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복분자 재배 환경에서 수확물 운반 도우미 로봇을 위한 YOLOv5와 LiDAR 활용 자율주행 시스템
김기오,온병원,이석훈,이연식,정현준,정동원 한국정보기술학회 2023 한국정보기술학회논문지 Vol.21 No.12
The continuous decrease in the number of farming households and the aging population have a significant impact on agricultural productivity. In response to these challenges, the need for the development of agricultural robots is being emphasized. Considering the unique environmental conditions of rubus coreanus farming, such as steep hills and narrow paths, the development of specialized agricultural robots is required. Therefore, this paper proposes an autonomous driving system optimized for the rubus coreanus farming environment, utilizing LiDAR sensors and real-time object detection technology based on YOLOv5. The proposed system allows the robot to be moved to its destination through user key inputs, effectively maintaining a safe distance from predetermined obstacles along the path. The experimental results showed an average error of about 0.038 meters in the distance maintenance test and an average error of about 5.7252% in the location accuracy test. These results demonstrate smooth autonomous driving in narrow paths, similar to those found in rubus coreanus farming.
매립부문 온실가스 목표관리제 지침의 개선 : 성상분석시 최소시료수 결정을 중심으로
이승훈,온일상,김호 한국폐기물자원순환학회 2014 한국폐기물자원순환학회지 Vol.31 No.1
Quality of GHG emission from solid waste disposal depends on level of activity data. Activity data of solid wastedisposal is mass of waste disposal and waste composition. Waste composition is one of the main factors influencingemissions from solid waste disposal. According to GHG target management in Korea, uncertainty of activity datadetermined by level of tier. We suggest minimum sample number for analysis of waste composition. In result, we suggestto revise the guideline for GHG target management that minimum sample number for analysis of waste compositionmust be over 73 times during 3 years for total uncertainty of waste composition must be less than or equal to 7.5%(Tier 1 level).
외골격 로봇을 위한 마찰전기 기반의 자체 에너지 하베스팅이 가능한 복합재료 스프링
홍현수,정광일,김원빈,조현성,온승윤,정재문,김성수 대한기계학회 2023 大韓機械學會論文集A Vol.47 No.5
사람의 움직임을 보조하기 위해 사람이 직접 착용하는 외골격 로봇은 재활, 군사, 레저, 제조업 등 다양한 분야에서 많은 관심을 받고 있다. 본 연구에서는 자체 에너지 하베스팅이 가능한 복합재료 구조를 제작하고, 이를 외골격 로봇의 발목 스프링으로 적용하였다. 자체 에너지 하베스팅 복합재료 구조는 전도성 스킨 역할을 하는 탄소 섬유 강화 복합재료와 마찰전기 코어 역할을 하는 알루미늄과 PTFE로 구성되어 있다. 진동 가진기를 이용하여 다양한 주파수에 따른 자체 에너지 하베스팅 복합재료 시편의 출력 전압을 분석하였다. 또한 자체 에너지 하베스팅 복합재료 스프링을 제작한 후 이를 외골격 로봇의 발목 스프링으로 장착하여, 신체의 움직임에 따라서 탄성에너지를 저장 및 방출하는 동시에 자체 에너지 하베스팅 기능으로부터 전기에너지를 도출할 수 있음을 확인하였다.
서보영,임재석,김 온,김성문 大韓顎顔面成形外科學會 1989 Maxillofacial Plastic Reconstructive Surgery Vol.11 No.1
Angioneurotic edema is rarely seen in dental practice and manifested by acute attacks of swelling of the extremities, face, airway, or abdominal visera, occuring spontaneously and suddenly or secondary to trauma. Two types are recognized : hereditary and nonhereditary. Prophylatic therapy may be used by fresh frozen plasma or antifibrinolytic agents in hereditary type. Good supportive care for acute attacks, together with a knowledge of course of the disease, can prevent asphyxiation from airway obstruction. A case of acute angioneurotic edema of the facial area in a 19-year-old man is presented in conjunction with a review of the literature. Angioneurotic edema attacks him acutely after the extraction of the lower, right 3rd molar.