복합항법센서를 갖는 수중운동체의 정밀 유도제어 정확도 분석

한용수,현철,정동민,Han, Yongsu,Hyun, Chul,Jeong, Dongmin 한국정보통신학회 2015 한국정보통신학회논문지 Vol.19 No.11

To obtain the system requirement specification in the beginning of the precision guidance and control system development, the effectiveness and reliability analysis for the system are necessary. The main purpose of this research is to obtain the system requirement specification by carrying out the effectiveness analysis using the modeling and simulation(M&S) scheme. M&S model is constructed using 6-DOF dynamic model, environment model, guidanc -navigation & control model. Assume that the navigation sensor is consist of inertial navigation sensor(INS) and doppler velocity log(DVL), and the speed and direction of current is environment parameter. The effectiveness analysis is carried out using circular error probability(CEP) and variance analyze scheme. Also, the effectiveness analysis is utilized for cost-performance analysis considering the cost of commercial INS and DVL sensor. This paper shows the high-level INS and the low-level DVL configure a high price-performance integrated navigation system. 유도제어 시스템 체계 개발의 초기단계에는 운용 효과도 도출 및 요구사항 적합성 검토를 통한 체계 개략사양도출을 위해 효과도 분석을 수행한다. 본 논문에서는 M&S (Modeling & Simulation)를 활용하여 항법센서 성능과 환경영향(조류의 세기와 방향)에 따른 유도제어 시스템의 목표점 도달 정확도에 대한 운용 효과도 분석을 수행한다. 효과도 분석을 위해 6자유도 운동모델, 환경모델, 유도항법제어모델을 구성한다. 항법센서는 관성항법센서(Inertia Navigation Sensor, INS)와 도플러 속도센서(Doppler Velocity Log, DVL)로 구성하고, 환경변수는 조류(current)의 세기와 방향이다. 수치 시뮬레이션 결과는 CEP(Circular Error Probability)와 분산을 이용한 확률분석으로 분석한다. 효과도 분석 결과는 항법센서의 가격을 고려한 비용 대비 효율 분석에 활용하여 가격 대비 높은 성능의 센서 사양을 도출할 수 있다. 본 논문에서는 높은 수준의 INS와 낮은 수준의 DVL을 이용하면 가격 대비 성능이 높은 복합항법센서를 구성한다는 것을 보여준다.

독립된 회전자 인버터를 이용한 권선형 전동기와 그 제어 방법

한용수(Yongsu Han),하정익(Jung-Ik Ha) 대한전기학회 2013 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2013 No.7

세탁기 구동을 위한 단일 외부 전원 공급형 권선형 전동기 및 그 제어 방법

한용수(Yongsu Han),이가현(Kahyun Lee),하정익(Jung-Ik Ha),정태철(Tae-chul Jeong),이주(Ju Lee) 전력전자학회 2013 전력전자학술대회 논문집 Vol.2013 No.11

권선형 유도기 기반 엔진 발전기를 사용한 비상 전원 시스템

한용수(Yongsu Han),이충인(Chung-in Lee),하정익(Jung-Ik Ha) 전력전자학회 2016 전력전자학술대회 논문집 Vol.2016 No.11

무인잠수정의 경로점 유도 법칙 설계 및 HILS 검증

황종현,유태석,한용수,김현욱,Hwang, Jong-Hyon,Yoo, Tae-Suk,Han, Yongsu,Kim, Hyun Wook 한국정보통신학회 2020 한국정보통신학회논문지 Vol.24 No.11

본 논문에서는 수중에서 운동하는 무인잠수정의 경로점 유도법칙을 제안한다. 시선각 유도법칙과 수선경로 오차를 줄여가는 경로추종 유도법칙을 조합하여 효과적인 경로점 유도법칙을 설계하였고, 수선경로 오차의 거리에 따라 제어이득을 변화시켜 시스템의 안정성을 증가시켰다. 또한, 관성항법장치와 도플러속도계를 이용한 복합항법 시스템의 성능을 확인할 수 있는 HILS를 구성하였다. 같은 경로점 및 목표점을 입력 후 HILS 수행결과와 실해역 주행시험 결과를 비교하여, 제안한 유도법칙 및 HILS가 올바르게 구성되어 있음을 확인하였다. This paper proposes a waypoint guidance algorithm for the Autonomous Underwater Vehicle(AUV). The proposed simplified guidance algorithm is presented, which is combined LOS guidance and cross-track guidance for path following. Cross-track error is calculated using the position of the AUV and reference path. LOS guidance and cross-track guidance are appropriately changed according to cross-track error. And the stability of the system has been improved using variable cross-track control gain by cross-track error. Also, in this paper, navigation hardware in-the loop simulation(HILS) is implemented to verify navigation algorithm of AUV that performs combined navigation using inertial navigation device and doppler velocity log(DVL). Finally, we design integrated system HILS (including navigation HILS) for performance verification of guidance algorithm of the autonomous underwater vehicle. By comparing the sea test result with HILS result, the proposed guidance algorithm and HILS configuration were confirmed be correct.

