사족 보행 로봇의 관절고착고장을 위한내고장성 걸음새의 안정여유도에 관한 연구

양정민 대한전자공학회 2006 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.43 No.5

Improvement in gait stability of fault-tolerant gaits for quadruped robots is addressed in this paper. The previously developed fault-tolerant gait gives a quadruped robot the ability to continue its walk against the occurrence of a leg failure. But it has a drawback of having marginal gait stability, which may lead to tumbling when the robot body's center of gravity is perturbed. To overcome such a drawback, a novel fault-tolerant gait is presented in this paper that generates positive stability margin against a locked joint failure, in which a joint of a leg is locked in a known place. Positive stability margin is obtained by adjusting foot positions of supporting legs between leg swing sequences. The advantages of the proposed fault-tolerant gait are discussed by comparing with the previous gait in terms of gait stability, stride length and gait velocity. 본 논문은 사족 보행 로봇에 대한 내고장성 걸음새의 안정여유도를 개선하는 방법을 논한다. 기존에 제안되었던 내고장성 걸음새는 사족 보행 로봇이 다리 고장이 발생한 후에도 보행을 계속할 수 있게 하였다. 하지만 내고장성 걸음새가 임계 안정여유도를 가지므로 몸체 무게중심의 위치가 순간적으로 바뀔 때에는 걸음새가 불안정해질 수 있다는 약점을 지니고 있다. 본 논문에서는 이러한 약점을 극복하기 위해서 양(陽)의 안정여유도를 가지는 내고장성 걸음새를 관절고착고장에 대해서 제안한다. 관절고착고장은 로봇 다리의 관절 하나가 한 지점에 고착되어 더 이상 움직일 수 없는 상태를 말한다. 양의 안정여유도는 걸음새 동작 과정에서 한 다리가 이동하기 전에 지지 다리들의 위치를 조정함으로써 얻어질 수 있다. 제안된 걸음새의 우수성을 입증하기 위해서 안정여유도, 보폭 등의 매개 변수들을 중심으로 기존 걸음새와 성능 비교를 수행한다.

직접교수 원리를 적용한 주인공 의도 파악하기 교수가 읽기장애학생의 읽기이해에 미치는 영향

양정민,김애화 한국학습장애학회 2011 학습장애연구 Vol.8 No.3

This study assess the impact of instruction in the identification of character motives applying of Direct Instruction principles for poor comprehender's reading comprehension. A multiple-baseline across-subjects design was employed. The Subjects for this study were three fourth-grade students who have reading comprehension problems. Daily instructional sessions lasted 40 minutes and were conducted for two monthes. The three types of narrative text(textually explicit, textually implicit, scriptally implicit) were used in this study. The students were read a story every sessions and then were evaluated reading comprehension by two measures: ⓐ daily retells of stories ⓑ comprehension quizzes. On the last day of the intervention, a transfer test was administered to measure the generalizability of the treatments and Finally, 2 weeks after the intervention, a maintenance test was administered to each student participating in the study. Students who had participated in this study showed a significant improvement in their reading comprehension and the effects of instruction were maintained. The results indicated that instruction in the identification of character motives of applying to Direct Instruction principles were effective for poor comprehenders' reading comprehension. Implication for practice and discussed in detail. 본 연구는 직접교수 원리를 적용한 주인공 의도 파악하기 추론 교수가 읽기장애학생의 읽기이해에 미치는 영향을 알아보는데 목적이 있다. 이를 위해 초등학교 4학년 읽기이해 읽기장애학생 3명을 대상으로 대상자간 중다간헐기초선설계(multiple probe design across subjects)를 적용하여 실험하였다. 중재는 매일 40분씩 약 2달 동안 진행 되었으며, 중재시 사용된 이야기는 주인공의 의도가 나타나있는 방식에 따라 명시적 이야기, 암시적 이야기, 함축적 이야기 세 종류로 분류하여 난이도에 따라 순차적으로 제공되었다. 중재효과를 측정하기 위해 각 회기별로 이해 질문 검사를 실시하였다. 연구결과에 따르면, 세 학생의 이해 질문 점수는 중재실시와 함께 향상되었다. 또한, 일반화 검사 결과, 중재효과는 다른 이야기 유형으로 일반화 되었으며, 유지기간 동안 실시한 유지 검사에서 읽기이해 점수가 유지된 것으로 나타났다. 본 연구 결과가 현장에 주는 시사점, 연구 결과의 제한 및 추후 연구에 관한 제언이 논의되었다.

ARCNET 기반 실시간 네트워크 구현

양정민,정선태,김재양,김효성 제어로봇시스템학회 1998 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.1998 No.10

육각 보행 로봇의 내고장성 세다리 걸음새

양정민,노지명 대한전기학회 2003 전기학회논문지 D Vol.55 No.6

Fault-tolerance is an important design criterion for robotic systems operating in hazardous or remote environments. This paper addresses the issue of tolerating a locked joint failure in gait planning for hexapod walking machines which have symmetric structures and legs in the form of an articulated arm with three revolute joints. A locked joint failure is one for which a joint cannot move and is locked in place. If a failed joint is locked, the workspace of the resulting leg is constrained, but hexapod walking machines have the ability to continue static walking. A strategy of fault-tolerant tripod gait is proposed and, as a specific form, a periodic tripod gait is presented in which hexapod walking machines have the maximum stride length after a locked failure. The adjustment procedure from a normal gait to the proposed fault-tolerant gait is shown to demonstrate the applicability of the proposed scheme.

