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가상 환경과 실제 환경의 병행 강화학습을 통한 실내 자율주행
정유석(Yuseok Jeong),이창우(Chang Woo Lee) 한국산업정보학회 2021 한국산업정보학회논문지 Vol.26 No.4
강화 학습을 통한 실내 자율주행을 위해 가상 환경과 실제 환경에서 학습을 병행하는 방법을 제안한다. 실제 환경에서만 학습을 진행했을 경우 80시간 정도의 소요 시간이 필요하지만, 실제 환경과 가상 환경을 병행하며 학습을 진행했을 경우 50시간의 소요 시간이 필요하다. 가상 환경과 실제 환경에서 학습을 병행하면서 빠른 학습으로 다양한 실험을 거쳐 최적화된 파라미터를 얻을 수 있는 이점이 있다. 실내복도 이미지를 이용하여 가상 환경을 구성한 후 데스크톱으로 선행학습을 진행하였고 실제 환경에서의 학습은 Jetson Xavier를 기반으로 다양한 센서와 연결하여 학습을 진행하였다. 또한, 실내복도 환경의 반복되는 텍스처에 따른 정확도 문제를 해결하기 위해 복도 벽의 아랫선을 강조하는 특징점 검출을 학습하여 복도 벽 객체를 판단하고 정확도를 높일 수 있었다. 학습을 진행할수록 실험 차량은 실내복도 환경에서 복도 중앙을 기준으로 주행하며 평균 70회의 조향 명령을 통해 움직인다. We propose a method that combines learning in a virtual environment and a real environment for indoor autonomous driving through reinforcement learning. In case of learning only in the real environment, it takes about 80 hours, but in case of learning in both the real and virtual environments, it takes 40 hours. There is an advantage in that it is possible to obtain optimized parameters through various experiments through fast learning while learning in a virtual environment and a real environment in parallel. After configuring a virtual environment using indoor hallway images, prior learning was carried out on the desktop, and learning in the real environment was conducted by connecting various sensors based on Jetson Xavier. In addition, in order to solve the accuracy problem according to the repeated texture of the indoor corridor environment, it was possible to determine the corridor wall object and increase the accuracy by learning the feature point detection that emphasizes the lower line of the corridor wall. As the learning progresses, the experimental vehicle drives based on the center of the corridor in an indoor corridor environment and moves through an average of 70 steering commands.
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신헌철(HeonCheol Shin),정유석(YuSeok Jeong),이현철(HyunCheol Lee),류길호(GilHo Ryu) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.10
본 논문에서는 승압형 전동식 조향장치의 송압회로 및 전동기 구동 시스템에 관해 연구하였다. 전압을 승압하는 회로의 해석, 제어기 설계, 모의실험을 수행 하였으며, 승압된 전압을 전동기를 구동하는 전력 변환기의 입력으로 사용하였다. 전동식 조향장치 시스템의 전체 효율을 높이기 위해 승압하는 전압 값을 전동기의 속도에 따라 가변하는 구조로 설계하였다. 모의실험을 통해 시스템의 동특성을 확인하고 실제 양산되고 있는 차량에 장착된 전동식 조향장치용 영구자석 동기기를 구동하는 제어기를 제작하였다.
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조영훈(Younghoon Cho),정유석(Yuseok Jeong),목형수(Hyungsoo Mok),김상훈(Sanghoon Kim),장도현(Dohyun Jang) 전력전자학회 2008 전력전자학술대회 논문집 Vol.- No.-
In this paper, dynamic overmodulation strategies are proposed for two phase full bridge inverter. The four step operation to use maximum voltage in limited DC link is described and minimum distance, same angle and minimum switching state overmodulation techniques are presented. The simple scalar arithmetic based algorithms are proposed to implement the overmodulation techniques. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed algorithms.
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채형준(Hyungjun Chae),김원용(Wonyong Kim),윤수영(Suyoung Yun),문형태(Hyungtae Moon),정유석(Yuseok Jeong),이준영(Junyoung Lee) 전력전자학회 2010 전력전자학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
최근 들어 친환경 자동차 분야는 바야흐로 전기자동차 시대를 맞이하게 되었다. 이러한 전기자동차는 전지(battery)로부터 전력을 공급받아 전동기로 차량을 구동하는 구조로 되어 있어 전지를 충전하기 위한 충전기가 필수적이다. 이러한 충전기는 탑재형 충전기(on board charger)와 별치형 충전기(off board charger)로 분류된다. 보통 별치형 충전기는 급속충전용으로 3상 교류전원을 직류로 변환하여 최대 400A의 용량까지 사용할 수 있다. 본 논문에서는 자동차에 직접 장착되는 탑재형 충전기를 제안한다. 제안된 충전기는 상용전원을 입력으로 넓은 범위의 출력을 갖으며 고효율, 고역률, 고전력밀도의 충전기로 시작품을 제작하여 그 기능을 검증하였다.
