. 그러면 거의 흰색에 가까우면서도 약간의 그레이 레벨만 가진다 하더라도 흑백 대비를 뚜렷하게 만들어 준다. 즉, 불순 성분을 받아들이기 위하여 경계값을 높이는 것이다. 다음으로 처리된 영상의 좌표를 (0, 0)에서 (0, 197)까지의 히스토그램 분포를 스캔한다. 그러면 장애물이 있는 부분의 히스토그램의 분포는 거의 변동이 없이 나타난다. 이러한 특성을 이용하여 장애물이 있는 곳을 찾아내고 이것을 회피하기 위한 알고리즘을 세웠다 In this paper, we present two types of vision algorithm that mobile robot has CCD camera. for obstacle avoidance. This is simple algorithm that compare with grey level from input images. Also, The mobile robot depend on image processing and move command from PC host. we has been studied self controlled mobile robot system with CCD camera. This system consists of digital signal processor, step motor, RF module and CCD camera. we used wireless RF module for movable command transmitting between robot and host PC. This robot go straight until recognize obstacle from input image that preprocessed by edge detection, converting, thresholding. And it could avoid the obstacle when recognize obstacle by line histogram intensity. Host PC measurement wave from various line histogram each 20 pixel. This histogram is (x, y) value of pixel. For example, first line histogram intensity wave from (0, 0) to (0, 197) and last wave from (280, 0) to (2n, 197. So we find uniform wave region and nonuniform wave region. The period of uniform wave is obstacle region. we guess that algorithm is very useful about moving robot for obstacle avoidance.

한방 치료에 대한 암 환자의 인식 조사 : 단면조사연구

류한성,윤성수,이지영,윤성우,Ryu, Han-sung,Yoon, Sung-soo,Lee, Jee-young,Yoon, Seong-woo 대한한방내과학회 2017 大韓韓方內科學會誌 Vol.38 No.3

Objective: The purpose of this study was to survey the general perspectives of cancer patients on Korean medicine (KM) treatments. Method: The after focus-group discussion consisted of six cancer patients. The questionnaire items were decided. Fifty randomized cancer patients completed the online survey questionnaire regarding the perspectives of KM in cancer treatment. Results: Cancer patients considered KM to be a treatment performed both by KM doctors (92%) and by others (46%), such as private practitioners. Cancer patients thought of KM treatment as effective (68%) and safe (64%), but not scientific (60%). The answers of the cancer patients regarded whether the KM treatment experiences were different in purpose, satisfaction, and types of KM treatment. The experienced KM cancer patients thought of the optimal purpose of KM as alleviating symptoms or side effects (73.7%). Experienced patients were more satisfied with KM and they preferred acupuncture and moxibustion to thermotherapy. Conclusion: Cancer patients consider KM treatment effective and safe, but not scientific. Cancer patients who are experienced with KM are favorable to KM treatment. The direction of future studies of KM in cancer care should be considered based on these findings.

장애물 인식 지능을 갖춘 자율 이동로봇의 구현

류한성,최중경 대한전자공학회 2003 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.38 No.3

