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펜더봇의 Simscape 기반 3D 모델링, 스윙-업 및 균형 제어
유동상 한국지능시스템학회 2022 한국지능시스템학회논문지 Vol.32 No.6
자유도보다 더 적은 구동기를 가진 펜더봇은 구동과 비구동 관절 간의 강한 비선형 커플링현상 때문에 제어 입력을 통해 임의의 궤도를 추종 제어할 수 없다. 하지만 내재된 동역학을이용하면 속도와 효율에서 탁월한 성능을 얻을 수 있다. 펜더봇의 주된 제어 문제는 스윙업과 균형 제어로 구분할 수 있다. 이 논문에서는 먼저 펜더봇의 오일러-라그랑주 방정식을유도하고 이 동역학을 이용하여 구동 관절의 운동 방정식에 대해 부분 선형화를 한 후 PD제어기를 통해 직립 균형 위치로의 스윙-업 제어를 하였다. 직립 균형점 부근에 도착하면균형 자세를 유지하기 위해 LQR 기법을 이용해 설계된 슬라이딩 제어기로 제어를 절환하였다. 시뮬레이션을 위해 동역학 기반의 상태방정식을 이용하는 방법 대신 SOLIDWORKS와Simscape를 활용한 3D 모델을 구성하였으며, 이 모델과 설계된 제어기를 Simulink 환경에서 통합하였다. 제안된 방법이 펜더봇을 스윙-업 한 후 직립 균형을 유지시키고 있음을 3D애니메이션을 통해 제시하였다.
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전자부품의 선별 및 정렬를 위한 로봇헤드의 경로 계획 알고리즘
유동상 안성산업대학교 2006 論文集 Vol.38 No.-
In order to guarantee the reliability of electronic components, test equipments perform many characteristic tests. We propose an efficient path planning algorithm for robot-heads that transfer electronic components from test sites and line up them in trays according to test results.
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불확실성의 경계치 적응기법을 가진 슬라이딩 모드 제어기 설계
유동상 대한전기학회 2003 전기학회논문지 D Vol.52 No.7
- In order to describe the upper bound of the uncertainties without any information of the structure, we assume that the upper bound is represented as a Fredholm integral equation of the first kind, that is, an integral of the product of a predefined kernel with an unknown influence function. Based on the improved Lyapunov function, we propose an adaptation law that is capable of estimating the upper bound and we design a sliding mode control, which controls effectively for uncertain dynamic systems.
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조직문화와 조직효과성과의 관계 연구 - 조직수준(Organizational Level)연구: 미 연방정부 FEVS를 중심으로 -
유동상,임정빈 한국거버넌스학회 2014 한국거버넌스학회보 Vol.21 No.3
This paper started from the problems of the previous studies regarding the relationship between organizational culture and organizational effectiveness. The problems are the inexhaustive concept of organizational effectiveness, individual unit of analysis, and ignorance of the time difference between organizational culture and effectiveness. To address these problems, this study analyzed the relationship between organizational culture and effectiveness at the organizational level, using the information of FEV survey from U.S. OPM. To see the time difference, the independent variables were measured based on the 2011 FEV survey, while the dependent variables were estimated based on the 2012 one. The empirical analysis found that consensus and hierarchy cultures have statistically significant influence on the dependent variables such as job satisfaction, organizational involvement, and job involvement. In a practical perspective. this study implies the formation of an appropriate organizational culture is important for the organizational effectiveness. Academically, this study contributes to promoting the research of the organizational culture and effectiveness since we used organizational unit of analysis and the time differences. 조직문화와 조직효과성과의 관계 연구는 그동안 많은 연구들이 축적되어 왔음에도 불구하고 여전히 많은 한계점을 내포하고 있다. 조직효과성 개념의 포괄성 부족, 조직문화와 조직효과성의 측정수준 그리고 조직문화와 조직효과성과의 관계 분석에서 시차를 고려하지 않은 점 등이 그것이다. 본 연구에서는 경쟁가치모형을 분석모형으로 활용하였고, 미국 연방정부의 FEV 서베이 자료의 분석을 통해 기존 연구의 한계점을 극복하는 데 초점을 두었다. 조직문화의 경우 2011년 자료를 통해 조직수준에서 도출하였고, 조직효과성은 2012년 자료를 통해 조직수준에서 도출하여 조직문화가 조직효과성에 미치는 영향요인을 제시하였다. 합의문화, 개발문화, 위계문화, 합리문화가 조직효과성의 하위요소인 직무만족, 조직몰입, 직무몰입에 미치는 영향요인을 분석하였다. 분석결과 합의문화가 조직효과성에 긍정적인 영향을 주는 것으로 나타났고, 위계문화는 조직몰입에 부정적 영향을 미치는 것으로 나타났다. 본 연구는 조직효과성의 향상을 위해서는 적절한 조직문화의 조성이 중요하다는 것과 기존 연구와는 차별적으로 조직수준에서 분석하였고 시차적 분석을 바탕으로 조직문화와 조직효과성의 관계 연구했다는데 그 의미를 찾을 수 있다.
