로봇주차장 차량 입고장에서 차량의 비정렬 상태 추정 방법

엄수홍(Su-Hong Eom),박나연(Na-Yeon Park),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Huck Lee) 대한전자공학회 2021 대한전자공학회 학술대회 Vol.2021 No.6

This paper proposes a method to estimate state of a car which is parked crooked in a system which is using linear rail actuators of 2-axes in order to measure information of a car that a robot of the robot parking lots makes be parked. The method is to estimate if the car is parked crooked based on the distance between the car measuring system and the center of the wheels which are the front and back of the car on conditions that the system have the information respecting the center of each the front/back wheels. The proposed method that can estimate if the car is parked crooked is quantitatively verified, with 98% accuracy.

모바일 센서 네트워크에서 효율적인 노드 위치 결정

박나연,손철수,김원중,Park, Na-Yeon,Son, Cheol-Su,Kim, Won-Jung 한국전자통신학회 2010 한국전자통신학회 논문지 Vol.5 No.4

모바일 센서 네트워크는 기존의 위치가 고정된 무선 센서 네트워크와는 다르게 비컨 노드와 일반 노드가 모두 움직일 수 있기 때문에 위치 측정 알고리즘이 일반적인 무선 센서 네트워크 환경의 알고리즘 보다 어렵다. 특히 모바일 센서 네트워크에서 노드의 움직임이 빠를 경우 기존의 위치 측정 알고리즘으로는 원하는 시간 내에 위치를 측정할 수 없다. 본 연구에서는 이러한 모바일 센서 네트워크에서의 위치 측정 알고리즘을 제안하고 성능을 향상시켜 실시간에 위치를 측정할 수 있는 기법을 연구하였다. Because mobile sensor network is different with the existing wireless sensor network with fixed nodes, it is more difficult to implement a positioning algorithm in mobile sensor network than in mobile sensor network. In case of fast moving node, a positioning algorithm may be not completed in a given time. In this paper we present the positioning algorithm that improves performance and can complete a computation in time on mobile sensor network.

로봇주차장 입고 차량의 제원 계측을 위한 포토센서 기반 검출 시스템 개발

박나연(Na-Yeon Park),엄수홍(Su-Hong Eom),염승호(Seong-Hoo Yum),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전기학회 2021 대한전기학회 워크샵 Vol.2021 No.4

산업화의 발달에 따른 도심지 밀집도가 심화되며 도심 내 주차 대란이 사회적 문제가 되고 있다. 이러한 이유로 최근 기존의 주차장에 로봇을 도입해 주차 효율을 높이는 로봇주차장이 각광받고 있다. 현재 로봇주차장에 활용되는 주차로봇은 차량을 직접 들어올리는 형태와 차량을 적재한 팔레트를 들어 올리는 형태로 분류된다. 본 논문에서는 주차 로봇이 차량의 하부로 들어가 바퀴를 직접 들어 올리는 형태의 로봇 중 양개식 포크 구조의 주차 로봇에 활용하기 위한 차량 계측 시스템을 제안한다. 양개식 포크 구조는 두 개의 포크를 동시에 움직여 차량의 바퀴를 들어 올려야 하기 때문에 차량의 바퀴 크기와 축간거리 정보가 필요하다. 또한, 해당 로봇은 차량의 하부로 들어가기 때문에 로봇의 크기 제약 및 계측 대상과의 거리가 근접하다는 문제점이 있다. 따라서 기존의 거리계측 기술인 비전 및 RGBD 카메라, 2D/3D LiDAR 등의 활용은 수mm 이내의 정밀 계측으로는 부적합하다. 따라서 본 논문에서는 주차 로봇이 아닌 로봇주차장 입고장에서 차량을 계측하는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 리니어 엑추에이터와 포토센서를 활용하여 직관적이며 낮은 오차 발생률로 계측이 가능한 시스템이다. 제안한 시스템의 정량적 평가를 위하여 실제 차량의 바퀴 크기와 모형 축간거리를 계측 실험한 결과 평균 ±10mm 이내의 오차로 계측이 가능함을 확인하였다.

