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보완 골격 알고리듬을 이용한 구난로봇의 자체 충돌감지/회피
이원석,홍성일,박규현,강윤식,Lee, Wonsuk,Hong, Seongil,Park, Gyuhyun,Kang, Younsik 한국군사과학기술학회 2015 한국군사과학기술학회지 Vol.18 No.4
This paper handles self-collision avoidance for a rescue robot with redundant manipulators. In order to detect all available self-collisions in advance, minimum distances between arbitrary robot parts should be monitored in real-time. For the minimum distance estimation, we suggest a modified method from a previous skeleton algorithm which has less computation burden and realize collision avoidance based on a potential function using the proposed algorithm. The resultant command by collision avoidance should not disturb a given primary task, so null-space of joint solution from a CLIK is utilized for collision avoidance by a gradient projection method.
MoO<sub>3</sub>/camphene 슬러리의 동결건조 및 수소환원에 의한 Mo 다공체 제조
이원석,오승탁,Lee, Wonsuk,Oh, Sung-Tag 한국분말야금학회 2012 한국분말재료학회지 (KPMI) Vol.19 No.6
In order to fabricate the porous Mo with controlled pore characteristics, unique processing by using $MoO_3$ powder as the source and camphene as the sublimable material is introduced. Camphene-based 15 vol% $MoO_3$ slurries, prepared by milling at $50^{\circ}C$ with a small amount of dispersant, were frozen at $-25^{\circ}C$. Pores were generated subsequently by sublimation of the camphene during drying in air for 48 h. The green body was hydrogen-reduced at $750^{\circ}C$, and sintered at $1000-1100^{\circ}C$ for 1 h. After heat treatment in hydrogen atmosphere, $MoO_3$ powders were completely converted to metallic W without any reaction phases. The sintered samples showed large pores with the size of about $150{\mu}m$ which were aligned parallel to the camphene growth direction. Also, the internal wall of large pores and near bottom part of specimen had relatively small pores due to the difference in the camphene growth rate during freezing process. The size of small pores was decreased with increase in sintering temperature, while that of large pores was unchanged. The results are strongly suggested that the porous metal with required pore characteristics can be successfully fabricated by freeze-drying process using metal oxide powders.
SGML 문서 관리 시스템의 데이터베이스 관리기 설계 및 구현
이원석(Wonsuk Lee),류은숙(Eunsuk Ryu),김용훈(Yonghun Kim),이상기(Sangki Lee),김현기(Hyunki Kim),이혜란(Haeran Lee),주종철(Zongchul Zhoo),이규철(Kyuchul Lee) 한국정보과학회 1997 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.24 No.2Ⅰ
SGML은 문서 정보를 체계적으로 조직하고, 생성하고, 전송하기 위한 문서 표준으로서 문서의 적절한 구조가 유지되도록 문서 구조를 표현하는데 사용할 수 있다. 이러한 문서 형태로 표현된 정보에서는 기존의 파일 형태의 정보에 비해 의미적인 정보의 단위를 구조(structure)로서 표현하며, 이 구조 정보를 이용해 문서의 관리 및 검색, 저장에 이용할 수 있는 장점이 있다. 본 논문에서는 SGML 문서 관리 시스템의 하부 구조로서 대량의 SGML 문서를 효율적으로 저장 및 검색, 관리할 수 있는 데이터베이스 관리기 구조의 필요 모듈들을 도출하고 각 모듈의 기능과 모듈 사이의 인터페이스 관계를 기술하였다. 또한 본 논문에서는 데이터베이스 관리기 구조의 각 모듈에 대한 구현 내용을 설명하기 위해 각 모듈간의 데이터 처리 흐름도를 기술하였으며, 구현 환경으로는 객체 지향 DBMS인 O2 DBMS를 기반으로 한다.
프로그램 평가에서의 맥락(context)과 일반화(generalization) : 의의와 조화 가능성
이원석(Wonsuk Lee) 한국교육평가학회 2011 교육평가연구 Vol.24 No.1
최근 프로그램 평가 이론의 발전과 현장 경험의 축적은 많은 평가자들로 하여금 프로그램 평가에서 맥락(context)의 중요성에 대해 어느 정도 합의에 이르도록 하고 있다. 하지만 이러한 맥락의 중요성에 대한 합의는 불가피하게 평가에서의 외적타당도(external validity), 즉, 일반화(generalization)가 가능한지에 대한 논쟁을 불러일으키고 있다. 이에 따라 본 논문은 프로그램 평가에서의 맥락과 일반화의 의의와 중요성을 살펴보고 맥락에 기반한 프로그램 평가에 조화될 수 있는 일반화의 재개념화를 시도하였다. 아울러 이러한 재개념화된 일반화 과정을 보여주는 Cronbach의 UTOS 모형을 소개하고 일반화 추구를 위한 기제로서 Cronbach의 평가 이론을 토대로 네 가지 원칙, 즉, 방법론적 다원주의, 다 수의 소규모 평가, 프로그램 이해의 우선, 정치적 상호 작용을 제안한다. In the field of evaluation there seems to be a consensus on the importance of context in evaluation. However, this consensus has inevitably led to new controversy about external validity, that is, generalization. The core of this controversy is whether generalization is possible in context-based program or not. Therefore, this article deals with the rationale on the relation between context and generalization, the importance of generalization in contextualized program evaluation, the reconceptualization of generalization, and the way of pursuing generalization in contextualized program evaluation, that is, the Cronbach's UTOS model and the four principles based on Cronbach's evaluation theory-methodological eclecticism, a small fleet of evaluation studies, the priority of program understanding, and political interaction.
반응적 평가(Responsive Evaluation)란 무엇인가?
이원석(Wonsuk Lee),Robert E. Stake 한국교육평가학회 2010 교육평가연구 Vol.23 No.3
본 논문은 평가에 대한 새로운 시각과 이론을 제시하고자 반응적 평가(responsive evaluation)의 개념과 핵심적 관점을 소개하고 현장 적용 방식 등을 논의한다. 반응적 평가는 표준화된 준거와 기준 위주의 이른바 기준-기반 평가(standards-based evaluation)와는 달리, 이해관계인들(stakeholders)의 경험과 활동에 대한 인식, 이해관계인들이 가지고 있는 이슈(issues), 세밀한 묘사를 통한 간접적 경험(vicarious experience), 맥락(context), 자료의 주관성, 다원성 등을 중시한다. 이를 통해 반응적 평가는 평가 대상(evaluand)인 프로그램에 대한 경험적 이해(experiential understanding)를 추구하며 프로그램의 질(quality)을 판단하고 프로그램의 개선을 목적으로 한다. 마지막으로 본 논문에서는 반응적 평가에 대한 현장 적용의 이해를 높이기 위해 입학사정관제에 대한 반응적 평가 계획을 제시한다. This article introduces the concept and the core perspectives of responsive evaluation and discusses how to apply it in practice. Contrary to standards-based evaluation, responsive evaluation values stakeholders' perceptions of experiences and activities, issues, vicarious experience by portrayals of evaluand, contexts, subjectivity, and pluralism. Responsive evaluation pursues experiential understanding of a program as evaluand, judgments of program quality, and the improvement of the program. Finally, a plan for a responsive evaluation on the Korean college admissions officer program is presented for better understanding of the application of responsive evaluation in practice.