多入力 시스템의 자율학습제어를 위한 차등책임 적응비평학습

김형석,Kim, Hyong-Suk 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌, S Vol.s36 No.2

Differentially Responsible Adaptive Critic Learning technique is proposed for learning the control technique with multiple control inputs as in robot system using reinforcement learning. The reinforcement learning is a self-learning technique which learns the control skill based on the critic information Learning is a after a long series of control actions. The Adaptive Critic Learning (ACL) is the representative reinforcement learning structure. The ACL maximizes the learning performance using the two learning modules called the action and the critic modules which exploit the external critic value obtained seldomly. Drawback of the ACL is the fact that application of the ACL is limited to the single input system. In the proposed Differentially Responsible Action Dependant Adaptive Critic learning structure, the critic function is constructed as a function of control input elements. The responsibility of the individual control action element is computed based on the partial derivative of the critic function in terms of each control action element. The proposed learning structure has been constructed with the CMAC neural networks and some simulations have been done upon the two dimensional Cart-Role system and robot squatting problem. The simulation results are included. 재 강화 학습 방법을 다수의 제어입력을 가진 시스템에 대한 자율적 제어 기법 습득에 활용하기 위해서 차등책임 적응비평 학습구조를 제안하였다. 재 강화 학습은 여러 단계의 제어동작 끝에 얻어지는 최종 비평값을 활용하여 그 전에 행해졌던 제어 동작을 강화 혹은 약화 학습하는 자율적 학습방법이다. 대표적인 재강화학습 방법은 적응비평학습 구조를 이용하는 방법인데 비평모듈과 동작모듈을 이용하여 외부 비평 값을 최대로 활용함으로써 학습효과를 극대화시키는 방법이다. 이 학습방법에서는 단일한 제어입력을 갖는 시스템으로만 적용이 제한된다는 단점이 있다. 제안한 차등책임 적응비평 학습 구조에서는 비평함수를 제어 입력 인자의 함수로 구축한 다음 제어인자에 대한 차별 화된 비평 값을 부분미분을 통하여 산출함으로써 다수의 제어입력을 가진 시스템의 제어기술 학습이 가능하게 하였다. 제안한 학습제어 구조는 학습속도가 빠른 CMAC 신경회로망을 이용하여 구축하였으며 2개의 제어입력을 갖는 2-D Cart-Pole 시스템과 3 개의 제어입력을 갖는 인간구조 로봇시스템의 앉는 동작의 학습제어 시뮬레이션을 통하여 효용성을 확인하였다.

시스템의 정밀 모델링을 위한 자율분산 신경망

김형석,최종수,김성중,Kim, Hyong-Suk,Choi, Jong-Soo,Kim, Sung-Joong 대한전자공학회 1994 전자공학회논문지-B Vol.b31 No.11

다차원 시스템(multidimensional system)에 대한 정확한 모델링을 위해 “자율 분산 신경망(Self-organized Distirbuted Networks, SODN)”을 제안하였다. 제안한 신경망은 자율 신경망(Self-organized Networks)과 다수의 소규모 다층 신경망(Multilayer Neural Networks)이 조합되어 지역적 병렬 학습을 수행하는 부분 학습망으로서 학습 속도가 빠르고 학습의 정밀도를 높일 수 있으며 타 부분망 학습에서 문제가 되는 과다한 학습 메모리 소요와 학습되니 않은 영역에 대한 낮은 일반화능력 등의 문제가 보완된 새로운 신경망이다. 학습 실험 결과, 제안한 신경망은 기존의 다층 신경망과 RBF(Radial Basis Function) 신경망에 비해서 우수한 성능을 보였다. A new neural network structure called Self-organized Distributed Networks (SODN) is proposed for developing the neural network-based multidimensional system models. The learning with the proposed networks is fast and precise. Such properties are caused from the local learning mechanism. The structure of the networks is combination of dual networks such as self-organized networks and multilayered local networks. Each local networks learns only data in a sub-region. Large number of memory requirements and low generalization capability for the untrained region, which are drawbacks of conventional local network learning, are overcomed in the proposed networks. The simulation results of the proposed networks show better performance than the standard multilayer neural networks and the Radial Basis function(RBF) networks.

서브 골 설정에 의한 아날로그 셀룰라 비선형 회로망 기반 동적계획법

김형석,박진희,손홍락,이재철,이왕희,Kim, Hyong-Suk,Park, Jin-Hee,Son, Hong-Rak,Lee, Jae-Chul,Lee, Wang-Hee 대한전기학회 2000 전기학회논문지 D Vol.49 No.10

A fast optimal path planning algorithm using the analog Cellular Nonlinear Circuits(CNC) is proposed. The analog circuits based optimal path planning is very useful since most of the optimal path planning problems require real time computation. There has already been a previous study to implement the dynamic programming with analog circuits. However, it could not be applied for the practically large size of problems since the algorithm employs the mechanism of reducing its input current/voltage by the amount of cost, which causes outputs of distant cells to become zero. In this study, a subgoal-based dynamic programming algorithm to compute the optimal path is proposed. In the algorithm, the optimal paths are computed regardless of the distance between the starting and the goal points. It finds subgoals starting from the starting point when the output of the starting cell is raised from its initial value. The subgoal is set as the next initial position to find the next subgoal until the final goal is reached. The global optimality of the proposed algorithm is discussed and two different kinds of simulations have been done for the proposed algorithm.

