Transfer Motion Analysis for Motion Planning of Care Giver Robot

Yuki Sakaida,Hiroki Masuda,Daisuke Chugo,Ryojun Ikeura 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2009 No.8

In recent years, it is analyzed care motion and some care giver systems are developed. However, the number of study that considers the mental influence on the patient side is scanty. In this study, we discuss about transfer method for care giver robot by taking up the patient on the patient side. It gives the patient a relax feeling by using human-like robot. In this paper, we measured the take up motion by human. From results, human lifts up the patient dividing left and right arm function.

Integrated Navigation System for Embedded Guidance and Control System of a Small Unmanned Aerial Vehicle

Hirotoshi Sakaida,Takeshi Yamasaki,Hiroyuki Takano,Yoriaki Baba 한국항공우주학회 2008 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.- No.-

This paper presents an integrated navigation system for a guidance and control system of a small UAV The navigation part consists of GPS/INS navigation suits equipped with various MEMS sensors and a small general purpose GPS receiver, which are low cost and have been achieved the miniaturization. Since a state estimation algorithm for feedback control uses highly nonlinear equations, the Unscented Kalman Filter (UKF) which is one of the most well-known, nonlinear and maximum likelihood estimation methods, is expected to perform as an excellent filter. In this research, the possibility of the system's installment with high accuracy is researched using the UKF. The effectiveness of the integrated navigation system will be performed by several simulations, along with a series of experiments.

Sensitivity Improvement in Optical Path Cross-Connect-Systems by Using Booster Semiconductor Optical Amplifiers

Norio Sakaida,Hiroshi yasaka,Masafumi Koga 한국통신학회 1997 OPTOELECTRONICS & COMMUNICATIONS CONFERENCE Vol.2 No.1

A Study on Conversion between ATM and Non-ATM for ATM Network

Yousuke Sakaida,Kuniaki Kishino,Toru Furuhasi 대한전자공학회 1988 JC-CNSS : Joint Conference on Communications, Netw Vol.1 No.-

Stem Cell Therapy in Liver Disease - Autologous Bone Marrow Cell Infusion Therapy for Liver Cirrhosis

( Isao Sakaida ) 대한간학회 2006 Clinical and Molecular Hepatology(대한간학회지) Vol.12 No.3(S)

북동아시아 해역에서 인공위성관측에 의한 해수면온도의 오차 특성

박경애,Futoki Sakaida,Hiroshi Kawamura 한국지구과학회 2008 한국지구과학회지 Vol.29 No.3

An extensive set of both in-situ and satellite data regarding oceanic sea surface temperatures in Northeast Asian seas, collected over a 10-year period, was collocated and surveyed to assess the accuracy of satellite-observed sea surface temperatures (SST) and investigate the characteristics of satellite measured SST errors. This was done by subtracting in-situ SST measurements from multi-channel SST (MCSST) measurements. 845 pieces of collocated data revealed that MCSST measurements had a root-mean-square error of about 0.89℃ and a bias error of about 0.18℃. The SST errors revealed a large latitudinal dependency with a range of ±3℃ around 40oN, which was related to high spatial and temporal variability from smaller eddies, oceanic currents, and thermal fronts at higher latitudes. The MCSST measurements tended to be underestimated in winter and overestimated in summer when compared to in-situ measurements. This seasonal dependency was discovered from shipboard and moored buoy measurements, not satellite-tracked surface drifters, and revealed the existence of a strong vertical temperature gradient within a few meters of the upper ocean. This study emphasizes the need for an effort to consider and correct the significant skin-bulk SST difference which arises when calculating SST from satellite data. 북동아시아 해역에서 10년 동안 관측된 광범위한 해양관측 자료와 인공위성 자료를 이용하여 인공위성이 관측한 해수면온도의 정확도를 평가하고 오차(인공위성 해수면온도 - 실측수온)의 특성을 조사하였다. 845개의 일치점 자료를 분석한 결과 위성 해수면온도(MCSST)는 해양 관측치에 대해 0.89℃의 제곱평균오차와 0.18℃의 편차를 보였다. 위성 수온의 오차는 40oN에서 ±3℃에 달하는 위도에 따른 의존성을 보였는데 이는 고위도 해역에 존재하는 작은 소용돌이, 해류, 열전선의 큰 시공간적 변동성과 관련 있는 것으로 판단된다. 많은 수의 위성 해수면온도 자료는 겨울철에 해양 관측치보다 낮게 산출되고 여름철에는 높게 산출되는 경향이 있었다. 이러한 계절적 의존성은 인공위성 표층부이 자료가 아닌 해양조사선과 계류부이의 수온자료에서 발견되었는데 해양 상층의 수 m 이내에 강한 수직적 수온 구배가 있음을 보여준다. 본 연구는 인공위성 자료로부터 해수면온도를 산출할 때 해양 피층과 그 아래 층 사이의 수온 차이를 고려하고 보정하려는 노력이 필요함을 강조한다.

