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ISO 11783 규칙 기반의 공간정보센서 표현 시뮬레이션
임을균 ( Eul-gyoon Lim ),조현규 ( Hyunkyu Cho ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.2
농림업용 트랙터 및 기계류의 직결 제어 및 통신 데이터 네트워크에 관한 표준 ISO 11783은 장착형 작업기와 트랙터를 위한 작업기 네트워크(250 kbit/s CAN 버스), 농림업 고유의 기능 및 기능성, 표준화된 매개변수 그룹 등을 정의하지만, 자율주행 관련 매개변수 그룹(parameter group)에는 GPS만 정의되어 있다. 자율주행 관련 새로운 센서를 추가하기 위해서 제조사 전용 메시지를 정의할 수 있지만 네트워크의 2% 이상을 점유해서는 안 된다. 한편 ISO 11783 표준은 작업기 네트워크상의 장착형 작업기와 트랙터 및 기타 ECU를 위한 운영자 인터페이스인 가상 터미널(Virtual Terminal) ECU 기능을 정의한다. 각 ECU는 사전에 생성된 object pool 이진데이터를 작업기 네트워크를 통해서 VT로 전송하고, 운영자의 터치스크린 조작에 따른 VT 이벤트나 보조입력장치 조작 이벤트를 작업기 네트워크로 전달받아서 고유의 제어 기능을 수행한다. 본 연구 목적은 자율주행 농기계용 공간정보센서의 출력값을 ISO 11783 규칙 기반으로 표현하는 것으로서, 이를 위해서 공간정보센서의 전형적인 출력 형태인 레이저 스캔 데이터를 VT에 실시간으로 업데이트되는 output polygon 객체로 표현하는 시뮬레이션을 수행하였다. object pool 설계 및 바이너리 파일 생성에는 오픈소스 PoolEdit 프로그램과 PoolEditParser를 사용하였으며, 가상 터미널 클라이언트 ROS2 rclcpp 노드 개발에는 오픈소스 AgIsoStack++ 라이브러리를 사용하였다. 로봇 시뮬레이터 Gazebo에서 Clearpath Robotics사의 jackal 로봇 모델을 구동하여 실시간 레이저 스캔 모사 데이터 ROS2 토픽을 생성하고, CAN HAT을 장착한 라즈베리파이4에서 이를 수신하고 저해상도로 변환하여 Change Polygon Point command를 CAN 버스로 전송하였다. Vector사의 CANoe.11783 프로그램에서 구동되는 VT 시뮬레이터를 통해 output polygon 객체의 실시간 업데이트를 확인하고 CAN 버스 부하를 측정할 수 있었다.
Microstructural characterization of oxide layers in CaO added AZ31 Mg alloy
Lee, Taeg Woo,Park, Hyun Woong,Lim, Hyunkyu,Kim, Shae K.,Lim, Sung Hwan ELSEVIER SCIENCE 2017 JOURNAL OF ALLOYS AND COMPOUNDS Vol.714 No.-
<P><B>Abstract</B></P> <P>Using transmission electron microscopy (TEM) we studied the oxidation behaviors of CaO added Mg-3.5Al-1.4Zn (AZ31) alloys as a function of the CaO content and oxidation time, at 500 °C in air. It was shown that the AZ31 alloys with CaO exhibit substantially enhanced oxidation resistance. We identified the mechanism for this behavior: with added CaO the AZ31 alloys form protective oxide layers consisting of inner columnar and outer Ca/Mg rich structures. The thicknesses of the protective layers were observed and found to be correlated with the CaO content. The inner columnar layer grows along the [100]<SUB>MgO</SUB> due to the small energy barrier to the diffusion of interstitial oxygen ions in MgO. We observed three distinctive steps during the oxidation reaction: the formation of oxide islands, the dissipation of scale and the growth of a columnar oxide layer, and the formation of a double oxide layer due to Ca reduced from CaO. We clearly captured the microstructural evolution of the three different steps, leading to a detailed description of the formation of the protective oxide layers.</P> <P><B>Highlights</B></P> <P> <UL> <LI> Addition of CaO in AZ31 facilitated the double oxide layer, suppressing a scales. </LI> <LI> The double oxide layer was composed of a columnar and outer (Ca, Mg) rich layer. </LI> <LI> The thickness of a columnar layer increased with amount of added CaO in AZ31. </LI> <LI> A columnar oxide layers grew along [100]<SUB>MgO</SUB> due to lowest activation energy. </LI> </UL> </P> <P><B>Graphical abstract</B></P> <P>[DISPLAY OMISSION]</P>
