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축소 모델 차량을 통한 자율 주행 차량의 경로 추종 및 장애물 회피 기법에 관한 연구
김동형(Donghyung Kim),김창준(Changjun Kim),김영렬(Youngryul Kim),한창수(Changsoo Han) 한국자동차공학회 2010 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2010 No.5
This paper presents a method that integrates the geometric path tracking and the obstacle avoidance for autonomous ground vehicle (AGV). AGV follows the path by moving through the turning radius given from the pure pursuit method which is the one of the geometric path tracking methods. As the AGV equipped with 2D laser scanner, the obstacle within the sensing range of 2D laser scanner, the virtual force is obtained. Therefore, the turning radius for avoiding the obstacle is calculated by inversely proportional to the virtual force. By integrating the turning radius for avoiding the obstacle and the turning radius for following the path, AGV follows the path and avoids the obstacle simultaneously. The effectiveness of the proposed method is verified through the real experiments using a scale-down vehicle.
Sol-Gel법으로 제조한 $TiO_2$의 광촉매 활성도
김동형,이태규,김광복,이승원,Kim, Dong-Hyeong,Lee, Tae-Gyu,Kim, Gwang-Bok,Lee, Seung-Won 한국재료학회 1996 한국재료학회지 Vol.6 No.3
광화학 반응의 초기 유발을 위한 광촉매로 TiO2가 가장 널리 알려져 있으며, 기존의 상품보다 광촉매 활성도가 높은 촉매를 얻기 위해 Sol-Gel법을 이용하였다. TiO2 광촉매 제조를 위하여 전구체로서 Tetra-eth해-ortho-titanate(TEOT)를 이용하여 xerogeol 분말을 얻었으며, 광화학 반응의 효율을 측정하기 위해 분해대상 물질을 Dichloroacetic acid(DCA)로 선정하였다. 순수 titania 졸을 얻기 위한 최적조건은 알콕사이드 1몰당 물 40몰, 산 0.05몰이었고 pH의 범위는 3.3-3.6이었으며 Hexylene Glycol(HG)의 첨가량은 1몰임을 알 수 있었다. BET-N2방법을 이용하여 표면적을 측정한 결과 물/알콕 사이드의 몰비가 40-80범위에서 비표면적이 급격히 증가되어 DCA 의 광분해율도 증가하였으며, 몰 40몰을 첨가 후 졸-겔법으로 제조한 분말을 40$0^{\circ}C$에서 1시간 열처리한 anatase phase의 TiO2가 최고의 광분해 효율인 약 21%를 보였다. 이는 상업용으로 가장 효율이 높은 Dagussa P-25의 DCA 분해 효율보다 2배 정도 높은 것으로 나타났다.
조대술 후 구강내 접근술을 통한 거대 법랑모세포종의 치험례 : 증례보고
김동형,조성웅,서동원,강지연,심재환,이동근,김상중,Kim, Dong-Hyung,Cho, Sung-Woong,Seo, Dong-Won,Kang, Ji-Yeon,Sim, Jae-Hwan,Lee, Dong-Keun,Kim, Sang-Jung 대한구강악안면외과학회 2008 대한구강악안면외과학회지 Vol.34 No.2
Ameloblastoma is the most frequently accuring odontogenic tumor in mouth. The biologic behavior of this neoplasm is locally invasive tumor with a high rate of recurrence. But in case of unicystic ameloblastoma, it was known that the neoplasm can be treated by marsupialization and the recurrence rate is lower. In our clinic, we tried to treat one of ameloblastoma cases by marsupialization and finished the treatment by enucleation via intra-oral approach with sagittal ramus osteotomy. This is a report of that case about 29 years old female patient.
로봇형 차량의 자율주행을 위한 센서 기반 운동 계획법 개발
김동형(Dong-Hyung Kim),김창준(Chang-Jun Kim),이지영(Ji-Yeong Lee),한창수(Chang-Soo Han) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.6
This paper presents the motion planning of robotic vehicles for the path tracking and the obstacle avoidance. To follow the given path, the vehicle moves through the turning radius obtained through the pure pursuit method, which is a geometric path tracking method. In this paper, we assume that the vehicle is equipped with a 2D laser scanner, allowing it to avoid obstacles within its sensing range. The turning radius for avoiding the obstacle, which is inversely proportional to the virtual force, is then calculated. Therefore, these two kinds of the turning radius are used to generate the steering angle for the front wheel of the vehicle. And the vehicle reduces the velocity when it meets the obstacle or the large steering angle using the potentials of obstacle points and the steering angle. Thus the motion planning of the vehicle is done by planning the steering angle for the front wheels and the velocity. Finally, the performance of the proposed method is tested through simulation.
최적 타이어 힘 분배 방법을 통한 전기차의 독립 6WD/6WS에 관한 연구
김동형(Dong-Hyung Kim),김창준(Chang-Jun Kim),김영렬(Young-Ryul Kim),한창수(Chang-Soo Han) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.7
This paper presents an optimum tire force distribution method for 6WD/6WS(6-Wheel-Drive and 6-Wheel-Steering) electric vehicles. Using an independent steering and driving system, the performance of 6WD/6WS vehicles can be improved, as, for example, with respect to their maneuverability under low speed and their stability at high speed. Therefore, there should be a control strategy for finding the optimum tire forces that satisfy the driver’s command and minimize energy consumption. From the driver’s commands (steering angle and accelerator/brake pedal stroke), the desired yaw moment, the desired lateral force, and the desired longitudinal force were obtained. These three values were distributed to each wheel as the torque and the steering angle, based on the optimum tire force distribution method. The optimum tire force distribution method finds the longitudinal/lateral tire forces of each wheel that minimize the cost function, which is the sum of the normalized tire forces. Next, the longitudinal/lateral tire forces of each wheel are converted into the reference torque inputs and the steering wheel angle inputs. The proposed method was tested through a simulation, and its effectiveness was verified.