탄도탄 요격시험 안전구역 산출을 위한 모델링 및 시뮬레이션

이성균,고진용,한용수,김창환,Lee, Sungkyun,Go, Jinyong,Han, Yongsu,Kim, Changhwan 한국시뮬레이션학회 2020 한국시뮬레이션학회 논문지 Vol.29 No.1

과학기술의 발전에 따라 탄도탄에 대한 위협이 나날이 증대되고 있으며, 이러한 위협에 대처하기 위한 탄도탄 요격미사일에 대한 개발이 요구되고 있다. 대탄도탄용 요격미사일의 개발을 위해서는 요격시험이 필수적이다. 시험을 통해 얻은 계측자료를 활용하여 요격미사일을 포함한 전체적인 요격 시스템의 성능을 확인할 수 있다. 그러나 요격시험 시에는 요격에 의한 파편이 발생되기 때문에 안전을 위한 민간인의 접근 통제가 필요하다. 따라서 요격시험에 앞서 요격 파편에 대한 안전구역의 신뢰도 높은 추정이 선행되어야 한다. 본 논문에서는 모델링 분석 및 시뮬레이션을 활용하여 요격 파편에 대한 안전구역을 산출하였다. 우선, 탄도탄과 요격미사일의 발사단계에서 요격까지의 전 과정에 대한 시뮬레이션을 수행하였고, 요격 시점에서의 상대 속도 및 상대 각도를 산출하였다. 이 결과를 활용하여 요격 시의 에너지를 계산하고 요격 파편의 방출속도를 산출하였다. 이후, 파편에 작용하는 항력과 중력을 고려하여 낙하 궤적을 산출하였고, 파편의 낙하 지점과 위험도를 종합적으로 고려하여 최종 안전구역을 산출하였다. The ballistic missile threat continues to increase with the proliferation of missile technology. In response to this threat, many kinds of interceptors have been emphasized over the years. For development of interceptor, systematic flight tests are essential. Flight tests provide valuable data that can be used to verify performance and confirm the technological progress of ballistic missile defense system including interceptor. However, during flight tests, civilians near the test region could be risk due to a lot of intercept debris. For this reason, reliable estimate of safety area for the flight tests should be preceded. In this study, prediction of safety area is performed through modeling and simulation. Firstly, behaviors of ballistic missile and interceptor are simulated for those entire phase including interception to obtain the relative intercept velocity and the relative impact angle. By using obtained data of kinetic energy, the fragment ejection velocity is calculated and fragment trajectories are simulated by considering drag, gravity and wind effects. Based on the debris field formation and hazard evaluation of debris, final safety area is calculated.

중국 소수민족 신화의 색채어 상징의미 연구

김순진 ( Kim Soonjin ),한용수 ( Han Yongsu ) 고려대학교 중국학연구소 2021 中國學論叢 Vol.- No.74

The mythology gives an enlightenment to people by interestingly composing the symbolism contained in human’s unconsciousness into legendary contents. The principle of forming and signifying the mythology exists in the context of strong symbol. This mythology is not simply a mysterious and absurd story, but an essential, transcendental, and earnest story. The mythology mingled with nature and animals reveals the beautiful nature or dignified appearance of animals through color, and people’s belief or wish is reflected into this. The mythology of ethnic minorities of China includes various materials of story and many color terms. And this study analyzed the symbolic meanings and mythical meanings of such color terms. In the mythology, the tribe Proto-Turks created their own mythology with red color symbolizing the sublimation of life and fire, and worshiped a symbolic animal ‘dog’. The tribe Jinyoung used ‘five-colored dog’ and ‘five-colored clothing’ that symbolized the inheritance of an oriental thought, Yin-Yang & Five Elements. The Tibetan people gave the symbolism to ‘white Tara’ and ‘black-haired person’ and then worshiped them, The Manchu people gave the symbolism to ‘white stone’ and ‘black stone’ and then worshiped them. Like this, other ethnic minorities also gave special meanings to a certain object or animal, and then prayed for their desires or wishes. This symbolism is based on emotional action and human’s basic/original experiences and thoughts, which provides people with something to contemplate. In the 4th industrial revolution era, the cultural diversity inherent in mythology and the symbolic meanings of color terms present that the inclusive, integrated, and harmonious coexistence based on the recognition and respect of mutual diversity is the direction we should take to move forward.

