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- 저자 : 유동상 (검색결과 70 건)
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Fredholm 적분식을 이용하여 불확실성의 경계치를 추정하는 적응강인제어기 설계
유동상 대한전기학회 2004 전기학회논문지 D Vol.53 No.4(D)
We consider a class of uncertain nonlinear systems containing the uncertainties without a priori information except that they are bounded. For such systems, we assume that the upper bound of the uncertainties is represented as a Fredholm integral equation of the first kind and we propose an adaptation law that is capable of estimating the upper bound. Using this adaptive upper bound, a continuous robust control which renders uncertain nonlinear systems uniformly ultimately bounded is designed.
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Sliding Mode Control with Bound Estimation for Robot Manipulators
유동상,Yoo, Dong-Sang The Korean Institute of IIIuminating and Electrica 2006 조명·전기설비학회논문지 Vol.20 No.8
본 논문에서는 로봇의 동력학에 대한 정확한 지식을 요구하지 않는 로봇 머니퓰레이터를 위한 경계 추정기법을 가진 슬라이딩 모드 제어기를 제안한다. 경계 추정을 위해 로봇 동력학의 불확실한 비선형 요소들의 경계치를 제 1종의 Fredholm 적분식을 이용하여 표현하고, 슬라이딩 평면 함수값만을 이용한 적응 기법을 제안한다. 또한 로봇 동력학의 중요한 두가지 특성인 왜대칭성과 양정치성을 이용하여 로봇 시스템의 점근적 안정성을 증명한다. In this paper, we propose a sliding mode control with the bound estimation for robot manipulators without requiring exact knowledge of the robot dynamics. For the bound estimation, the upper bound of the uncertain nonlinearities of robot dynamics is represented as a Fredholm integral equation of the first kind and we propose an adaptive scheme which is only dependent on the sliding surface function. Also, we prove the asymptotic stability for the robot systems using two important properties in the robot dynamics: skew-symmetry and positive-definiteness of robot parameters.
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Matlab/Simulink를 이용한 이륜 자율 균형 로봇의 3D 모델링과 제어
유동상 한국조명.전기설비학회 2023 조명·전기설비학회논문지 Vol.37 No.2
The two-wheeled self-balancing robot (TWSBR) based on an inverted pendulum is an attractive research topic that requires not only maneuvering but also postural balancing control. As TWSBRs have secured platforms with flexible movement and ease of operation, they have been rapidly spreading in everyday life rather than industrial sites. Meanwhile, 3D CAD design and analysis tools enable designers and engineers to realize innovative products while they reduce development time and costs. In this paper, we designed the components of TWSBR in 3D using SOLIDWORKS and assembled a 3D model of TWSBR using function blocks in Simscape. In addition, we derived a linearization model of TWSBR at the upright balancing position and designed an LQR controller for this model. Through the integrated simulation and animation environment in Matlab/Simulink using the 3D model of TWSBR, we presented that the LQR controller can effectively perform upright-balancing and maneuvering control.
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전자부품의 선별 및 정렬를 위한 로봇헤드의 경로 계획 알고리즘
유동상 안성산업대학교 2006 論文集 Vol.38 No.-
In order to guarantee the reliability of electronic components, test equipments perform many characteristic tests. We propose an efficient path planning algorithm for robot-heads that transfer electronic components from test sites and line up them in trays according to test results.
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Fredholm 적분식을 이용하여 불확실성의 경계치를 추정하는 적응강인제어기 설계
유동상 대한전기학회 2004 전기학회논문지 D Vol.53 No.7
We consider a class of uncertain nonlinear systems containing the uncertainties without a priori information except that they are bounded. For such systems, we assume that the upper bound of the uncertainties is represented as a Fredholm integral equation of the first kind and we propose an adaptation law that is capable of estimating the upper bound. Using this adaptive upper bound, a continuous robust control which renders uncertain nonlinear systems uniformly ultimately bounded is designed.