인공위성관측 해수면온도와 현장관측 수온의 비교를 통해 본 해양 피층-표층 수온의 차이

Park, Kyung-Ae,Sakaida, Futoki,Kawamura, Hiroshi 대한원격탐사학회 2008 大韓遠隔探査學會誌 Vol.24 No.4

1994년부터 2003년까지 임의로 선택한 달들에 대하여 NOAA/AVHRR 인공위성 자료와 해양 현장수온 관측 자료사이에서 획득된 845개의 일치점 자료를 활용하여 북동아시아 해역에서 해양 피층-표층 해수면온도 차이의 특성을 분석하였다. 해양상층 수 m내에서의 해수면온도의 일간 변화를 이해하기 위하여 일치점 데이터베이스는 낮과 밤, 표층 뜰개-선박 관측에 따라서 모두 네 가지 부류로 분류하였다. 주간표층 뜰개에 의한 수온 자료는 인공위성 해수면온도와 $0.56^{\circ}C$의 가장 작은 제곱평균오차를 보여서 위성관측 수온과 가장 잘 일치하였다. 주간 선박관측에 의한 CTD 수온 자료는 $1.12^{\circ}C$의 큰 제곱평균오차를 보여서 네 부류 중에서 가장 좋지 않은 정확도를 보였다. 위성 해수면온도와 현장 관측 해수면온도의 차이는 그 외에도 대기의 수증기 함량 효과, 연안으로부터 거리의 영향 등 다양한 요인에 의해 발생하였다. 그 중에서 가장 주목할 만한 오차는 수 m 이내 수온의 수직적 구조의 일간 변화에서 발생하였으며, 이는 표층 부이는 20 cm 정도, 선박 관측기기는 수 m현장에서 서로 다른 깊이의 수온을 관측하기 때문에 발생한 것으로 판단된다. 본 연구는 그동안 광범위하게 사용되어온 위성 SST는 어떤 경우에는 ${\pm}3^{\circ}C$의 큰 오차를 만들 수 있으므로 국지적 해양에서 해양 피층-표층 해수면온도 차이와 수온의 수직적 구조에 대한 보다 깊은 이해가 뒷받침되어야 하며, 이를 바탕으로 위성 SST를 사용자의 목적에 맞추어 주의 깊게 사용되어야 함을 제시한다. Characteristics of skin-bulk sea surface temperature (SST) differences in the Northeast Asia seas were analyzed by utilizing 845 collocated matchup data between NOAA/AVHRR data and oceanic in-situ temperature measurements for selected months from 1994 to 2003. In order to understand diurnal variation of SST within a few meters of the upper ocean, the matchup database were classified into four categories according to day-night and drifter-shipboard measurements. Temperature measurements from daytime drifters showed a good agreement with satellite MCSST (Multi-Channel Sea Surface Temperature) with an RMS error of about $0.56^{\circ}C$. Poor accuracy of SST with an rrns error of $1.12^{\circ}C$ was found in the case of daytime shipboard CTD (Conductivity, Temperature, Depth) measurements. SST differences between MCSST and in-situ measurements are caused by various errors coming from atmospheric moist effect, coastal effect, and others. Most of the remarkable errors were resulted from the diurnal variation of vertical temperature structure within a few meters as well as in-situ oceanic temperatures at different depth, about 20 cm for a satellite-tracked drifting buoy and a few meters for shipboard CTD or moored buoy. This study suggests that satellite-derived SST shows significant errors of about ${\pm}3^{\circ}C$ in some cases and therefore it should be carefully used for one's purpose on the base of in-depth understanding of skin-bulk SST difference and vertical temperature structure in regional sea.

Effect of Fermented Product from Bacillus subtilis on Feed Conversion Efficiency, Lipid Accumulation and Ammonia Production in Broiler Chicks

Santoso, U.,Tanaka, K.,Ohtani, S.,Sakaida, M. Asian Australasian Association of Animal Productio 2001 Animal Bioscience Vol.14 No.3