대퇴 의족 소켓 내 압력 변화 계측을 위한 센서시스템의 기초 연구

박나연(Na-Yeon Park),엄수홍(Su-Hong Eom),이철우(Chol-U Lee),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전자공학회 2022 대한전자공학회 학술대회 Vol.2022 No.6

확장가능한 멀티플랫폼 아바타 시스템을 위한 저장소의 설계 및 구현

박나연 ( Na-yeon Park ),유남현 ( Nam-hyun-yoo ),김원중 ( Won-jung Kim ) 한국정보처리학회 2005 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.12 No.1

기존의 아바타 시스템에서는 아바타를 표현하기 위하여 GIF, VRML, Flash로 표현하였으나, GIF, VRML, Flash등의 파일들은 바이너리 파일 형태로서 사용자가 임의로 파일을 수정하기 위해서는 별도의 도구가 필요하다. 그러나, 확장 가능한 멀티플랫폼 아바타 시스템에 사용하는 기본 이미지 포맷은 텍스트 기반의 SVG로서 사용자가 웹 상에서도 별도 도구의 필요 없이 손쉽게 아바타 파일을 수정할 수 있다. 본 논문에서는 XML의 서브셋인 SVG 파일을 효과적으로 저장하기 위하여 확장 가능한 멀티플랫폼 아바타 시스템에 사용되는 SVG 파일을 분석하고, 그에 따른 최적의 성능을 발휘하는 SVG-Store를 설계 및 구현하였다.

산림스포츠 참여자의 동기와 재미가 운동 지속성에 미치는 영향 -등산참여자들을 중심으로-

박나연 ( Na Yeon Park ),문한식 ( Han Shik Moon ) 한국산림경제학회 2021 산림경제연구 Vol.28 No.1

본 연구의 목적은 산림스포츠 참여자의 동기와 재미가 운동 지속성에 미치는 영향을 분석하는데 목적이 있다. 이와 같은 목적을 달성하기 위해 전라남도에 소재한 지리산 및 조계산에서 등산에 참여하고 있는 일반 등산인을 대상으로 가용표집방법으로 표집, 최종적으로 219명의 자료를 분석하였다. 자료처리는 SPSS 26.0 프로그램을 이용하여 빈도분석, 신뢰도 분석 및 상관관계 분석과 AMOS 26.0 프로그램을 이용하여 확인적 요인분석과 경로분석을 실시하여 다음과 같은 결론을 도출하였다. 첫째, 참여동기는 재미에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 재미는 운동지속에 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. The purpose of this study was to the effects of motivation and fun, and exercise continuation of forest sports participants. For this, a total of 219 questionnaires were used by available sampling method from ordinary hikers who participated in hiking at Jirisan and Chogyesan in Jeonranam province. The SPSS 26.0 program was used to implement frequency analysis, reliability analysis, and correlation analysis, and AMOS 26.0 to implement confirmative factor analysis tract analysis to obtain the following conclusions. First, participation motivation had a significant influence on the fun. Second, fun had a significant influence on exercise continuation.

