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3D Depth Camera 를 활용한 덤프트럭 위치 파악 알고리즘 개발
이동현(D. H. Lee),곽재원(J. W. Kwak),배장호(J. H. Bae),허재명(J. M. Huh),홍대희(D. Hong) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
현대의 건설산업에서는 생산성, 안전성을 향상시키기 위해 작업자의 개입 없이 작동할 수 있는 자동화 건설장비를 필요로 한다. 그 중 굴착기 상차 작업의 경우 덤프트럭과 협업을 진행하기 때문에 사람의 보조 없이 덤프트럭의 위치를 파악하는 기술이 필요하다. 본 연구에서는 RC 굴착기, 3D Depth Camera 를 활용하여 덤프트럭의 위치를 파악하는 알고리즘 개발을 목표로 한다. 알고리즘 개발을 위해 다양한 덤프트럭 이미지를 확보해야 하지만 실제 건설장비에 카메라를 부착하여 다양한 이미지를 확보하는데 어려움이 존재한다. 이로 인해 1/14 크기의 RC 굴착기에 카메라를 부착하여 동일한 스케일의 덤프트럭을 촬영한 이미지를 활용하여 실험을 진행하였다. 또한 2D RGB 카메라를 활용하여 이미지를 분석할 경우 건설장비의 특성상 표면의 토양으로 인해 이미지를 분석하는데 어려움이 있다. 따라서 Depth 정보까지 제공하는 3D Depth Camera 를 활용하여 이미지를 분석하였다. 3D Depth Camera 의 Depth 정보를 활용하여 트럭 후면의 평면을 Detecting 후 추출하였다. 추출한 평면의 이미지를 Harris Corner Detection 활용에 적합하도록 변환한 뒤 알고리즘을 적용하여 트럭의 꼭짓점의 좌표를 파악하였다. 이 알고리즘을 활용하여 실험실 내 RC 굴착기의 상차 작업 자동화를 기대하고 더 나아가 실제 굴착기에 적용하여 자동화 상차 과정을 실현할 것이다.
한국인 여성에서 자궁근종 발생에 관여하는 인자들에 대한 연구 - 후향적 연구 -
홍대기,정민지,김보섭,이정미,조영래,이택후,전상식,Hong, D.G.,Chung, M.J.,Kim, B.S.,Lee, J.M.,Cho, Y.L.,Lee, T.H.,Chun, S.S. 대한생식의학회 2006 Clinical and Experimental Reproductive Medicine Vol.33 No.3
Objective: The purpose of this study is to find out risk factors related to uterine leiomyoma in Korean women and to compare with the results of previous western studies. Methods: A retrospective analysis was carried out. All the cases of uterine leiomyoma (n=244) were diagnosed surgically or sonographically between Jannuary 1998 and December 2004. Total of 269 controls not having uterine leiomyoma were collected from patients who visited Kyungpook national university hospital for routine gynecologic check-up or treatment of their gynecologic or obstetric diseases other than uterine leiomyoma. Data were collected through review of medical records and interviews and analyzed with $x^2$ and logistic regression model. Results: In multivariate analysis, patient's age (OR 1.070; 95% CI 1.041~1.099), number of artificial abortion (OR 1.182; 95% CI 1.018~1.374) and alcohol drinking (OR 1.865; 95% CI 1.231~2.824) had significantly positive correlation with uterine leiomyoma. The duration of lactation was the only factor which had negative correlation (OR 0.985; 95% CI 0.972~0.998). BMI, parity, age at menarche, the duration and interval of menstruation, caffeine consumption and marital status did not show any correlations. Conclusion: In this study, patient's age, number of artificial abortion, and alcohol drinking were the risk factors of uterine leiomyoma in Korean women and the result was similar to that of western studies. Though we couldn't find out the specific risk factors related to the development of uterine leiomyoma in this study, but it has a great meaning to be the first trial in Korean women. The role of information bias should be carefully evaluated and further multicentered, randomized, controlled prospective studies will be needed to know the possible risk factors among Korean women. 목 적: 본 연구의 목적은 한국인 여성에서 자궁근종 발생과 관련된 인자를 찾고 기존 연구 결과와 비교 하는데 있다. 연구방법: 1998년 l월부터 2004년 12월 사이에 경북대학교병원을 정기 검사 및 산부인과 질환을 가진 환자로 치료를 위해 방문한 환자 중 외과적 또는 초음파검사상 자궁근종이 진단된 244명과 자궁근종이 없는 269명을 대조군으로 후향적인 연구를 시행하였다. 자료는 의료기록 조사로 이루어졌으며 통계분석은 $x^2$ 검정과 로지스틱 회귀분석을 시행하였다. 결 과: 다변량분석상 나이, 인공유산 횟수, 음주는 자궁근종 발생과 양의 상관관계를 나타내었으며, 수유기간에 따라서는 그와 반대의 관계를 나타내었다. BMI, 분만력, 초경 나이, 월경기간 및 간격, 카페인 섭취, 결혼 상태는 연관성을 나타내지 않았다. 결 론: 이번 연구는 한국인 여성에서 자궁근종 발생에 관련된 인자에 대한 첫 후향적인 연구로서 의의를 가지지만, 한국인 여성에서의 구체적인 발생인자에 대한 결론을 내리기에는 부족하였다. 따라서 한국인 여성에서의 자궁근종의 발생인자에 대한 향후 장기간에 걸친 대규모의 전향적인 연구가 필요하리라 여겨진다.