원격 크레인 와이어 로프 결함 탐지 시스템 개발에 관한 연구

민정탁,이진우,이권순 한국항해항만학회 2003 한국항해항만학회지 Vol.27 No.1

Wire ropes are used in a myriad of various industrial applications such as elevator, mine hoist, construction machinery, lift, and suspension bridge. Especially, the wire rope of crane is important component to container transfer. If it happens wire rope failures during the operation, it may lead to safety accident, economic loss by productivity decline and so on. To solve this problem, we developed remote wire rope fault detecting system, and this system is consisted of 3 parts that portable fault detecting part, signal processing part and remote monitoring part. All detected signal has external noise or disturbance according to circumstances. So, we applied to discrete wavelet transform to extract a signal from noisy data. It is verified that the detecting system by de-noising has good efficiency for inspecting faults of wire ropes in service. As a result, by developing this system, container terminal could reduce expense because of extension of wire ropes exchange period and could competitive power. Also, this system is possible to apply in several fields such as elevator, lift and so on. 와이어 로프는 엘리베이트, 건설현장의 리프트, 현수교 등 다양한 산업 현장에 응용되어 지고 있다. 특히, 크레인의 와이어 로프는 컨테이너 이송에 중요한 요소로서 컨테이너 이송 시 로프에 결합이 발생한다면 안전사고, 생산성 저하에 따른 경제력 손실 그리고 컨테이너 터미널의 경쟁력 손실 등 여러 가지 문제점이 초래된다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 원격 크레인 와이어 로프 결함 탐지 시스템을 개발하였으며, 본 시스템은 크게 결함 탐지부, 신호 처리부, 원격 모니터링부로 구성되어져 있다. 측정된 신호는 외부적 환경으로부터 노이즈를 가지게 되는데 원신호로부터 이러한 노이즈를 제거하기 위하여 이산 웨이브렛 변환을 적용하였다. 그 결과 와이어 로프 결함을 탐지하는데 있어서 좀 더 쉽게 결함을 판별할 수 있었다. 결론적으로 이러한 시스템의 개발은 와이어 로프의 교체 시기 연장으로 항만의 비용을 절감할 수 있으며, 경쟁력 향상 그리고 엘리베이터, 리프트 등 다양한 산업현장에 이러한 시스템을 적용할 수 있다.

재난대응 시스템 고도화를 위한 첨단 재난대응 로봇기술 접근에 대한 연구

최연서,민정탁,서진호 한국기술혁신학회 2015 한국기술혁신학회 학술대회 발표논문집 Vol.2015 No.5

Transfer Crane의 최적 제어기 설계에 관한 연구

손동섭,민정탁,이진우,이권순 동아대학교 정보기술연구소 2003 情報技術硏究所論文誌 Vol.10 No.2

Recently, an automatic crane control system is required with high speed and rapid transportation. Therefore, when container is transferred from the initial coordinate to the finial coordinate, the container paths should be built in terms of the least time and no swing. So in this paper, we calculated the anti-collision path for avoiding collision in its movement to the finial coordinate. And we constructed the neural network predictive two degree of freedom PID (NNPTDOFPID) controller to control the precise navigation. The proposed predictive control system is composed of the neural network predictor, two degree of freedom PID controller, neural network self-tuner which yields parameters of TDOFPID. Analyzed crane system through simulation, and proved excellency of control performance than other conventional controllers.