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윤수영(Suyoung Yun),채형준(Hyungjun Chae),김원용(Wonyong Kim),정유석(Yuseok Jeong),이준영(Junyoung Lee),문형태(Hyungtae Moon) 전력전자학회 2010 전력전자학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
최근 화석 연료의 고갈과 이산화탄소 배출 제한으로 인하여 내연기관 자동차에서 전기 자동차로의 대한 관심이 높아지고 있다. 전기 자동차 배터리 충전에 필요한 AC-DC 컨버터가 필요하며 컨버터의 필요 조건 으로 넓은 출력 전압 범위, 고효율, 높은 역률 등을 들수 있다. 넓은 전압 범위와 절연을 위해 2단 구성 하였다.앞단은 LLC 컨버터를 후단은 역률을 고려 하여 BOOST 컨버터를 이용한 PFC 회로를 구현하여 실험적으로 확인 하였다.
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김성훈(Sung Hoon Kim),강주원(Joo Won Kang),정유석(Yuseok Jeong),김이주(Leejue Kim),윤성명(Seong Myeong Yoon) 국립공원연구원 2023 국립공원연구지 Vol.14 No.1
한려해상국립공원 내의 주요 해역 조간대에 서식하는 등각류의 종류상과 분포상을 밝히고 환경과 관련된 군집구조의 변동양상을 파악하기 위해 2019년 7월부터 2020년 9월까지 총4회에 걸쳐 20개의 정점에 대한 조사를 수행하였다. 조사결과, 등각류의 출현종은 1목 13과에 속하는 50종, 출현종들의 평균서식밀도는 62.77개체/㎡로 각각 확인되었다. 전체 조사정점에 대한 우점종은 납작잔벌레, 아우점종은 갯강구로 각각 확인되었고, 환경부 지정 멸종위기야생생물은 출현하지 않았으나 고유종 3종과 국외반출승인대상종 2종이 확인되었다. 한려해상국립공원의 조간대에 분포하는 등각류 군집의 생태지수는, 우점도 0.23, 다양도지수 2.69, 종풍부도 11.84인 것으로 각각 나타났다. 각 조사정점의 등각류 출현종과 이들의 생물량(개체밀도) 분포를 바탕으로 정점들 사이의 유사도에 관한 집괴분석을 실시한 결과, 각 정점들은 저질의 성격에 따라 니질이 우세한 내만의 연성저질 정점군과 외만의 경성, 또는 혼성저질 정점군의 2개 군으로 뚜렷하게 구분되었으며, 첫 번째 군은 기질의 성격에 따라 다시 두개의 아군으로 나뉘었고, 두 번째 군 또한 지리적 위치에 따라 다시 두개의 아군으로 나뉘었다. In this study, we conducted a survey of the intertidal zones at 20 study stations in Hallyeohaesang National Park, Korea to investigate isopod communities related to habitats from July, 2019 to September, 2020. As a result of the study, 50 isopod species of 13 families belonging an order were identified. There was no species of the endangered wild animal. As the legally protected species, three endemic species and two export restricted species were included. The mean value of the density of isopod individuals for a total of 20 stations was estimated as 62.78 ind./㎡. Dominant and subdominant species in the study areas were Chitonosphaera lata and Ligia exotica, respectively. Based on the number of the species occurred and the density of individuals for each species in the isopod community, the dominance, diversity, and richness indices were caculated as 0.23, 2.69, and 11.84, respectively. As a result of the cluster analysis based on isopod communities at each 20 stations, the study stations divided into two groups according to their geographical locations and characteristics of the substrates: the first group (I) was the stations assembled by having soft substrate with dominant mud in basin sea area; the second group (II) was those assembled by having hard substrate or mixture of soft and hard substrates in outer sea. Each of these two groups was divided again into two subgroups of stations according to their geographical locations and characteristics of the substrates.
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DSP를 이용한 2㎾급 고효율 Bridgeless PFC Converter
이윤재(Yunjae Lee),유광민(Gwangmin Yoo),신헌철(Heoncheol Shin),고돈열(Donyeol Ko),정호철(Hochul Jung),정유석(Yuseok Jeong),이준영(Junyoung Lee) 전력전자학회 2010 전력전자학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
최근 에너지의 근원이 되는 원유가의 급등으로 인해 에너지 소비에 대한 국내외적인 관심이 증폭되어 에너지를 소비하는 측의 효율개선에 대한 요구가 급등하고 있으며 전력변환기 시장에서도 효율이 전력변환기의 사용자의 선택기준이 될 정도로 매우 강력한 실정이다. 본 논문에서는 DSP(TMS320F28035)를 이용한 2kW급 고효율 Bridgeless PFC Converter를 제안한다. 제안된 Converter를 실험을 통해 고효율과 고전력밀도의 기능을 검증하였다.
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