본 논문은 장애물을 인식하고 회피하면서 목적지까지 자율적으로 이동할 수 있는 로봇을 구현한 논문이다. 우리는 본 논문에서 영상처리보드의 구현이라는 하드웨어적인 부분과 자율 이동로봇을 위한 영상궤환 제어라는 소프트웨어의 두 가지 결과를 나타내었다. 첫 번째 부분에서, 영상처리를 수행하는 제어보드로부터 명령을 받는 로봇을 나타내었다. 우리는 오랫동안 CCD카메라를 탑재한 자율 이동로봇에 대하여 연구해왔다. 로봇의 구성은 DSP칩을 탑재한 영상보드와 스텝모터 그리고 CCD카메라로 구성된다. 시스템 구성은 이동로봇의 영상처리 보드에서 영상을 획득하고 영상처리 알고리즘을 수행하고 로봇의 이동경로를 계산한다. 이동로봇에 탑재된 CCD카메라에서 획득한 영상 정보는 매 샘플링 시간마다 캡쳐한다. 화면에서 장애물의 유무를 판별한 후 좌 혹은 우로 회전하여 장애물을 회피하고 이동한 거리를 Feedback하는 시스템을 구현하여 초기에 지정한 목표지점가지 로봇이 갈 수 있도록 간략한 경로를 계획하여 절대좌표를 추적해 나가는 알고리즘을 구현한다. 이러한 영상을 획득하고 알고리즘을 처리하는 영상처리 보드의 구성은 DSP (TMS320VC33), ADV611, SAA7111, ADV7176A, CPLD(EPM7256ATC144), SRAM 메모리로 구성되어 있다. 두 번째 부분에서는 장애물을 인식하고 회피하기 위하여 두 가지의 영상궤환 제어 알고리즘을 나타낸다. 첫 번째 알고리즘은 필터링, 경계검출 NOR변환, 경계치 설정 등의 영상 전처리 과정을 거친 영상을 분할하는 기법이다. 여기에서는 Labeling과 Segmentation을 통한 pixel의 밀도 계산이 도입된다. 두 번째 알고리즘은 위와 같이 전처리된 영상에 웨이브렛 변환을 이용하여 수직방향(y축 성분)으로 히스토그램 분포를 20 Pixel 간격으로 스캔한다. 파형 변화에 의하여 장애물이 있는 부분의 히스토그램 분포는 거의 변동이 없이 나타난다. 이러한 특성을 분석하여 장애물이 있는 곳을 찾아내고 이것을 회피하기 위한 알고리즘을 세웠다. 본 논문은 로봇에 장착된 한 개의 CCD 카메라를 이용하여 장애물을 회피하면서 초기에 설정해둔 목적지가지 도달하기 위한 알고리즘을 제안하였으며, 영상처리 보드를 설계 및 제작하였다. 영상처리 보드는 일반적인 보드보다 빠른 속도(30frame/sec)와 해상도를 지원하며 압축 알고리즘을 탑재하고 있어서 영상을 전송하는 데에 있어서도 탁월한 성능을 보인다. In this paper, we implement robot which are ability to recognize obstacles and moving automatically to destination. we present two results in this paper; hardware implementation of image processing board and software implementation of visual feedback algorithm for a self-controlled robot. In the first part, the mobile robot depends on commands from a control board which is doing image processing part. We have studied the self controlled mobile robot system equipped with a CCD camera for a long time. This robot system consists of a image processing board implemented with DSPs, a stepping motor, a CCD camera. We will propose an algorithm in which commands are delivered for the robot to move in the planned path. The distance that the robot is supposed to move is calculated on the basis of the absolute coordinate and the coordinate of the target spot. And the image signal acquired by the CCD camera mounted on the robot is captured at every sampling time in order for the robot to automatically avoid the obstacle and finally to reach the destination. The image processing board consists of DSP (TMS320VC33), ADV611, SAA7111, ADV7l76A, CPLD(EPM7256ATC144), and SRAM memories. In the second part, the visual feedback control has two types of vision algorithms: obstacle avoidance and path planning. The first algorithm is cell, part of the image divided by blob analysis. We will do image preprocessing to improve the input image. This image preprocessing consists of filtering, edge detection, NOR converting, and threshold-ing. This major image processing includes labeling, segmentation, and pixel density calculation. In the second algorithm, after an image frame went through preprocessing (edge detection, converting, thresholding), the histogram is measured vertically (the y-axis direction). Then, the binary histogram of the image shows waveforms with only black and white variations. Here we use the fact that since obstacles appear as sectional diagrams as if they were walls, there is no variation in the histogram. The intensities of the line histogram are measured as vertically at intervals of 20 pixels. So, we can find uniform and nonuniform regions of the waveforms and define the period of uniform waveforms as an obstacle region. We can see that the algorithm is very useful for the robot to move avoiding obstacles.