회전 평면경과 단일 카메라를 이용한 거리측정 시스템의 정밀도 분석

金炯奭(Hyong-Suk Kim),羅相益(Sangik Na),韓后錫(Hu-Suk Han),Chun-Shin Lin 대한전기학회 2003 전기학회논문지 D Vol.52 No.11

서브 골 선정에 의한 아날로그 셀룰라 비선형 회로망 기반 동적계획법

金炯奭(Hyong-Suk Kim),朴珍熙(Jin-Hee Park),孫弘樂(Hong-Rak Son),李在鐵(Jae-Chul Lee),李旺熙(Wang-Hee Lee) 대한전기학회 2000 전기학회논문지 D Vol.49 No.10

용이한 신경망 학습을 위한 자율적 분산 학습망 모델에 관한 연구

金炯奭(Hyong-Suk Kim),崔鍾洙(Jong-Soo Choi),金棕晩(Jong-Man Kim),金聖中(Sung-Joong Kim) 대한전기학회 1994 전기학회논문지 Vol.43 No.10

LES를 이용한 침수식생을 통과하는 난류흐름 수치모의

김형석(Kim, Hyong-Suk) 한국산학기술학회 2015 한국산학기술학회논문지 Vol.16 No.9

본 논문에서는 침수조건의 식생이 식재된 개수로의 흐름 및 난류특성을 수치모의하였다. 이를 위해 여과된 Navier-Stokes 방정식을 수치해석 하였고 난류 모형으로 LES 모형을 이용하였다. 식생을 계산격자로 직접 고려하였고 이를 위해 직교격자 기반에 가상경계기법을 적용하였다. 수치모형을 이용하여 계산한 평균흐름을 Liu et al. (2008)의 수리실험 데이터와 비교하였고 평균오차 10%내에서 일치하는 것으로 나타났다. 식생영역과 비식생영역 사이에서 강한 와가 생성되는 것을 확인하였고 이는 횡방향에 걸쳐 발생하는 것으로 나타났다. 경계면에서 전단에 의해 유발된 난류는 후류에 의해 발생한 난류성분과 상호작용하여 최대값을 보였다. 전단에 의한 난류는 식생영역 흐름에 영향을 미쳤고 침투깊이는 식생 침수비가 커질수록 증가하였다. 이러한 난류흐름 특성은 식생영역에서 유사거동 메커니즘을 파악하는데 중요한 자료로 활용될 수 있다. This study presents numerical simulations of mean flow and turbulence structure of an open channel with submerged vegetation. Filtered Navier-Stokes equations are solved using large-eddy simulation (LES). The immersed boundary method (IBM) is employed based on a Cartesian grid. The numerical result is compared with experimental data of Liu et al. (2008) and shows that simulated results coincided reasonably with experimental data within the average error of 10%. Strong vortices are generated at the interface between vegetated and non-vegetated regions with spanwise extent. The generation of turbulence induced by shear at the interface is interfered with wake turbulence, resulting turbulence intensity maximum. Turbulence produced by shear affects the flow in vegetated region and the penetration depth increases with an increase in the submergence ratio. This result can be used to understand sediment transport mechanisms in the vegetated region.

SNS의 이용동기와 커뮤니케이션 행동에 관한 연구

김형석(Kim, Hyong-Suk) 한국산학기술학회 2012 한국산학기술학회논문지 Vol.13 No.2

본 연구의 목적은 SNS 이용동기가 이용자들의 커뮤니케이션 활동성과 SNS를 통한 소통에 대한 몰입 또는 이해도, 즉 미디어 인게이지먼트에 어떠한 영향을 미치는가를 살펴보기 위한 것이다. 본 연구의 주요 연구결과는 다 음과 같다. 첫째, 탐색적 요인분석을 통한 SNS 이용동기 측정항목에 대한 항목의 정화 결과, 세 가지 이용동기 요인 이 추출되었으며, 각각의 요인은 정보지식획득동기(IKAM), 소통관계유지동기(CRMM), 의견정보제시동기(OIPM)로 나 타났다. SNS 이용동기는 일반적으로 남성이 여성보다 다소 높았으며, 소통관계동기에서는 성별간 유의한 차이가 나 타났다. 둘째, SNS 이용동기 중 소통관계유지동기와 의견정보제시동기는 이용자의 커뮤니케이션 활동성에 통계적으로 유의하게 정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 셋째, SNS 이용동기 중 정보지식획득동기와 소통관계유지동기는 SNS를 통한 소통의 몰입과 이해도인 미디어 인게이지먼트에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. The purpose of this study is to explore how use motivation of SNS influences communication activity and SNS media engagement. The major findings are as follows. First, three Factors are identified from the result of scale purification through exploratory factor analysis(EFA) on use motivation of SNS. Three factors of SNS use motivation are information/knowledge acquisition motivation (IKAM), communication/relationship maintaining motivation(CRMM), opinion/information presenting motivation(OIPM). It is found that a significant difference on CRMM between sex. Second, CRMM and OIPM are statistically significant to communication activity. Third, IKAM and CRMM are statistically significant to SNS media engagement.

절망(絶望)의 변증법(辨證法): 변증법(辨證法)의 실천적(實踐的) 성격(性格) : Kierkegaard에 있어서의 일예(一例)

김형석(Hyong Suk Kim) 연세대학교 인문학연구원 1959 人文科學 Vol.4 No.-

회전 평면경 영상의 단일 카메라 투영에 의한 거리 측정

김형석(Hyong-Suk Kim),송재홍(Jae-Hong Song),한후석(Hu-Suk Han) 제어로봇시스템학회 2001 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.7 No.9