비동기 순차 머신의 비-기본모드에서 발생하는고장 극복을 위한 교정 제어

양정민,곽성우 한국전기전자학회 2020 전기전자학회논문지 Vol.24 No.3

Fault tolerant corrective control for asynchronous sequential machines (ASMs) with transient faults is discussed inthis paper. The considered ASM is vulnerable to a kind of faults whose manifestation may arise during transienttransitions of the ASM, leading to transient faults occurring in non-fundamental mode. To overcome adverse effectscaused by these faults, we present a novel corrective control scheme that can detect and tolerate transient faults innon-fundamental mode. The existence condition and design algorithm for an appropriate fault tolerant controller isaddressed in the framework of corrective control theory. The applicability of the proposed control methodology isdemonstrated in the FPGA experiment. 본 논문은 과도 고장을 가지는 비동기 순차 머신에 대한 내고장성 교정 제어를 다룬다. 본 논문에서 다루는 고장은 머신이과도 상태 천이를 거칠 때 발현할 수 있으므로 비-기본 모드(non-fundamental mode)에서 원하지 않는 상태 천이를 일으킨다. 본 논문에서는 비동기 순차 머신의 비-기본 모드에서 발생하는 과도 고장을 탐지하고 극복할 수 있는 새로운 내고장성제어 시스템을 제안한다. 교정 제어 이론의 틀 안에서 내고장성 제어기의 존재 조건과 설계 과정을 제시한다. 또한 제안된제어 시스템의 효용성을 검증하기 위해 FPGA 실험을 실시한다.

다리 궤적을 조정하는 육각 보행 로봇의 내고장성 걸음새

양정민,Yang Jung-Min 대한전자공학회 2005 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.42 No.3

This paper proposes a novel fault-tolerant gait planning of a hexapod robot considering kinematic constraints. The failure concerned in this paper is a locked joint failure for which a joint in a leg cannot move and is locked in place. It is shown that the conventional fault-tolerant gait of a hexapod robot for forward walking on even terrain may be fallen into deadlock, depending on the configuration of the failed leg. For coping with such deadlock situation, a novel fault-tolerant gait planning is proposed. It can avoid deadlock by adjusting the position of the foot trajectory, and has the same leg sequence and stride length as those of the conventional fault-tolerant gait. To demonstrate the superiority of the proposed scheme, a case study is presented in which a hexapod robot, having walked over even terrain before a locked joint failure, could avoid deadlock and continue its walking by the proposed fault-tolerant gait planning. 본 논문에서는 기구학적 구속조건을 고려한 육각 보행 로봇의 새로운 내고장성 걸음새를 제안한다. 본 논문에서 고려하고 있는 고장은 관절고착고장으로 로봇 다리의 관절 하나가 어떤 위치에 고착되어서 보행이 끝날 때까지 움직일 수 없는 상태를 말한다. 본 논문에서는 먼저 육각 보행 로봇의 직선 보행을 위한 기존의 내고장성 걸음새가 고장 난 다리의 기구학적 구속조건에 따라서 교착 상태에 빠질 수도 있음을 해석적으로 증명한다. 그런 다음 이러한 교착 상태를 회피하기 위해서 새로운 내고장성 걸음새 계획을 제안한다. 제안하는 내고장성 걸음새는 다리의 궤적을 변경함으로써 고장 난 다리가 야기하는 교착 상태에서 벗어날 수 있으며, 기존 내고장성 걸음새의 다리 움직임 순서와 보폭을 그대로 유지한다. 제안한 걸음새 계획의 우수성을 입증하기 위해서 평탄 지형에서 정상적인 걸음새로 걷고 있는 육각 보행 로봇이 고장이 일어난 후 제안한 걸음새 계획을 이용하여 교착 상태에서 벗어나 내고장성 걸음새로 전이하는 사례 연구도 기술한다.