무선 네트워크 환경에서 H.264 부호화된 영상을 전송하기 위한 시스템 설계 및 구현
김동형(Dong-Hyoung Kim),권순각(Soon-Kak Kwon),이종민(Jong-Min Lee),빈기철(Ki-Cheol Bin) 한국멀티미디어학회 2007 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2007 No.1
광대역통신망의 급속한 발전과 보급은 고화질 영상의 새로운 컨텐츠 시대를 열어가고 있다. 최신 동영상 압축부호화 기술 국제표준인 H.264기법은 높은 압축률 덕택에 방송, 통신을 비롯해 디지털가전, 게임에 이르기 까지 입계로부터 폭넓은 주목을 받고 있다. 본 논문에서는 H.264 영상 압축기술을 이용하여 PC 카메라로 부터 받은 영상을 실시간으로 압축하여 상대방 PDA기기로 전송하는 실시간 1:1영상전송 기능을 제공한다. 이 시스템을 이용하여 사용자는 PDA익 무선랜을 이용하여 언제 어디서나 원하는 상대방과 영상통신이 가능 해진다.
김동형(Dong-Hyung Kim),최윤성(Youn-Sung Choi),김현국(Hyeonguk Kim),전명재(Myoungjae Jun),백성훈(Sunghoon Back),이용석(Yongseok Lee),이지영(Ji Yeong Lee),한창수(Chang-Soo Han) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.3
This paper proposes an algorithm for the trajectory planning of a dual-arm robot. Since the original collision-free path obtained in a probabilistic manner is unnecessarily jerky, it may induce high acceleration in the robot’s actuators, so we regard this as a low-quality path. We propose a B-spline trajectory planning algorithm that transforms the path into a collision-free and smooth trajectory to improve its quality. We applied our proposed algorithm to a cell-phone assembly task using a dual-arm robot as a specific application example. The simulation results show that the smooth and collision-free trajectories can be generated for the task with our motion planning simulator.
로봇형 차량을 위한 거리센서 기반 운동계획에 관한 연구
김동형(Donghyung Kim),김창준(Changjun Kim),김상호(Sangho Kim),최주영(Jooyoung Choi),한창수(Changsoo Han) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2011 No.11
This paper presents the sensor-based motion planning for robotic vehicles. To be more practical method, the range sensor with the limited range and angle is considered for the robot. Based on the vehicle’s range sensor, the nonholonomic navigation algorithm plans the motion as the instantaneous turning radius which has the lower limit so that the constraints on the robot are satisfied. And the algorithms for the each behavior examine not only the sensor’s limited range and field of the view but also the nonholonomic characteristic of the robotic vehicle. The performance of the motion planning algorithm is tested through the various simulations.
비디오 복호기에서의 어파인 변환을 이용한 적응적 에러은닉 기법
김동형(Donghyung Kim),김승종(Seungjong Kim) 한국통신학회 2008 韓國通信學會論文誌 Vol.33 No.9C
시간적 에러은닉 기법은 손실된 데이터를 포함한 프레임과 이전프레임사이의 시간적 상관도(temporal correlation)를 이용하여 손실된 데이터를 복원하는 기술을 말한다. 이러한 시간적 에러은닉 방법은 블록단위의 복원기술과 화소단위의 복원기술로 나눌 수 있다. 본 논문에서 제안하는 방법은 어파인변환(affine transform)을 이용한 화소단위의 시간적 에러은닉에 관한 것으로 이는 손실된 블록내에 객체 또는 배경이 어파인 모델로 모델링될 수 있는 기하학적 변환 즉, 회전, 확대, 축소와 같은 변환이 있는 경우 더욱 높은 성능을 가진다. 또한 어파인 모델의 계산과정에 사용되는 움직임벡터가 서로 다른 객체의 움직임을 나타내는 경우에도 높은 성능을 유지하기 위해 비용함수를 정의하고 비용값에 따라 적응적으로 어파인 에러은닉방법을 적용함으로써 보다 높은 성능을 가지게 한다. 실험결과 제안하는 알고리즘은 현재 H.264/AVC 참조소프트웨어에서 방법과 비교하여 최대 1.9 dB까지의 객관적 화질향상이 있는 것으로 나타난다. Temporal error concealment indicates the algorithm that restores the lost video data using temporal correlation between previous frame and current frame with lost data. It can be categorized into the methods of block-based and pixel-based concealment. The proposed method in this paper is for pixel-based temporal error concealment using affine transform. It outperforms especially when the object or background in lost block has geometric transform which can be modeled using affine transform, that is, rotation, magnification, reduction, etc. Furthermore, in order to maintain good performance even though one or more motion vector represents the motion of different objects, we defines a cost function. According to cost from the cost function, the proposed method adopts affine error concealment adaptively. Simulation results show that the proposed method yields better performance up to 1.9 dB than the method embedded in reference software of H.264/AVC.
방향성 정수 변환을 이용한 비디오 압축 효율 개선 알고리즘
김동형(Donghyung Kim),정세윤(Seyoon Jeong),정원식(Won-Sik Cheong),최진수(Jin-Soo Choi),문경애(Kyung-Ae Moon),홍진우(Jinwoo Hong) 대한전자공학회 2007 대한전자공학회 학술대회 Vol.2007 No.11
H.264 standard adapts new coding tools such as 1/4-pel accuracy motion estimation, 4×4 integer transform, and intra prediction in spatial domain. In this paper, the directional reordering method for integer transform is proposed. Simulation results show that the proposed method is potentially able to improve coding efficiency.