장애물 인식 지능을 갖춘 자율 이동로봇의 구현

柳翰成,崔重暻 대한전자공학회 2003 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.40 No.9

한의 암 증상 완화에 대한 한의사 대상 설문 조사

류한성,이지영,오혜경,윤성우,Ryu, Han-Sung,Lee, Jee-Young,Oh, Hye-Kyung,Yoon, Seong-Woo 대한암한의학회 2017 大韓癌韓醫學會誌 Vol.22 No.1

Backgrounds: The demand of complementary and alternative medicine (CAM) including Korean Medicine (KM) is increasing worldwide. But cancer patients (CP) still have a difficulty in gathering CAM information or communicating with their doctors, and clinical status in cancer care is unclear in the field of KM in Korea especially. The aim of this study is to examine clinical status of KM for cancer symptom care by KM doctors in medical service institutions. Methods: Total forty nine KM doctors completed the site survey questionnaire. The questionnaire items were to list chief symptom complaints of CP treated with KM and effective KM therapies. Results: The majority of the respondents were general physicians without KM specialist board (67.4%) who have 10-20 years clinical experience with CP (55.1%). Primary cancer lesion, diagnostic status, and treatment period were not different in KM clinical service institutions. In chief symptom complaints of CP treated with KM, gastrointestinal (32.9%), musculoskeletal (19.9%), circulatory & respiratory (16.2%), psychiatric (14.1%), urinary (5.8%) symptoms were in turn. In effective KM therapies assessed by KM doctors, xerostomia (45.7%) and cancer-related fatigue (44.8%) were more effective with herbal treatments. Peripheral neuropathy (43.4%), depression, insomnia (38.2%), and cancer pain (31.9%) were preferred to treat using acupuncture. Conclusion: The CP treated with KM used evenly KM medical service institutions regardless of hospital size, and there will be further survey for CP treated KM in the future.

중증급성호흡기증후군(SARS) 및 중동호흡기증후군(MERS)의 중의 진료지침에 대한 고찰

류한성,오혜경,이지영,윤성우,Ryu, Han-sung,Oh, Hye-kyung,Lee, Jee-young,Yoon, Seong-woo 대한한방내과학회 2015 大韓韓方內科學會誌 Vol.36 No.3

Objectives This study aims to overview traditional Chinese medicine (TCM) treatment guidelines for severe acute respiratory syndrome (SARS) and Middle East respiratory syndrome (MERS) in order to facilitate the use of Korean medicine (KM) treatment in pandemic diseases. Methods We compared the characteristics between SARS and MERS, and overviewed the Traditional Chinese Medicine treatment guidelines for SARS and MERS. We assessed the efficacy of simultaneous administration of herbal medicine and Western medicine on SARS by studying Cochranes 2012's Systematic Review Studies. Results and Conclusions Based on wen bing (warm diseases) of KM as well as TCM, KM treatment can be an alternative for pandemic diseases such as SARS and MERS considering the Korean's characteristic environment.

제2편 군비경쟁과 (軍備競爭) 군축의 (軍縮) 정치경제학 : 제5장 북한의 국가자원배분과 남북한예산비교

류한성 고려대학교 평화연구소 1989 한반도군축론 Vol.- No.-

항암 치료가 불가한 고령의 4기 담낭암 환자 한방치험 1례

류한성,오혜경,이지영,윤성우,Ryu, Han Sung,Oh, Hye Kyung,Lee, Jee Young,Yoon, Seong Woo 대한암한의학회 2016 大韓癌韓醫學會誌 Vol.21 No.1

Background : This case is to report a gallbladder cancer patient treated with Korean Medicine who could not receive conventional cancer therapies such as operation and chemotherapy due to her underlying diseases, old age and poor performance. Method and Results : An eighty-year-old female patient was diagnosed with stage IV gallbladder cancer on Feb. 2014 and she already had hypertension, diabetes and Parkinsonism. Comprehensive Korean Medicine (KM) treatments instead of operation and chemotherapy were administrated due to her poor condition and old age. KM treatments were done focused on improving symptoms and quality of life combined with best supportive care. During KM treatments her abdominal pain was generally managed and she survived for 22 months. Conclusion : Further studies should be performed in the future to clarify the survival benefit and symptom management of comprehensive KM treatments.