독거가구 및 기초생활수급 여부와 절주권고, 음주문제 상담 간의 연관성 분석

양정민,김하은,김재현 한국병원경영학회 2022 병원경영학회지 Vol.27 No.4

Purpose: The purpose of this study was to analyze the association between single-person households & Beneficiary of National Basic Livelihood and recommendation on alcohol consumption, and counseling on drinking problems for adults 19 years of age or older. Methods: In this study, excluding missing values, the association between the single-person household & Beneficiary of National Basic Livelihood and recommendation to refrain drinking alcohol, counseling for drinking problems was analyzed by using the chi-squre test and logistic regression analysis. Results: In the case of non-single person households, compared to single-person households, the recommendation rate to refrain drinking alcohol was 1.519 OR (Odds Ratio [OR]: 1.159 , p-value <.0001). meanwhile, in the case of Beneficiary of National Basic Livelihood, the recommendation rate to refrain alcohol consumption was higher by 1.414 OR (OR: 1.414, p-value: 0.011), and the drinking problem counseling rate was also higher by 2.257 OR (OR: 2.257, p-value: 0.026) compared to non-beneficiary group. Discussion & Conclusion: Based on the 2016-2019 National Health and Nutrition Survey, this study investigated the associaiton between single households & Beneficiary of National Basic Livelihood and recommendations to refrain alcohol, and counseling on drinking problems. Compared to the Beneficiary of National Basic Livelihood group, single-person household group has recently been classified as a socially vulnerable group, but it is not applicable in the policy category. If policy and institutional measures for treatment are provided, it is expected that the problem of alcohol abuse can be reduced.

유방암 환자의 Tamoxifen 복용 후유증에 대한 한방치료 2례

양정민,양재우,오지훈,황우석 대한한방내과학회 2023 大韓韓方內科學會誌 Vol.44 No.1

Objective: The purpose of this study is to report two cases of breast cancer patients whose side effects after Tamoxifen were treated with traditional Korean medicine. Methods: Two breast cancer patients underwent Tamoxifen after breast-conserving surgery, and both were treated with traditional Korean medicine. Subjective discomfort symptoms were evaluated using the Numerical Rating Scale. Adverse events were assessed using the National Cancer Institute Common Terminology Criteria for Adverse Events, Version 5.0. Results: After treatment with traditional Korean medicine, the discomfort symptoms that occurred after Tamoxifen, such as osteoarthritis, hot flushes, and cold sweat, all gradually improved. In addition, no hematologic, hepatic, or renal side effects were observed from the traditional Korean medicine treatment. Conclusion: This case study suggests that traditional Korean medicine may contribute to the improvement of side effects caused by Tamoxifen and enhance the quality of life of patients.

비결정 모델에 대한 비동기 순차 회로의 교정 제어 II: 제어기 설계

양정민 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.45 No.4

The problem of controlling asynchronous sequential machines is addressed in this paper. Corrective control means to make behavior of an asynchronous sequential machine equal to that of a given model. The main objective is to develope a corrective controller, especially when a model is given as nondeterministic, or a set of reference models. We first review representation of nondeterministic models and model matching problems with nondeterministic models, which are presented in the companion paper. We then propose necessary and sufficient conditions for the existence of corrective controllers and describe their design procedure. To show the applicability, the proposed control scheme is demonstrated in an example. 본 논문에서는 비동기 순차 머신의 교정 제어 문제를 다룬다. 교정 제어는 머신의 동작을 주어진 모델의 동작과 일치시키도록 하는 모델 매칭을 실현하는 제어를 말한다. 본 논문의 주요 목적은 비동기 순차 머신이 추종해야 하는 모델의 형태가 비결정적일 때, 즉 여러 개의 결정적 모델의 합으로 주어질 때 교정 제어기를 설계하는 일이다. 본 논문에서는 이전 논문에서 정의된 비결정 모델의 표현 방법 및 비결정 모델에 대한 모델 매칭 문제 정의를 요약한다. 도달가능성 행렬을 이용하여 교정 제어기가 존재할 필요충분조건을 제시하고 제어기가 존재할 경우 그 설계 과정을 기술한다. 또 예제를 통해서 제어기 설계의 적용 가능성을 검증한다.

비결정 모델에 대한 비동기 순차 회로의 교정 제어 I: 도달가능성 분석

양정민 대한전자공학회 2008 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.45 No.4

The problem of controlling asynchronous sequential machines is addressed in this paper. Corrective control means to make behavior of an asynchronous sequential machine equal to that of a given model. The main objective is to develope a corrective controller, especially when a model is given as nondeterministic, or a set of reference models. The structure of corrective control system for asynchronous sequential machines is addressed first, followed by description of nondeterministic models. Then, we propose a method for analyzing reachability of asynchronous machines and nondeterministic models. Proposed methods are demonstrated in an example. 본 논문에서는 비동기 순차 머신의 교정 제어 문제를 다룬다. 교정 제어는 머신의 동작을 주어진 모델의 동작과 일치시키도록 하는 모델 매칭을 실현하는 제어를 말한다. 본 논문의 주요 목적은 비동기 순차 머신이 추종해야 하는 모델의 형태가 비결정적일 때, 즉 여러 개의 결정적 모델의 합으로 주어질 때 교정 제어기를 설계하는 일이다. 본 논문에서는 먼저 비동기 순차 머신을 위한 교정 제어 시스템의 형태와 동작 원리를 설명하고 비결정 모델의 표현 방법을 제안한다. 또한 교정 제어기 존재 조건을 표현하기 위해서 비동기 순차 머신과 비결정적 모델에 대한 도달가능성을 분석하고 예제를 통해서 분석 방법을 검증한다.