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팔레트 운송을 위한 수평 시저 리프트 타입 AGV 개발
원창연,강선모,남윤의 한국산업경영시스템학회 2022 한국산업경영시스템학회 학술대회 Vol.2022 No.추계
한국통합물류협회의 발표에 따르면, 2021년도 국내 총 택배 물량은 33억 7천만 개로 전년대비 7.59% 증가했고 매출액은 8조 5,800억 원으로 전년대비 14.6% 증가한 것으로 나타났으며 이러한 증가추세는 향후 지속될 것으로 전망된다. 이러한 택배 물량을 처리함에 있어 작업자는 대표적인 근골격계 부담작업에 노출되어 각종 근골격계 질환 유발 및 능률 저하가 갈수록 심화되고 있는 상황이다. 이에 따라 최신 통신네트워크 기술을 기반으로 하여 작업자와 자율주행 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV) 그리고 로봇의 협업을 지원하기 위한 기술개발에 대한 관심이 고조되고 있다. 본 연구에서는 LTE / 5G와 같은 최신 통신네트워크 환경 하에서 물류센터에서 자율주행하면서 택배의 상/하차 작업을 수행하는 Horizontal Scissor Lift를 갖는 AGV를 개발하고 택배 분류작업을 수행하는 로봇이 AGV와 협업을 가능하도록 하여 물류 집하 및 분배 작업이 통합된 물류 자동화 플랫폼을 구축한다. 본 물류 자동화 플랫폼은 자율 주행하면서 택배를 상/하차 하는 Scissor Lift-type AGV, 택배 분류를 위한 로봇, 다수의 AGV의 충돌을 방지하고 작업지시 및 작업상태 확인, 작업결과 피드백 등의 실시간 모니터링을 위한 관제 시스템 등으로 구성된다. 특히, 본 논문에서는 Horizontal Scissor Lift를 갖는 AGV의 구체적인 설계 및 해석결과를 제시하고, AGV 시제품에 대해 이동속도, 긴급 제동거리 및 위치정밀도에 대한 성능 평가를 수행함으로써 개발되는 AGV 시스템의 성능을 검증한다.
폐쇄성 수면무호흡증 환자의 우울증상 정도에 따른 수면 양상
원창연,이승희,소민아,이진성,정도언,Won, Chang-Yeon,Lee, Seung-Hee,So, Min-Ah,Lee, Jin-Sung,Jeong, Do-Un 대한수면의학회 2007 수면·정신생리 Vol.14 No.2
목 적:폐쇄성 수면무호흡증은 흔한 질환으로, 임상적으로 우울증상이 같이 나타날 수 있다. 폐쇄성 무호흡증의 진단에는 야간 수면다원검사를 일차적으로 사용하나 현실적인 제한점으로 인하여 손목부착형 활동기록기의 보조적인 이용이 관심을 끌고 있다. 이 연구에서는 남성 폐쇄성 수면무호흡증 환자에서 야간 수면다원검사 및 활동기록기를 이용하여 얻은 수면 변인들을 비교하고, 여러 수면변인과 우울 증상 간의 관련성을 연구하였다. 방 법:수면 무호흡증이 의심되어 서울대학교병원 수면의학센터에 의뢰된 264명을 일차 대상군으로 하였다. 이들에게 한국판 엡워스 졸림증 척도(Epworth sleepiness scale-Korean version, 이하 ESS-K)와 벡 우울증 척도(Beck Depression Inventory, 이하 BDI)를 작성하도록 하였으며, 손목부착형 활동기록기를 착용한 상태에서 야간 수면다원검사를 시행하였다. 이중에서, 다른 내외과적 질환 및 수면 장애가 없으며, 호흡장애지수가 5 이상인 남성 폐쇄성 수면무호흡증 환자를 최종 대상군으로 하여, 총수면시간, 수면 효율, 입면 잠복기, 호흡장애지수 등의 수면 변인을 BDI로 산출한 우울증상 정도와 비교하였다. 결 과:연구 대상자의 연령은 평균 $46.1{\pm}13.1$세였으며, ESS-K 점수는 평균 $10.9{\pm}4.7$, BDI 점수는 평균 $12.8{\pm}8.1$로 나타났다. 야간 수면다원검사와 활동기록기로 얻어진 총 수면시간, 수면효율, 입면잠복시간 등의 수면 변수들은 야간 수면다원검사와 활동기록기 간에 모두 통계적으로 유의한 차이를 보였다. 폐쇄성 수면무호흡증의 정도를 나타내는 호흡장애지수와 BDI간에 상관관계는 없었다. 주관적인 우울증 정도가 높은 군에서 그렇지 않은 군에 비하여 총 수면시간과 수면효율이 유의하게 감소한 것을 알 수 있었다. 또한 주관적인 우울증 정도가 높은 군에서 주간 졸림증 정도와 호흡장애지수간에 양의 상관관계를 보였다. 결 론:이 연구는 폐쇄성 수면무호흡증 환자에서 우울증상과 수면 변수간의 상관관계를 살펴보았다. 우울 증상과 수면 무호흡증상 간의 상관관계는 관찰하지 못하였으나, 우울감이 심한 군에서 총 수면시간과 수면 효율이 낮아 수면양상에 차이를 보였다. 또한 우울감이 심한 군에서만 주간 졸림증 정도와 호흡장애지수와의 상관관계가 관찰되어, 주간 졸림증 등의 임상 증상을 평가하는 데 있어 우울증상의 검토가 필요하다. Objectives: Obstructive sleep apnea syndrome (OSAS) is the most common form of sleep-disordered breathing and often presents with comorbid depressive symptoms. In this study, we evaluated the relationship between depressive symptoms and sleep parameters as measured by nocturnal polysomnography (NPSG) and simultaneous wrist actigraphy. Methods: Two hundred sixty-four subjects with clinically suspected cases of OSAS underwent one-night polysomnography, while simultaneously wearing a wrist actigraphy device. They also completed two questionnaires;the Epworth Sleepiness Scale-Korean version (ESS-K) and the Beck Depression Inventory (BDI). Of the cases studied, 105 subjects were proven by NSPG to have OSAS without other sleep disorders. NPSG and wrist actigraphy data from the subjects were analyzed. Pearson correlation and paired t-test were used in order to evaluate the relationship between depressive symptoms and sleep-parameters. Results: Mean age of the subjects was $46.1{\pm}13.1$ years. Means of the ESS-K score and BDI scores were $10.9{\pm}4.7$ and $12.8{\pm}8.1$, respectively. NPSG sleep parameters significantly differed from those of wrist actigraphy. There was no correlation found between subjects' respiratory disturbance index (RDI) and BDI scores. When directly comparing sleep parameters between subjects who were more depressed versus subjects who were less depressed, both total sleep time and sleep efficiency were decreased in the more depressed. A correlation between RDI and ESS-K scores was also found in the more depressed group. Conclusions: Although our findings suggest that there is no relationship between RDI and depressive symptoms, there are other significant differences in the sleep parameters between subjects who are more depressed versus those without depression. We recommend that patients with depression should also be evaluated for clinical symptoms of OSAS.