전문서비스 로봇 하드웨어 비용추정 관계식 개발에 관한 연구

이정수,민정탁,최연서,박명준,손동섭 한국디지털정책학회 2018 디지털융복합연구 Vol.16 No.7

In this paper, we proposed a parametric estimation method for estimating H/W cost by using the development data of professional service robot in Korea. In addition, we derived the factors and weights that we can estimate the costs depending on the application environmental conditions of the robot. For the analysis, we developed the equation of professional service robot cost estimation using parametric method. We also derived the adjustment factors and following weights through FGI and Delphi for environmental conditions. We have developed a cost estimation equation that reflects the weight, volume, and manufacturing difficulty, and can derive a relational equation that reflects the environmental factors(dust/water, heat/cold, safety, test, technology innovation). This provides an objective basis for estimating the cost of professional service robots and will lead to ongoing research for estimating the H/W development cost of professional service robots. In the future, we will increase reliability by collecting abundant data, and will strengthen models through finding functional factors. 본 연구에서는 모수추정법을 활용하여 국내 전문서비스 로봇 개발 데이터를 기초로 H/W비용추정을 위한 방안 제시와 더불어 로봇의 적용 환경여건에 따라 달라지는 비용을 추정할 수 있도록 그 항목과 가중치를 도출하고자 한다. 이를 위하여 모수추정법을 활용하여 전문서비스 로봇 비용추정 방정식을 개발하였으며, 환경여건 고려를 위하여 FGI, 델파이를 통해 조정계수 항목과 이에 따른 가중치를 도출하였다. 분석결과 무게, 부피, 제작난이도가 반영된 비용 추정 방정식을 개발하며, 추정된 비용을 환경적 요소에 따라 조정하기 위한 방진/방수, 내열/내한, 안전, 시험, 기술혁신의 내용을 반영한 관계식을 도출할 수 있었다. 이를 통해 전문서비스 로봇의 비용을 추정할 수 있는 객관적인 근거를 마련할 수 있었으며, 이를 기반으로 전문서비스 로봇 H/W개발비용 추정을 위한 지속적인 연구로 이어질 것이다. 향후에는 다양한 전문서비스 로봇을 통해 풍부한 데이터를 수집하여 신뢰성을 높이고, 기능항목 발굴을 통해 모형 강화를 유도할 것이다.

국내 로봇산업이 지역경제에 미치는 영향에 관한 연구

이정수(Jungsoo Lee),박민정(Minjeong Park),민정탁(Jung Tak Min),박명준(Myeongjun Park),손동섭(Dongseop Sohn) 한국산학기술학회 2021 한국산학기술학회논문지 Vol.22 No.10

로봇 기술의 발전이 타 산업으로 확산되고 향후 수십 년 동안 산업구조를 근본적으로 변화시킬 것으로 예상됨에 따라 우리나라의 로봇산업도 국가 신 성장 동력으로 주목받고 있다. 이러한 산업적 흐름에 따라 중앙정부뿐만 아니라 지방정부에서도 로봇산업을 통해 지역경제를 활성화하고 고부가가치를 창출하기 위하여, 로봇산업을 주요 전략산업으로 선정하고 산업육성을 위해 노력하고 있지만 로봇산업과 지역경제성과를 실증적으로 분석한 연구는 부족한 상황이다. 이에 본 연구에서는 광역시도 차원에서 로봇산업의 지역의 경제적 성과에 대하여 실증적으로 분석하고자 하였다. 이를 위해 로봇기업생산액, 로봇기업생산액비중, 로봇혁신기관유무를 독립변수를 설정하였으며, GRDP, 지역경제성장률, 청년취업률을 종속변수로 각각 선정하였다. 분석을 위하여 총 14개 광역자치단체별 로봇기업의 현황데이터와 각 부처가 발표하는 자료를 토대로 2015년 ~ 2017년도 패널데이터를 구축하였으며, 패널회귀분석을 통해 실증분석을 시도하였다. 분석결과 로봇기업생산액은 GRDP와 지역경제성장률에 긍정적인 영향을 주는 것으로 나타났으며, 로봇기업생산액비중은 청년취업률에 영향을 주는 것으로 나타났고, 로봇혁신기관 유무는 GRDP에 영향을 주는 것으로 나타났다. 종합하여 보면, 로봇산업의 모든 요인이 지역경제 요소에 있어 동일한 효과를 나타내지 않는다는 것을 의미한다. 그렇기 때문에 지역에서는 로봇산업 정책 수립에 있어 기존 지역 내 로봇기업의 외연을 확대하는 동시에, 지역 내 로봇산업이 다양화되고 확대될 수 있는 진흥정책이 복합되었을 때 지역경제에 있어 로봇산업이 올바른 역할을 할 것으로 판단된다. Regional governments have selected the robot industry as a major strategic industry and are making efforts to foster the industry to revitalize the regional economy and create high added value. Since there is a paucity of studies that empirically analyze the robot industry and its impact on the regional economy, this empirical study sought to analyze the regional economic performance of the robot industry at the metropolitan city level. For the study, the regional production output and the proportion of production output of the robot companies to the regional production output, and the presence or absence of robot innovation institutions were selected as independent variables. GRDP and the regional economic growth rate, and the youth employment rate were set as dependent variables. As a result of the analysis, it was found that the robot companies" production output had a positive effect on GRDP and the regional economic growth rate. Also, the proportion of the robot companies" production output affects youth employment rate and the presence or absence of a robot innovation institution affects GRDP. Taken together, it means that not all the facets of the robot industry have the same effect on the regional economy. Therefore, it is concluded that the robot industry will make a meaningful contribution to the regional economy when the policy encompasses the expansion plans of the existing robot companies and the promotion methods of the robot industry in the region.

