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이승황,양승한,박용국 한국공작기계학회 2001 한국생산제조학회지 Vol.10 No.2
In general, there are many degrees of freedom(DOFs) in industrial robot. So they have many poses of several special end-effector's positions and orientations. For that reason, industrial robots are used in a wide scope of industrial applica-tions such as welding, spray painting, deburring, and so on. In this research, an off-line continuous path planning method based on linear interpolation with parabolic blend is developed. The method safely maintains the constant orientation for base frame and end-effector's path within allowable error and minimizes the number of segments in path. This algorithm may apply to welding and painting in which the orientation is particularly significant. The simulation study of cartesian curve is carried out to show the performance of this algorithm.
김종엽,이경재,이승한,피재황 한국환경생태학회 2013 한국환경생태학회 학술대회지 Vol.2013 No.2
오대산국립공원은 1975년 2월 제11호 국립공원으로 지 정, 2007년 5월 IUCN 카테고리 Ⅴ에서 Ⅱ로 변경 등록되는 등 우수한 자연경관을 가지고 있으며, 오대성지가 위치하여 불교문화의 중심지로도 알려져 있다. 오대산 선재(善財)길 은 불교 화엄종 입법계품(入法界品)에 나오는 구도자인 선 재동자에서 유래한 것으로 선재길을 걷는 탐방객들도 선재 동자처럼 지혜를 얻기를 기원하는 뜻에서 붙여진 것이다. 오대산 선재길에는 화전민 역사, 섶다리, 전나무와 궁합이 잘 맞는 조릿대, 오대산의 협궤철도 등 해설판이 설치되어 있으나, 식물생태계를 이해할 수 있는 기초자료는 미흡한 상태이다. 본 연구는 일제강점기 때 목재제재소 기능의 회 사거리에서부터 상원사 입구에 이르는 8.1km 구간의 오대 산 선재길 주변 식물군집구조를 분석하여 특화된 탐방프로 그램 개발, 탐방객 만족도 제고, 생태윤리 실현 동기 부여에 기여할 수 있는 자료를 제공하고자 수행하였다. 식물군집구 조 방형구는 20m×20m 또는 10m×40m(400㎡) 크기로 52 개소를 설정하였으며, 11명의 연구자가 2013년 8월 15~17 일에 조사하였다. 해발고는 회사거리 680m~상원사 900m, 경사는 2~30。로 인공림은 평지, 거제수나무, 일부 전나무 와 낙엽활엽수는 전석지대 경사지에 분포하고 있었다. 식물 군집 분류는 DCA에 의한 ordination 분석(Orloci, 1978)을 통해 실시하였으며, 일본잎갈나무-잣나무림(Ⅰ), 박달나무- 거제수나무군집(Ⅱ), 소나무군집(Ⅲ), 신갈나무-낙엽활엽 수군집(Ⅳ), 전나무-낙엽활엽수군집(Ⅴ), 전나무군집(Ⅵ), 물황철나무군집(Ⅶ) 등 7개 군집으로 분류되었다. 일본잎갈나무-잣나무림(Ⅰ)은 19개 조사구가 포함되었 으며, 교목층에서는 일본잎갈나무(I.P.: 47.8%)와 잣나무 (I.P.: 36.4%)가 우점종이었다. 박달나무-거제수나무군집 (Ⅱ)은 3개 조사구가 포함되었으며, 교목층에는 박달나무 (I.P.: 39.6%), 거제수나무(I.P.: 25.2%), 아교목층에는 박달 나무(I.P.: 21.36%), 물푸레나무(I.P.: 21.6%), 관목층에는 조릿대(I.P.: 34.65%)가 우점종이었다. 소나무군집(Ⅲ)은 4 개 조사구가 포함되었으며, 교목층에는 소나무(I.P.: 58.2%), 아교목층에는 당단풍나무(I.P.: 23.1%), 서어나무 (I.P.: 18.5%), 피나무(I.P.: 12.2%), 관목층에는 조릿대(I.P.: 30.8%)가 우점종이었다. 