확률적 일괄처리 지형대조항법 알고리즘

성창기,이정신,오주현,이상정 제어·로봇·시스템학회 2019 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.25 No.7

In this paper, we propose a new batch processing algorithm for improving the performance of a Terrain Referenced Navigation (TRN) algorithm. By applying two fundamental assumptions in the previous batch processing to a Point Mass Filter (PMF), we found that the mean absolute difference or the mean squared difference from batch processing was equivalent to the logarithm of the weight from PMF. With this weight, we obtained a continuous Minimum Mean Square Error (MMSE) solution probabilistically for the position error estimate and its covariance in batch processing instead of a discrete solution. The simulation results verified that the proposed algorithm was more accurate than the previous one.

가속도계 신호 처리 오차의 관성항법장치 영향 분석

성창기,이태규,이정신,박재용,Sung, Chang-Ky,Lee, Tae-Gyoo,Lee, Jung-Shin,Park, Jai-Yong 한국군사과학기술학회 2006 한국군사과학기술학회지 Vol.9 No.4

Strapdown Inertial navigation systems consist of an inertial sensor assembly(ISA), electronic modules to process sensor data, and a navigation computer to calculate attitude, velocity and position. In the ISA, most gryoscopes such as RLGs and FOGs, have digital output, but typical accelerometers use current as an analog output. For a high precision inertial navigation system, sufficient stability and resolution of the accelerometer board converting the analog accelerometer output into digital data needs to be guaranteed. To achieve this precision, the asymmetric error and A/D reset scale error of the accelerometer board must be properly compensated. If the relation between the acceleration error and the errors of boards are exactly known, the compensation and estimation techniques for the errors may be well developed. However, the A/D Reset scale error consists of a pulse-train type term with a period inversely proportional to an input acceleration additional to a proportional term, which makes it difficult to estimate. In this paper, the effects on the acceleration output for auto-pilot situations and the effects of A/D reset scale errors during horizontal alignment are qualitatively analyzed. The result can be applied to the development of the real-time compensation technique for A/D reset scale error and the derivation of the design parameters for accelerometer board.

이미지 프로세싱 모폴로지 연산 및 딥러닝을 활용한 3차원 점군지도의 동적 물체 제거 방법

성창기,명현 제어로봇시스템학회 2023 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2023 No.6

Tumescent technique을 이용한 지방흡인술시의 혈장Lidocaine농도

성창기,김준성,한상훈,윤근철 대한미용성형외과학회 1995 Archives of Aesthetic Plastic Surgery Vol.1 No.1

PMF 기반 지형참조항법에서의 비정상 측정치 감지 기법

성창기,유기정,김천중,유명종 한국항공우주학회 2012 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2012 No.11

Point Mass Filter(PMF)는 상태변수 공간을 격자로 근사화하여 처리하는 비선형필터로써, 지형참조항법과 같은 저차 비선형 모델에 적합한 알고리즘이다. 그러나 PMF을 포함한 대부분의 필터는 비정상 측정치에 의해 성능 저하뿐만 아니라 발산할 수 있다. 그러므로 실제 응용에서 필터 자체의 비정상 측정치 판단 기능은 매우 중요하다. 본 논문에서는 칼만 필터에서 일반적으로 사용되는 3-σ 잉여치 판단조건 개념에 기초한 PMF에서의 비정상 측정치 감지 기법을 제안한다. Point Mass Filter(PMF) is the nonlinear filter which the state space is approximated as grid and is the appropriate algorithm for low-dimensional nonlinear model such like Terrain Referenced Navigation. However almost filters including PMF might be degraded or diverge by the abnormal measurement. So the function, to detect whether the measurement is good or not, of the filter itself is very important in practical application. In this paper, it is proposed the abnormal measurement detecting technique for PMF based on the concept of 3-σ residual comparison which is commonly used in Kalman Filter.

보행 방향이 생물성 움직임의 크기 지각에 미치는 영향

성창기,남종호 한국인지및생물심리학회 2023 한국심리학회지 인지 및 생물 Vol.35 No.4

본 연구는 다가오거나 멀어지는 보행 방향이 크기 지각에 미치는 영향을 크기 판단 과제를 사용하여 알아보고자 하였다. 크기 판단에 사용된 자극은 진행 방향이 애매한 점빛 보행자 자극에 다가오거나 멀어지는 지각이 강조될 수 있는 음영 정보를 부가한 자극이었다. 실험 1a은 보행 방향에 따른 크기 지각의 차이를 알아보았는데, 멀어지는 방향보다 다가오는 방향에서 자극을 더 크게 지각한다는 결과를 얻었다. 실험 1b는 자극 제시 순서를 역균형화한 절차를 적용하여 보행 방향에 따른 크기 지각의 차이를 반복 검증하였다. 특히, 이러한 크기 지각의 차이는 자극이 상대적으로 길게 제시되는 조건(1000ms)에서 관찰되었다. 실험 2는 움직이는 자극을 관찰하는 경우뿐만 아니라 움직임 표상이 크기 지각의 차이를 유발할 수 있는지 알아보고자 하였다. 이를 위해 다가옴이 내포된 단일 프레임 이미지로 함축된 움직임(implied motion) 자극을 사용하였으며, 이 경우에도 여전히 두 방향 간 크기 지각의 차이가 관찰되었다. 이는 함축된 움직임이 가진 표상이 크기 지각이 영향을 미칠 수 있음을 시사한다. 본 연구는 보행 방향이 갖는 사회생물학적 가치가 생물성 움직임으로 나타나는 대상의 크기가 다르게 지각되도록 영향을 미칠 수 있음을 보여주며, 물리적 움직임의 지각 수준보다도 움직임 표상 수준에서 이러한 영향이 발생했을 받을 가능성을 시사한다. It was investigated whether the perceived size of biological motion differs depending on the walking direction, approaching or away. In experiment 1a, the stimulus used for the size determination task was a point-light walker that added shaded information that could emphasize the perception of an object approaching or moving away. It was found that the stimulus was perceived larger in the approaching direction than in the away direction. In Experiment 1b, the difference in size perception depending on the walking direction was reaffirmed when the order of reference and test stimulus presentation were counterbalanced. Especially, this difference in size perception was observed under conditions in which the stimulus was presented at a relatively long period of time (1000 ms). In Experiment 2, it was investigated whether an implied approaching motion in a single frame image could cause a difference in size perception, and it was confirmed. This suggests that size perception can be influenced by the representation of the implied motion. This study shows that the sociobiological value of walking direction can influence the size of the object represented by the biological motion to be perceived differently, suggesting that this effect may have occurred at the level of motion representation rather than the level of perception of physical motion.