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전자부품 트레이 공급·회수를 위한 효율적인 스토커 시스템 운영 알고리즘
유동상 한경대학교 2007 論文集 Vol.39 No.-
In order to reduce the development cost and improve the test productivity for semiconductor equipments, we develope a stocker system with two magazine loading systems and one lifting system and propose an efficient operating algorithm to supply and receive trays for electronic components between conveyor systems and the stocker system
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The Determinants of Stringency of Local Land Use Regulation in Florida
유동상,장명준 서울시립대학교 도시과학연구원 2010 도시과학국제저널 Vol.14 No.3
Growth management is a policy tool to limit unorganized urban growth and to preserve environmentally sensitive lands, high quality agricultural and conserve the urban natural environment. The state of Florida has adopted a comprehensive state growth management legislation to prepare growth management plans for guiding local development. However, the degree of land use regulation in relation to the growth management policy is different for each local government. This study raises a research question about why the difference of restrictiveness of land use regulation exists among the local government in the same state. One might assume that this is a result of discretionary power in a local government. However, it cannot be enough of a reason. Therefore, this study will investigate the factors that influence the restrictiveness of local land use regulation by regressing independent variables in the category of three main variables and a dependent variable. By analyzing with an ordinal logit model, the form of government, population, the population increase and the property tax are the variables that influence the degree of more stringent land use regulation in counties. Moreover, the marginal effects after the ordered login analysis of land use regulation shows interest group variables that indicates a clear pattern to influence the choice of stringent land use regulations of the counties. This study supports the argument that social and economic attributes are important in growth management. Furthermore, it provides an important policy implication that the full understanding of land use policy at the local level should be accompanied with variations of local entities in terms of social, economic, and physical environments in order to deliver appropriate growth management.
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유동상 한국정책분석평가학회 2009 政策分析評價學會報 Vol.19 No.4
도시의 토지정책변화에 관한 기존의 연구들은 이익집단 모형이나 사적재산권 모형을 바탕으로 가산효과(additive effects)만을 분석하여 왔다. 이로 인해 다양한 사회・경제적 공동체의 관심이 토지정책변화에 미치는 영향력이 과대 혹은 과소평가되는 문제점을 낳았다. 본 연구에서는 정치시장 분석틀을 이용하여 두 모형을 통합하고 또한 제도의 조절효과 변수(interaction terms)를 모형에 변수로 포함함으로써 사회・경제적 변수들의 정책변화에 대한 정확한 영향력을 측정하고, 또한 정치제도가 이러한 변수들의 영향력에 어떻게 영향을 미치는 지를 분석하였다. 경험적 분석은 플로리다 주의 406개 도시를 대상으로 1997년에서 2005년 사이의 종합토지계획의 친환경적 변화를 분석단위로 헤크만 선택모형(Heckman Selection Model)을 통해 분석하였다. 경험적 연구결과는 다양한 정치, 사회, 물리적 변수들이 토지정책 변화에 가산효과가 있는 것으로 나타났고, 더불어 강 시장체제나 소선거구제 등의 정치제도가 사회적 관심을 나타내는 변수들의 영향력에 영향을 미치는 것으로 나타났다.
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