신갈나무-낙엽활엽수군집(Ⅳ)은 4 개 조사구가 포함되었으며, 교목층에는 신갈나무(I.P.: 37.8%)가 우점하고, 야광나무, 물푸레나무, 피나무가 출현 하였고, 아교목층에는 당단풍나무(I.P.: 23.6%), 까치박달 (I.P.: 18.4%), 관목층에는 조릿대(I.P.: 42.1%)가 우점종이 었다. 전나무-낙엽활엽수군집(Ⅴ)은 16개 조사구가 포함되 었으며, 교목층에는 전나무(I.P.: 18.5%), 신갈나무(I.P.: 10.4%), 거제수나무(I.P.: 6.5%) 등이 종간경쟁하고 있었고, 아교목층에는 까치박달(I.P.: 28.26%)이 우점하는 가운데, 전나무치수가 아교목층(I.P.: 12.5%), 관목층(I.P.: 6.5%)에 출현하고 있었고, 관목층에는 조릿대(I.P.: 42.4%)가 우점 종이었다. 전나무군집(Ⅵ)은 4개 조사구가 포함되었으며, 상원사 입구에 분포하고 있었으며, 교목층에는 전나무(I.P.: 46.1%)가 우점종이었고, 아교목층에도 전나무(I.P.: 35.0%) 가 우점종이었고, 관목층에는 조릿대(I.P.: 50.4%)가 우점 종이었다. 물황철나무군집(Ⅶ)은 2개 조사구가 포함되었으 며, 교목층에는 물황철나무(I.P.: 45.1%)가 우점하고, 거제 수나무, 고로쇠나무, 피나무 등이 출현하였고, 아교목층에는 까치박달(I.P.: 22.7%)과 전나무(I.P.: 14.8%)가 주요 출현수 종이었고, 관목층에는 조릿대(I.P.: 36.5%)가 우점종이었다. 유사도지수는 전반적으로 21~45%로 이절적인 편이었으 며, 소나무군집(Ⅲ)과 전나무군집(Ⅵ) 간 유사도지수가 14.89%로 가장 이질적이었고, 전나무-낙엽활엽수군집(Ⅴ) 과 물황철나무군집(Ⅶ) 간 유사도지수가 61.35%로 상대적 으로 동질적이었다. 단위면적 400㎡ 당 Shannon의 종다양 도지수는 일본잎갈나무-잣나무림(Ⅰ)은 0.9517~1.3965, 박 달나무-거제수나무군집(Ⅱ)은 0.9347~1.2653, 소나무군집 (Ⅲ)은 0.9752~1.1624, 신갈나무-낙엽활엽수군집(Ⅳ)은 0.9817~1.2031, 전나무-낙엽활엽수군집(Ⅴ)은 0.9451~ 1.3645, 전나무군집(Ⅵ)은 1.0820~1.1813, 물황철나무군집 (Ⅶ)은 1.1584~1.2397이었다.
황필기 ( Pil Gi Hwang ),신인수 ( In Soo Shin ),어명철 ( Myung Cheol Eu ),최철호 ( Chul Ho Choi ),이승목 ( Seung Mok Lee ) 한국수처리학회 2004 한국수처리학회지 Vol.12 No.4
N/A The ability of iron coated starfish (ICS) to adsorb heavy metals from aqueous solution was studied with variation of factors, such as starfish dose, pH, single solute, and mixture. It was found that heavy metals removal capacity was significantly increased through iron-coating. The results show that 72.2%, 46.8%, and 22.5% of Pb, Cu, and Mn were removed by starfish, while 100% of the three metals were removed by ICS after 150 minutes. Competitive adsorption of starfish for Pb, Cu, and Mn from water was investigated by batch experiment. Starfish has the greatest affinity for Pb compared to Cu and Mn at a concentration of 100 mg/L of each metals and an interval of pH=4.5~8. Freundlich and Langmuir adsorption isotherms were utilized to describe the adsorption reaction. Adsorption isotherm results indicated that the adsorption capacity of ICS for Cu was 0.0537 mg/g and that of starfish for Cu was 0.0327 mg/g. This study shows that starfish can be converted to a useful adsorbent for heavy metals removal.