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- 저자 : 이정휴 (검색결과 34 건)
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적응제어이론을 이용한 로보트 매니플레이터 제어에 관한 연구
李正休,咸雲哲 전북대학교 공업기술연구소 1989 工學硏究 Vol.20 No.-
본 논문에서는 2개의 관절을 갖는 로봇 매니플레이터의 동적방적식을 Lagrange-Euler 접근방식을 통하여 유도하고 이 방정식에 적응제어이론을 도입하여 로봇 매니플레터의 제어기를 설계하였다. 적응제어이론에 있어서 매개변수 추정방식은 Gradient 방식을 채택하였으면서 샘플링 간격 0.1초로 하여 Runge-Kutta 방법을 이용하여 컴퓨터 시뮬레이션하였으며 제안된 제어기를 사용할 경우 정상상태의 오차가 1% 이내에서 동작함을 관찰하였다.
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이정휴(Jeong Hugh Lee),이명수(Myeung Su Lee),채수욱(Soo Uk Chae),김하영(Ha Young Kim),문서영(Seo Young Moon),전병훈(Byung Hoon Jeon),조해중(Hae Joong Cho) 한의병리학회 2011 동의생리병리학회지 Vol.25 No.6
Osteoporosis is the leading underlying cause of fractures, particularly in postmenopausal women, due to the loss of estrogen-mediated suppression of bone resorption. More than 50% of adults 50 years of age or older are estimated to have osteoporosis. Osteoclast which is main target for treatment of osteoporosis is originated from hematopoietic cell line. Aloe has been widely used in worldwide country as a coadjuvant medicine. Extracts of the leaves of Aloe have been used in condition to improve dermatologic problem such as seborrheic dermatitis, aphthous stomatitis, xerosis, lichen planus and has been known to exert anti-inflammatory, anti-oxidant and anti-tumor effects. However, despite the popularity of aloe as a plant food supplements, the evaluation of its efficacy as a possible therapeutic option for osteoporosis remains scarce. Thus, we evaluated the effect of Aloe on receptor activator of nuclear factor-κB ligand (RANKL)-induced osteoclast differentiation. Here we found that Aloe significantly inhibited osteoclast differentiation induced by RANKL. Aloe suppressed the activation of p38 pathway and NFκB in bone marrow macrophages (BMMs) treated with RANKL. Also, Aloe significantly inhibited the mRNA expression of c-Fos, tartrate-resistant acid phosphatase (TRAP), osteoclast-associated receptor (OSCAR), nuclear factor of activated T cells (NFAT)c1 and cathepsin K in BMMs treated with RANKL. Particularly, Aloe greatly inhibited the protein expression of c-fos and NFATc1. Taken together, our results suggested that Aloe may be useful tool for treatment of osteoporosis by inhibition of osteoclast differentiation.
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