지형참조항법을 위한 칼만 필터 배열의 부필터 배치 및 선택 알고리즘

성창기,유해성,유기정,정승환,윤국진 한국항공우주학회 2011 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2011 No.4

지형참조항법은 지표면으로부터의 항체 고도와 수치 표고 데이터를 이용하여 위치를 추정하는 장치이다. 초기 위치오차가 작은 경우 단일 확장 칼만필터를 이용한 추적모드는 우수한 위치 추정 성능을 보이지만, 초기 위치오차가 큰 경우 발산 가능성이 매우 높다. 그러므로 추적모드 이전에 상관기법 등을 이용한 획득모드가 선행되어야 한다. 본 논문에서는 기존의 상관기법 대신 칼만필터 배열을 이용한 알고리즘을 제시한다. 제시된 알고리즘의 효용성 입증을 위해 수행한 시뮬레이션 결과에 대해서 기술한다. Terrain Referenced Navigation is the system estimating position of vehicle using the altitude measurement from ground and Digital Elevation Map. If initial position error is small, tracking mode using single extended kalman filter represents excellent performance. If initial position error is large, however, the possibility of divergence is too high. Therefore acquisition mode using correlation technique must be pre-performed before tracking mode. In this paper, acquisition algorithm using bank of kalman filter is proposed instead of previous correlation technique. To prove the feasibility of the proposed algorithm, simulation result is described.

3 차원 라이다 센서를 이용한 표지판 추출 및 고정밀 지도 매칭

성창기,명현 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2021 No.6

도시철도 RAMS 통합시스템 및 방법에 관한 연구

성창기(ChangGi Sung),강봉완(BongWan Kang),전조원(JoWon Jeon),김명수(MyoungSu Kim),한찬희(ChanHee Han),황정섭(JeongSeop Hwang),정운찬(WoonChan Chung) 한국철도학회 2017 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2017 No.05

도시철도의 주요 설비 별 신뢰도, 가용도, 유지보수도, 고장 유형 및 위험 요인을 파악함과 아울러 도시철도 시스템의 자재, 장비 및 인력의 유지관리를 통합하여 모니터링 및 대안분석을 할 수 있도록 하는 도시철도 RAMS 통합 관리 시스템 및 방법에 관한연구이다. 국내 도시철도의 설비 유지보수 체계는 현장 점검, 유지 보수, 작업시행 및 조치 등 사후보수 체계로 유지되는 한계점이 있다. 또한 도시철도 및 지하철에 사용되는 전차선, 전력, 통신, 시설 및 신호 등에 대한 진단 자료를 각 분야별 및 사업소 단위로 관리되어 체계적이고 과학적인 분석에 한계가 있다. 또한, 이러한 유지보수 체계는 각각의 위치에서 해당 시스템 분야에 국한되어 움직이게 되고, 시스템 간의 정보 교류가 없고 분야 간 협조가 이루어지지 않아 철도 운영의 신뢰성 및 효율 저하로 이어지므로 이를 관리할 종합적인 대책과 실용적인 분석 도구가 필요하다. The purpose of this study is to identify the reliability, availability, maintenance, failure mode, and risk factors of main facilities of the urban railway, to monitor the maintenance of materials, equipment and manpower of urban railway system. The domestic railway and subway facilities maintenance and repair system has a limit to be maintained as a follow-up system such as on-site maintenance and maintenance work and measures. In addition, the diagnostic data for the electric cable, electric power, communication, and signal system used for railway and subway are managed and analyzed manually by each field and establishment. This maintenance system is limited to the system area at each location, and there is no information exchange between the systems due to this, so the cooperation between the fields is not done, and the comprehensive management and practical analysis tools are required due to the reliability and efficiency of the railway operation.

항법 SPL 플랫폼 소프트웨어 설계 및 구현

성창기(Chang-Ky Sung),박병수(Byung-Su Park),남성호(Seongho Nam),이인섭(Inseop Lee),박정민(Jungmin Park),백승준(Seung-jun Baek),양진석(Jin-Seok Yang),노성규(SungKyu Noh),이상우(Sangwoo Lee) 한국항공우주학회 2022 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2022 No.4