1827년 순조(純祖)의 존호의례(尊號儀禮) 진행과 그 의미 - 지식 활용을 통해 본 명분론 강화 양상 -

박나연 ( Park Na-yeon ) 조선대학교 인문학연구원 2018 인문학연구 Vol.0 No.56

본고는 1827년(순조 27) 9월 9일에 진행된 純祖와 純元王后의 尊號儀禮 절차와 그 의미를 분석하기 위해 작성되었다. 이번 의례는 代理聽政 중인 孝明世子의 주도로 진행되었으며, 이례적으로 순조와 순원왕후가 慈慶殿에서 함께 존호를 받음으로써 의식의 형태는 內宴에 가깝게 되었다. 이러한 변화는 이후 高宗代에도 그대로 이어졌다. 효명세자가 순조와 순원왕후에게 존호를 올린 대외적 명분은 元孫의 탄생이었고, 다른 한편으로는 1776년(영조 52) 대리청정을 시작하며 정조가 영조에게 존호를 올린 사례를 근거로 삼은 것이었다. 효명세자는 원손이 탄생한 공로를 순조와 순원왕후에게 돌리며 『中庸』·『書經』·『詩經』 등에 나오는 堯舜을 비롯한 고대 帝王의 치세와 비교하며 순조의 업적을 높였다. 순원왕후에 대해서도 太任·太姒 비교하며 존호에 대한 명분을 강화했다. 또한 효명세자는 世子侍講院에서 英·正祖代 편찬 된 帝王學 교재들로 교육을 받았다. 효명세자는 존호의례 역시 역대 선왕들이 존호를 받았던 예에 따라 순조가 존호를 받는 것은 선왕의 사업을 잇는 것이라고 강조하였다. 이는 존호를 올려 순조의 권위도 높이면서 효명세자 역시 후계자로서의 입지를 견고하게 할 수 있는 명분도 될 수 있었으며, 이러한 명분의 근거는 조선시대 지식을 대표하는 유교경전에서 찾았다. The purpose of this study is to analyze the procedure and meaning for the bestowment of honorable titles done by King Sunjo and Queen Sunwon in September 9, 1827 (27th year of King Sunjo). The ritual was led by Prince Hyomyeong who was managing the state affairs on behalf of the king. Exceptionally, King Sunjo and Queen Sunwon got Eulogistic Title Offering Ritual together in Jagyeongjeon and the form of ritual became more similar to palace banquet. Such changes continued in King Gojong times. Prince Hyomyeong’s bestowment of honorable titles to King Sunjo and Queen Sunwon was justified by the birth of his son. Also, the bestowment was supported by the case where King Jeongjo Eulogistic Title Offering Ritual to King Youngjo as he started state affairs in behalf of King Youngjo in 1776 (52th year of King Youngjo). King Sunjo and Queen Sunwon were credited for the birth of Prince Hyomyeong’s son. Prince Hyomyeong also praised the achievements of King Sunjo by referring to the peaceful reign of ancient kings including King Yo, King Sun in 『The Mean』·『Book of Documents』·『Book of Songs』. Prince Hyomyeong also justified eulogistic title offering ritual to Queen Sunwon by comparing her with King Wen of Chu’s mother and wife. In addition, Prince Hyomyeong was educated in the special institute for prince with the leadership textbooks written during King Youngjo and King Jeongjo times. Prince Hyomyeong emphasized that the preceding king was eulogistic title offering ritual and his eulogistic title offering ritual to King Sunjo and Queen Sunwon is inherited from such case. Through the eulogistic title offering ritual, King Sunjo raised his and Prince Hyomyeong established a solid foothold. The evidences can be found in Confucian scriptures representing the knowledge during the Joseon Dynasty.

한국국학진흥원 개발 고문헌 AI 자동번역 프로그램과 활용 전망

박나연(Park, Na-Yeon) 인문콘텐츠학회 2023 인문콘텐츠 Vol.- No.69

1817년 효명세자 入學禮의 진행과 그 의미

박나연 ( Na-yeon Park ) 경남대학교 인문과학연구소 2022 人文論叢 Vol.58 No.-

본 논문은 1817년(순조 17)에 진행된 孝明世子의 王世子入學禮절차와 의례가 갖는 의미를 분석한 글이다. 입학례는 다른 통과의례와 달리 궁이 아닌 成均館에서 진행되었다. 이에 따라 왕세자의 성균관 행차는 그 위상을 보여줄 수 있는 기회였다. 효명세자도 입학례를 통해 학문적으로 성장한 모습을 신료들에게 보여주었고, 행차를 통해 자신의 존재를 드러냈다. 효명세자의 입학례는 조선 후기 정리된 왕세자의 입학례를 준용하며 『國朝五禮儀』에 규정된 왕세자 입학례의 부족한 부분을 보충하여 거행하였다. 이는 조선 후기 왕세자 입학례의 정비과정을 그대로 수행하며 전통을 이어나간 점이다. 純祖는 효명세자의 입학례의 전거를 1761년(영조 37) 진행된 당시 왕세손이었던 正祖의 입학례로 삼도록 하였고, 효명세자를 가르칠 박사로 南公轍을 임명하여 그의 아버지 南有容이 정조의 입학례에서 박사를 맡아 정조를 가르쳤던 것처럼 그 인연을 계승 하였다. 또한 순조는 영·정조와 함께 『小學』의 정리와 편찬사업을 진행한 측근 신하들을 효명세자 교육에 참여시킴으로써 이들을 통해 정조부터 효명세자 까지 『소학』의 실천과 그 중요성이 전승되도록 하였다. 이처럼 효명세자의 입학례를 통해 18세기의 제왕학이 19세기 효명세자의 교육으로 이어지고 있음을 볼 수 있다. This thesis is aimed to analyze the meaning of Crown Prince Iphakryeo procedure and rite for crown prince Hyomyeong held in 1817 (Sunjo 17). Unlike other rites of passage, Iphakryeo was performed not in the palace but in Seonggyungwan, and with his walk from the palace to Seonggyungwan, they could show the status of a crown prince externally. Crown prince Hyomyeong, too, showed how he had grown academically to all of his subjects through Iphakryeo and revealed his presence through the walk. Iphakryeo for crown prince Hyomyeong is characterized with the fact that it was conducted by observing the rules of Crown Prince Iphakryeo arranged in late Chosun and also by complementing insufficient parts in Crown Prince Iphakryeo established in 『Gukjooryeoui (國朝五禮儀)』. This is the point to follow the process of maintaining Crown Prince Iphakryeo in late Chosun just as it was and hand down the tradition. For crown prince Hyomyeong’s Iphakryeo, Sunjo (純祖) ordered them to take as a model the Iphakryeo for crown prince Jeongjo (正祖) who was the eldest son of the crown prince at the time of 1761 (Yeongjo 37) that it was held. Appointing Nam Gong-cheol as Baksa to teach crown prince Hyomyeong, he asked him to keep the tie as his father, Nam Yu-yong, did as taking Baksa’s position in Jeongjo’s Iphakryeo to teach him. In addition, making his close subjects engaged in the project to arrange and compile 『Sohak (小學)』 with Yeongjo and Jeongjo join in education for crown prince Hyomyeong, Sunjo allowed the practice and importance of 『Sohak』 to be handed down from Jeongjo to crown prince Hyomyeong. Accordingly, with the example of Iphakryeo for crown prince Hyomyeong, we can see that Jewanghak in the 18th century was led to education for crown prince Hyomyeong in the 19th century.

