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유준,임유철,Lyou Joon,Lim You-Chol 대한전자공학회 2004 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.41 No.1
INS는 위치, 속도 및 자세정보를 고속으로 제공하며 스스로 항법정보를 제공하는 장점이 있으나 오차가 시간에 따라 증가하는 단점이 있다. 반면에 GPS는 데이터를 저속으로 제공하며 재밍(Jamming)에 영향을 쉽게 받으나 오차가 시간에 상관없이 일정하다는 장점이 있다. 따라서 상호보완적인 특성을 가지는 INS와 GPS를 통합하였을 때 더욱더 정확한 항법해를 제공할 수 있다. 그러나 INS와 GPS를 통합하는 과정에서 INS정보와 GPS정보의 정확한 시각적 동기가 어려우며, 시각적 비동기에 의한 오차는 일정한 측정오차를 유발하며 고속으로 운항하는 경우에는 큰 영향을 미치게 된다. 본 연구는 GPS/INS 통합항법 시스템에서 측정치 시간지연에 의해 유발되는 오차를 효과적으로 줄이기 위해 바이어스 분리형 칼만필터를 이용한 시간지연오차 보상기법을 강결합 방식과 약결합 방식에 대하여 각각 제안하였다. 각각의 통합모델에서 위치와 속도보정의 측정방정식을 지연시간에 관하여 선형화하였고 지연 상태변수를 기존의 선형 오차방정식에 추가하고 바이어스 분리형 칼만필터를 적용하여 시간지연을 초기에 추정하여 보상하도록 구성하였으며 시뮬레이션을 통하여 성능을 검증하였다. The INS(Inertial Navigation System) provides high rate position, velocity and attitude data with good short-term stability while the GPS(Global Position System) provides position and velocity data with long-term stability. By integrating the INS with GPS, a navigation system can be achieved to Provide highly accurate navigation Performance. For the best performance, time synchronization of GPS and INS data is very important in GPS/INS integrated system But, it is impossible to synchronize them exactly due to the communication and computation time-delay. In this paper, to reduce the error caused by the measurement time-delay in GPS/INS integrated systems, error compensation methods using separate bias Kalman filter are suggested for both the loosely-coupled and the tightly-coupled GPS/INS integration systems. Linearized error models for the position and velocity matching GPS/INS integrated systems are Int derived by linearizing with respect to its time-delay and augmenting the delay-state into the conventional state equations for each case. And then separate bias Kalman Inter is introduced to estimate the time-delay during only initial navigation stage. The simulation results show that the present method is effective enough resulting in considerably less position error.
에드워즈의 ‘성향’(habitus) 개념으로 본 민경배의 역사방법론
김유준(You-Joon Kim) 한국기독교학회 2016 한국기독교신학논총 Vol.102 No.-
본고의 연구 목적은 조나단 에드워즈의 성향 개념으로 본 민경배의 역사방법론을 고찰하고자 함이다. 민경배는 신앙의 내연이 자동적으로 전개되어, 역사 안에 외연하는 이행 논리로 신앙구조를 확립한다는 신앙현상학의 구조로 한국교회사를 분석했다. 그의 신앙현상학에서 내연이 자동적으로 외연으로 전개되는 이행 논리의 실체는 에드워즈의 성향 개념과 밀접한 관련이 있다. 에드워즈는 실재의 본질을 기존의 정적인 실체 개념에서 성향이라는 역동적인 관념, 즉 성향적 존재론으로 재정립했다. 민경배의 역사방법론은 첫째, 민족교회의 고백과 증언을 중심으로 세계교회와의 연계성을 강조한 민족교회사관이다. 둘째, 그의 역사서술은 질적인 집대성과 여백의 묘가 있다. 셋째, 그는 역사를 과거 사건의 현실적 경험으로서의 내장으로 파악했다. 넷째, 그의 역사방법론은 저항의 현상학이며, 패러독스의 이중구조다. 다섯째, 민경배가 파악한 역사는 신부로서의 사명과 함께 하나님의 자기 확대를 통해 구성된다. 결국, 민경배의 신앙현상학은 완전한 현실재로서의 자기 확장 개념으로 하나님을 이해한 에드워즈의 성향 개념과 맥을 같이한다. The purpose of this article is to inquire into the historical methodology of Kyung Bae Min in the concept of Jonathan Edwards’ habitus. With the methodology of phenomenology of faith, Min analyzes the Korean church history. He argues the internal emergence and development of the faith as the dynamic of internal combustion, and then trace after the effects of the church faith culminating to national evolvement as the automatic reaching-out of the burning faith to the outsides. It is closely related to Edwards’ ideas of habitus. For Edwards, the essence of reality is based on the dynamic concept of disposition rather than the static one. There are several characteristics in Min’s historical methodology. First of all, it is a viewpoint of national church history which is based on the confession and testimony to the national church. Especially, he places emphasis on the relationship with the world church history. In other words, it represents a perspective of Korean national church. Secondly, his narrative style shows qualitative integration and the beauty of space at the same time. Thirdly, he regards history as the internal storage, that is, the present experience of the past events. Fourthly, Min’s methodology has a dual paradox structure with the phenomenology of resistance. Lastly, his understanding of history consists of historic mission and the self-expansion of God. For these reasons, I argue that Min’s phenomenology of faith is similar to the concept of Edwards’ disposition, in which God is understood as self-expansion. Also, Min’s logic of automatic implementation is equivalent to the ideas of Edwards’ habitus.
삼위일체 하나님의 속성과 동등성에 관한 에드워즈의 이해
김유준(You Joon Kim) 한국기독교학회 2012 한국기독교신학논총 Vol.80 No.-
The purpose of this article is to inquire into an understanding of Jonathan Edwards on the attribution and the equality of Trinitarian God. Based on the harmony of reason and faith, Edwards tried to understand the mystery of the Trinity. Edwards explained the mutual inclusion and communal attribution of Trinitarian God, based on the mutual love and understanding within an unique of perfect divine Being. Emphasizing on the equality of persons of the Trinity, Edwards simultaneously represented the unique glory of each person in the Trinitarian God. In this respect, Edwards showed the harmony of oneness and distinction of the Trinity. Edwards has not explained the equality of persons of the Trinity only in the redemptive works, but he has also shown the equality of persons of the Trinity in each superiority. That is, the Father has the superiority as the deity subsisting in the prime, the Son has the superiority as the subject of divine love, and the Holy Spirit has the superiority as the sovereign principle of divine nature. This understanding of Edwards on the attribution of Trinitarian God proposes the right direction on the relationship between God and human, community and family. Based on his original study on the understanding of God, Edwards improved the understanding on the equality of the persons of Trinity, maintaining the unique superiority of each person of the Trinity. In addition, emphasizing on the trinitarian dynamic relationship transcending individuality, Edwards` thoughts provide communal and practical piety for us.