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적응제어이론을 이용한 로보트 매니플레이터 제어에 관한 연구
李正休,咸雲哲 전북대학교 공업기술연구소 1989 工學硏究 Vol.20 No.-
본 논문에서는 2개의 관절을 갖는 로봇 매니플레이터의 동적방적식을 Lagrange-Euler 접근방식을 통하여 유도하고 이 방정식에 적응제어이론을 도입하여 로봇 매니플레터의 제어기를 설계하였다. 적응제어이론에 있어서 매개변수 추정방식은 Gradient 방식을 채택하였으면서 샘플링 간격 0.1초로 하여 Runge-Kutta 방법을 이용하여 컴퓨터 시뮬레이션하였으며 제안된 제어기를 사용할 경우 정상상태의 오차가 1% 이내에서 동작함을 관찰하였다.
교합성 골수강내 금속정으로 치료후 발생한 경골골절의 각변형
한홍준,이정휴,신재훈 대한골절학회 1996 대한골절학회지 Vol.9 No.4
intramedullary nailing is often the 0eatment of choice in the management of fractures in the tibial disphysis. With the advent of interlocking nailing, the indication for nailing have expanded. recently. One of the most frequent but little discussed complication of tibial nailing is fracture malalignment leading to angular or rotational deformities. This retrospective study was undertaken to The incidence of angular malalignment after interlocking nailing for 210 tibiae(208 patients). The results obtained were as follows; l. The incidence of angular malalignment was 12.4% 2. The incidence of angular malalignment was 15.8% in proximal one third. 4.l% in middle one third, 20.7% in distal one third fractures. 3. The most frequent deformity was valgus angulation in distal one third fractures. 4. Angular deformity was developed more frequently in cases of unreamed nailing(18.9%) than reamed nailing(8.4%). 5. Angular deformity was developed more frequently in cases of double level fracture(22.2%) than single level fracture (11.5%).