거리-도플러 추정을 위한 압축 센싱 알고리즘의 계산 성능과 정확도
이현규,이근화,홍우영,임준석,정명준,Lee, Hyunkyu,Lee, Keunhwa,Hong, Wooyoung,Lim, Jun-Seok,Cheong, Myoung-Jun 한국음향학회 2019 韓國音響學會誌 Vol.38 No.5
In active SONAR, several different methods are used to detect range-Doppler information of the target. Compressive sensing based method is more accurate than conventional methods and shows superior performance. There are several compressive sensing algorithms for range-Doppler estimation of active sonar. The ability of each algorithm depends on algorithm type, mutual coherence of sensing matrix, and signal to noise ratio. In this paper, we compared and analyzed computational performance and accuracy of various compressive sensing algorithms for range-Doppler estimation of active sonar. The performance of OMP (Orthogonal Matching Pursuit), CoSaMP (Compressive Sampling Matching Pursuit), BPDN (CVX) (Basis Pursuit Denoising), LARS (Least Angle Regression) algorithms is respectively estimated for varying SNR (Signal to Noise Ratio), and mutual coherence. The optimal compressive sensing algorithm is presented according to the situation. 능동소나에서는 표적의 거리 도플러 정보를 탐지하기 위해 여러 가지 기법을 사용한다. 그중 압축 센싱을 적용한 기법은 기존의 방식보다 더욱 정밀한 탐지가 가능하며 우수한 성능을 나타낸다. 능동 소나의 거리 도플러 추정에 적용할 수 있는 압축 센싱 알고리즘은 여러 가지 있다. 압축 센싱 알고리즘 마다 계산 성능이 다르며 압축 센싱 알고리즘에 따라 신호 대 잡음비와 센싱 행렬의 코히런스가 거리 도플러 추정에 미치는 영향의 정도가 다르다. 본 논문은 능동 소나의 거리 도플러 추정을 위한 여러 가지 압축 센싱 알고리즘의 계산 성능과 정확도를 비교, 분석하였다. 여러 신호대 잡음비, 상호간섭성 값에 대한 OMP(Orthogonal Matching Pursuit), CoSaMP(Compressive Sampling Matching Pursuit), BPDN(CVX)(Basis Pursuit Denoising), LARS(Least Angle Regression) 알고리즘의 추정 성능을 확인하였으며, 상황에 따른 최적의 압축 센싱 알고리즘을 보인다.
최효원 ( Hyo-won Choi ),임영운 ( Young Woon Lim ),김명동 ( Myoung-dong Kim ),김자영 ( Jayoung Kim ),김창무 ( Changmu Kim ),김창선 ( Chang Sun Kim ),도윤수 ( Yun-su Do ),백창기 ( Chang-gi Back ),상현규 ( Hyunkyu Sang ),신우창 ( Woo 한국균학회 2020 韓國菌學會誌 Vol.48 No.3
One hundred representative species of fungi in Korea were selected and their Korean names were proposed to increase interest in fungi among Korean people. This task was performed under the supervision of the Committee of Mycological Terms, under the Korean Society of Mycology. First, the committee established the criteria for selecting 100 representative species of fungi in Korea and then selected the candidate fungal species accordingly. To ensure the uniformity and stability of Korean fungal names, the principle of naming fungi in Korean was established, and the candidate Korean fungal names were presented accordingly. Finally, the candidate Korean fungal names were posted online to collect opinions of the members of the Korean Society of Mycology. The candidate Korean names of the plant pathogenic fungi and mushrooms were reviewed by the Korean Society of Plant Pathology and the Korean Society of Mushroom Science, respectively. After their opinions were considered, the Korean names for 100 representative fungi in Korea were finally determined. The 100 fungi comprised 41 common molds and yeasts, 28 plant pathogenic fungi, and 31 mushrooms.