DR-FNN을 이용한 LMTT Positioning System 제어

이진우(Jin Woo Lee),손동섭(Dong Sop Sohn),민정탁(Jung Tak Min),이권순(Kwon Soon Lee) 대한전기학회 2003 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2003 No.7

크레인 와이어 로프의 실시간 원격 결함탐지 시스템 개발

이권순(Kwon Soon Lee),서진호(Jin Ho Suh),민정탁(Jeong Tak Min),이영진(Young Jin Lee) Korean Society for Precision Engineering 2005 한국정밀공학회지 Vol.22 No.1

서비스 로봇 개발의 하드웨어 비용추정을 위한 항목 도출에 관한 연구

이정수(Jungsoo Lee),손동섭(Dongseop Sohn),최연서(Yeon-Seo Choi),박명준(Myeongjun Park),민정탁(Jeongtack Min) 한국산학기술학회 2018 한국산학기술학회논문지 Vol.19 No.5

본 연구는 서비스 로봇 개발을 추진하기 이전 기획단계에서 개발 비용에 영향을 미치는 항목을 도출하고, 각 항목별 영향력의 크기와 우선순위를 도출하기 위한 연구이다. 특히 서비스 로봇은 적용 환경과 수행해야 할 임무에 따라 요구되는 기능, 부품이 달라지고 이에 따른 가격이 천차만별일 뿐만 아니라 소량생산이 대부분으로 비용 추정의 중요성이 강조된다. 이에 따라, 본 연구에서는 서비스 로봇 개발 및 기능을 추가하는 과정에서 특정 임무를 위해 추가되는 각종 센서, 매니퓰레이터, 통신모듈 등 개별적으로 비용에 영향을 미치는 요소를 기능 항목으로, 운용되는 환경이나 개발과정에서 충족해야 하는 방진, 방수, 내구성 테스트 등 개발 비용에 전체적으로 영향을 미치는 요소를 조정 항목으로 구분하고, 각 항목별 세부 기준을 도출하기 위한 FGI를 수행하였다. 또한 각 항목별 비용 가중치 결정을 위하여 국내 전문가 84명을 대상으로 델파이 조사를 시행하였다. 분석 결과, 기능 항목 6개(세부 기준 41개), 조정 항목 5개(세부 기준 17개)가 도출되었으며, 각 항목별로 비용가중치와 순위를 제시하였다. 본 연구를 통해 서비스 로봇 개발 기획단계에서 개발비용을 추정하고, 기능을 선택할 수 있는 의사결정 요소로 활용 할 수 있다면, 기업이 서비스 로봇 개발의 전략적 도구로 활용할 수 있을 것이며 이를 통한 시장 진입과 확장에 도움이 될 것으로 예상된다. The purpose of this study was to derive the factors that affect the development cost and the priority/weight of effectiveness in the pre-development stage of a service robot to estimate the development cost. In particular, the functions of service robots vary according to the field of application, and their prices are not only different but most of them are small-scale production; hence, a cost estimation is necessary. In this research, the factors affecting the service robot development cost in the process of service robot development and adding functions are classified as a functional factor while the factors that affect the entire development cost due to environmental causes, in which the service robot is operated or in the development process, are classified as an adjustment factor. The FGI was conducted to derive the factors and a Delphi survey was conducted among 84 domestic experts to determine the weights of the factors. As a result of the analysis, six functional factors (41 detailed criteria) and five adjustment factors (17 criteria) were derived, the cost weight and rank of the factors were suggested. This study suggests that the development cost of the service robot can be used as a decision-making strategy to select the operation functions in the development process, and can be utilized as an essential tool for the service robot development.