중국의 ≪사십이장경(四十二章經)≫에 나타난 불교 호칭어 분석 ― 붓다와 불교 신도 호칭어를 중심으로

이명아 ( Lee Myungah ),한용수 ( Han Yongsu ) 중국어문연구회 2017 中國語文論叢 Vol.0 No.84

This paper analyzes examples of Buddhism reference terms that appear in China’s The Sutra of Forty-Two Chapters and reveals several facts. There are several points of contention concerning the book and its authenticity, but in Chinese academic circles it is regularly viewed as the first Indian Buddhist scriptures to be translated into Chinese. The Buddhism reference terms that appear in it include “Fo (佛),” “Shizun (世尊),” “Shamen (沙門),” “Biqiu (比丘),” “Xutuohuan (鬚陀洹),” “Situohan (斯陀含),” “Anahan (阿那含),” “Aluohan (阿羅漢),” “Pizhifo (闢支佛),” and “Jiashefo (迦葉佛).” Among several terms that have been translated from Sanskrit into Chinese, these are significant because they are the first Buddhism reference terms to appear in China’s Buddhist scriptures. The pragmatic characteristics of the words of Buddha and Buddhists in China’s The Sutra of Forty-Two Chapters are mostly employed as terms of reference. Especially “Shizun (世尊)” is primarily used as a term to address in the Diamon Sutra, whereas it is used as a term of reference in The Sutra of Forty-Two Chapters, demonstrating differences of usage based on Buddhist scripture. Furthermore, the structure of Buddhism Reference Terms in China’s The Sutra of Forty-Two Chapters has comparatively more use of simple than compound words. Moreover, the simple term “Fo (佛)” refers to Buddha, while the compound terms “Pizhifo (闢支佛),” and “Jiashefo (迦葉佛),” incorporating “‘Fo (佛),” refer to Buddhist saints. “Fo (佛)” thus demonstrates a tendency for objects referred to in The Sutra of Forty-Two Chapters to appear differently according to the composition of the word

한국 다문화 교육정책 개선방안에 관하여 -중국 소수민족 교육정책을 중심으로-

월원 ( Yue Yuan ),한용수 ( Yongsu Han ) 인문사회 21 2023 인문사회 21 Vol.14 No.1

연구 목적: 현행 한국 다문화 교육정책의 개선방안에 관하여, 앞서 다문화 교육정책을 수립하고 시행해온 나라인 중국의 소수민족 교육정책을 심도 있게 고찰함으로써, 향후 한국 다문화 교육정책의 현 상황을 개선하는 데 참고할 수 있는 제언을 제시하는 데 목적이 있다. 연구 방법: 문헌 분석한 연구이다. 연구 내용: 이 연구를 위해 질적 방법을 사용하여 이론적 배경을 정리하고, 다음으로는 중국 소수민족 교육정책을 분석하고, 향후 한국 다문화 교육정책을 개선방안과 제언을 제시한다. 결론 및 제언: 중국의 소수민족 교육정책의 핵심 목표는 소수민족 교육 사업의 가속화, 민족 화합, 소수민족과 민족 지역의 교육 발전 수준을 전면적으로 높이기 위한 것을 목적으로 한다. 따라서 한국도 다문화 교육정책 입법을 통해 다문화인의 교육을 보장, 이중 언어교육에 대한 적극적인 도입과 지원 강화, 실제 상황에 맞추어 다문화 교육을 대대적으로 개선, 한국의 다문화 교육에 대한 지원금 투입을 지속해서 늘려야 한다. The purpose of the current multicultural education policy on Korea is to provide suggestions for improving the current situation of Korea’s multicultural education policy by examining in-depth China’s minority education policy, which has established and implemented the multicultural education policy. It is a literature analysis study. For this study, the theoretical background is summarized using the qualitative method, the Chinese minority education policy is analyzed, and measures and suggestions for improving the Korean multicultural education policy in the future are presented. The core objectives of China’s minority education policy are to accelerate minority education projects, national harmony, and raise the level of education development in ethnic and ethnic regions altogether. Therefore, Korea should continue to increase the amount of subsidies for multicultural education by guaranteeing education of multicultural people, actively introducing and supporting bilingual education, improving multicultural education according to the actual situation.

비대칭 6상 영구자석 동기전동기의 상호 간섭을 고려한 전류 제어 방법

임규철(Gyu Cheol Lim),한용수(Yongsu Han),하정익(Jung-Ik Ha) 전력전자학회 2018 전력전자학술대회 논문집 Vol.2018 No.7