This study investigated the effects of fermented product from Bacillus subtilis (FPBS) on feed conversion efficiency, fat accumulation and ammonia production in broiler chicks. Sixty female broilers (strain Chunky, 7-day old) were divided into four groups and raised in individual cages. One group was fed a commercial diet without supplementation of FPBS as the control and the other three groups were fed commercial diets containing FPBS, either 0.5, 1.0 or 2.0%, for 21 days from 7 to 28 days of age. Water and feed were given ad libitum. Feed conversion efficiency was significantly improved in chicks supplemented with 0.5 or 1.0% of FPBS as compared with the control (p<0.05). The activities of hepatic acetyl-CoA carboxylase and fatty acid synthetase, and contents of triglyceride and cholesterol in the liver were significantly decreased in treatment groups (p<0.05) as compared with the control group. FPBS had no effect on the concentration of plasma triglyceride, phospholipids and cholesterol. Feeding FPBS at 1 % or 2% levels reduced ammonia gas release (p<0.05). The inclusion of FPBS at 1 % level may be recommended both to improve production efficiency and to reduce air pollution caused by ammonia gas release. For production efficiency to reach maximal profit, the inclusion of FPBS at 0.5% level can be recommended. Feeding FPBS reduced fat accumulation in the liver.

Effectiveness of Underwater Endoscopic Submucosal Dissection for a Superficial Cervical Esophageal Cancer

Sho Sasaki,Jun Nishikawa,Kazuhiro Yamamoto,Isao sakaida 대한소화기내시경학회 2020 Clinical Endoscopy Vol.53 No.4

BRIEF REPORT

인공위성관측 해수면온도와 현장관측 수온의 비교를 통해 본 해양 피층-표층 수온의 차이

박경애 ( Kyung Ae Park ),Futoki Sakaida,Hiroshi Kawamura 大韓遠隔探査學會 2008 大韓遠隔探査學會誌 Vol.24 No.4

1994년부터 2003년까지 임의로 선택한 달들에 대하여 NOAA/AVHRR 인공위성 자료와 해양 현장수온 관측 자료사이에서 획득된 845개의 일치점 자료를 활용하여 북동아시아 해역에서 해양 피층-표층 해수면온도 차이의 특성을 분석하였다. 해양 상층 수 m내에서의 해수면온도의 일간 변화를 이해하기 위하여 일치점 데이터베이스는 낮과 밤, 표층 뜰개-선박 관측에 따라서 모두 네 가지 분류로 분류하였다. 주간 표층 뜰개에 의한 수온 자료는 인공위성 해수면온도와 0.56℃의 가장 작은 제곱평균오차를 보여서 위성관측 수온과 가장 잘 일치하였다. 주간 선박관측에 의한 CTD 수온 자료는 1.12℃의 큰 제곱평균오차를 보여서 네 부류 중에서 가장 좋지 않은 정확도를 보였다. 위성 해수면온도와 현장 관측 해수면온도의 차이는 그 외에도 대기의 수증기 함량 효과, 연안으로부터 거리의 영향 등 다양한 요인에 의해 발생하였다. 그 중에서 가장 주목할 만한 오차는 수 m 이내 수온의 수직적 구조의 일간 변화에서 발생하였으며, 이는 표층 부이는 20 cm 정도, 선박 관측기기는 수 m로 현장에서 서로 다른 깊이의 수온을 관측하기 때문에 발생한 것으로 판단된다. 본 연구는 그동안 광범위하게 사용되어온 위성 SST는 어떤 경우에는 ±3℃의 큰 오차를 만들 수 있으므로 국지적 해양에서 해양 피층-표층 해수면온도 차이와 수온의 수직적 구조에 대한 보다 깊은 이해가 뒷받침되어야 하며, 이를 바탕으로 위성 SST를 시용자의 목적에 맞추어 주의 깊게 사용되어야 함을 제시한다. Characteristics of skin-bulk sea surface temperature (SST) differences in the Northeast Asia seas were analyzed by utilizing 845 collocated matchup data between NOAA/AVHRR data and oceanic in-situ temperature measurements for selected months from 1994 to 2003. In order to understand diurnal variation of SST within a few meters of the upper ocean, the matchup database were classified into four categories according to day-night and drifter-shipboard measurements. Temperature measurements from daytime drifters showed a good agreement with satellite MCSST (Multi-Channel Sea Surface Temperature) with an RMS error of about 0.56℃. Poor accuracy of SST with an rms error of 1.12℃ was found in the case of daytime shipboard CTD (Conductivity, Temperature, Depth) measurements. SST differences between MCSST and in-situ measurements are caused by various errors coming from atmospheric moist effect, coastal effect, and others. Most of the remarkable errors were resulted from the diurnal variation of vertical temperature structure within a few meters as well as in-situ oceanic temperatures at different depth, about 20 cm for a satellite-tracked drifting buoy and a few meters for shipboard CTD or moored buoy. This study suggests that satellite-derived SST shows significant errors of about ±3℃ in some cases and therefore it should be carefully used for one`s purpose on the base of in-depth understanding of skin-bulk SST difference and vertical temperature structure in regional sea.