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전자부품 트레이 공급·회수를 위한 효율적인 스토커 시스템 운영 알고리즘
유동상 한경대학교 2007 論文集 Vol.39 No.-
In order to reduce the development cost and improve the test productivity for semiconductor equipments, we develope a stocker system with two magazine loading systems and one lifting system and propose an efficient operating algorithm to supply and receive trays for electronic components between conveyor systems and the stocker system
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유동상 한국정책분석평가학회 2009 政策分析評價學會報 Vol.19 No.4
도시의 토지정책변화에 관한 기존의 연구들은 이익집단 모형이나 사적재산권 모형을 바탕으로 가산효과(additive effects)만을 분석하여 왔다. 이로 인해 다양한 사회・경제적 공동체의 관심이 토지정책변화에 미치는 영향력이 과대 혹은 과소평가되는 문제점을 낳았다. 본 연구에서는 정치시장 분석틀을 이용하여 두 모형을 통합하고 또한 제도의 조절효과 변수(interaction terms)를 모형에 변수로 포함함으로써 사회・경제적 변수들의 정책변화에 대한 정확한 영향력을 측정하고, 또한 정치제도가 이러한 변수들의 영향력에 어떻게 영향을 미치는 지를 분석하였다. 경험적 분석은 플로리다 주의 406개 도시를 대상으로 1997년에서 2005년 사이의 종합토지계획의 친환경적 변화를 분석단위로 헤크만 선택모형(Heckman Selection Model)을 통해 분석하였다. 경험적 연구결과는 다양한 정치, 사회, 물리적 변수들이 토지정책 변화에 가산효과가 있는 것으로 나타났고, 더불어 강 시장체제나 소선거구제 등의 정치제도가 사회적 관심을 나타내는 변수들의 영향력에 영향을 미치는 것으로 나타났다.
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The Determinants of Stringency of Local Land Use Regulation in Florida
유동상,장명준 서울시립대학교 도시과학연구원 2010 도시과학국제저널 Vol.14 No.3
Growth management is a policy tool to limit unorganized urban growth and to preserve environmentally sensitive lands, high quality agricultural and conserve the urban natural environment. The state of Florida has adopted a comprehensive state growth management legislation to prepare growth management plans for guiding local development. However, the degree of land use regulation in relation to the growth management policy is different for each local government. This study raises a research question about why the difference of restrictiveness of land use regulation exists among the local government in the same state. One might assume that this is a result of discretionary power in a local government. However, it cannot be enough of a reason. Therefore, this study will investigate the factors that influence the restrictiveness of local land use regulation by regressing independent variables in the category of three main variables and a dependent variable. By analyzing with an ordinal logit model, the form of government, population, the population increase and the property tax are the variables that influence the degree of more stringent land use regulation in counties. Moreover, the marginal effects after the ordered login analysis of land use regulation shows interest group variables that indicates a clear pattern to influence the choice of stringent land use regulations of the counties. This study supports the argument that social and economic attributes are important in growth management. Furthermore, it provides an important policy implication that the full understanding of land use policy at the local level should be accompanied with variations of local entities in terms of social, economic, and physical environments in order to deliver appropriate growth management.
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유동상 한국정책분석평가학회 2009 政策分析評價學會報 Vol.19 No.3
기존의 토지정책변화에 관한 연구들은 결정론적인 시각, 사적재산권 모형, 이익집단 모형, 정치경제학적 접근 등 다양하게 접근되어 왔으나, 이러한 연구 성향들은 정책변화에 미치는 영향요소들을 협소하게 분석하는 문제점을 안고 있다. 본 연구에서는 정치시장분석틀을 이용하여 기존의 접근방법들의 문제점을 보완하여 포괄적인 새로운 분석틀의 고안에 있다. 본 연구에서는 이러한 분석틀의 고안을 위해 플로리다 주 406개의 도시를 대상으로 도시들의 1997년에서 2005년 사이의 종합토지계획의 개정안 제출여부를 분석단위로 사용하여, 친환경적인 토지정책의 변화에 대해 분석하였다. 경험적 연구결과는 토지정책의 변화는 정치제도, 거버넌스, 그리고 이를 둘러쌓고 있는 다양한 사회적, 물리적 특성들의 종합적인 영향에 의해 결정되어 진다는 것을 나타내고 있다.
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