1812년 왕세자(王世子) 책봉의례(冊封儀禮)의 진행과 그 의미

박나연 ( Park Na-yeon ) 조선대학교 인문학연구원 2021 인문학연구 Vol.- No.62

본고는 1812년(순조 12)에 진행된 孝明世子의 王世子 冊封儀禮의 절차와 그 의미를 분석하기 위해 작성되었다. 효명세자의 책봉의례는 홍경래의 난 이후 위기 상황 속에서 사회 질서의 재건과 정국의 안정을 위해 기획되었다. 순조는 홍경래의 난을 진압한 직후 왕세자 책봉에 대해 본격적으로 논의를 시작하였다. 왕세자로 책봉된 효명세자는 당시 4세의 어린 나이였다. 이로 인해 규례대로 책봉의례를 거행하기에 무리가 있었고, 이전 사례를 참고하여 사신을 통해 책봉을 진행하는 ‘遣使冊命’의 방식으로 진행하게 되었다. 순조는 민심을 수습하기 위한 방안으로 후계자 책봉을 진행하는 한편, 정조를 계술하는 사업임을 밝혔다. 순조는 재위기간 왕권 강화를 위해 여러 사업을 실시하였는데, 그 중 하나가 바로 정조를 계승하는 ‘계지술사’로 선왕의 권위를 자신에게 이어지게 하는 방안이었다. 순조는 이번 왕세자 책봉에서 정조를 계술하는 뜻을 밝혔으며, 효명세자의 보도를 담당할 관료들을 정조와 자신을 교육했던 스승들과 그 후손들을 임명하였다. 이를 통해 선왕 정조와의 관계와 그 권위가 순조, 그리고 효명세자에게로 이어지고 있음을 볼 수 있다. The purpose of this article is to analyze the process of official investiture ceremony for crown princess, Crown Prince Hyomyeong that was underwent in 1812 (the 27th year of King Sunjo) as well as its implication. The official investiture ceremony for Crown Prince Hyomyung was planned for the rebuilding of social order and stability of political circle under the crisis situation after the Uprising of Hong Gyeong-rae. After suppressing the Uprising of Hong Gyeong-rae, King Sunjo began to discuss in full-scale for the investiture of crown prince, and Crown Prince Hyomyung who was inaugurated as the crown prince at that time was only four years old and the official investiture ceremony was to be carried out by the method of ‘Gyeonsa-Chaekmyeong’, where the king delivers Chaekmyeong to an officer who then delivers it to the crown prince. King Sunjo processed the investiture of his successor as a way of settling down the enrage of people while he stated it as a project to report to King Jeongjo. King Sunjo implemented a number of projects to strengthen the authority of the king while he was still the kingship, and one of them was the ‘Succession commemoration projects’ that displayed the succession of King Jeongjo as a way of handing down the authority of King Jeongjo to King Sunjo. In the investiture of crown prince, King Sunjo indicated its intention to report to King Jeongjo and he appointed the teachers who taught King Jeongjo and King Sunjo and the teachers’ descendents were appointed as the officers who would be in charge of guilding Crown Prince Hyomyung. Through this effort, it is shown that the relationship with King Jeongjo had handed down to King Sunjo and then to Crown Prince Hyomyung.