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다족 모바일 로봇의 최적 경로 생성을 위한 3D 시뮬레이터의 개발
김기우(Ki-Woo Kim),최우창(Woo-Chang Choi),유영국(Young-Kuk Yoo),김진걸(Jin-Geol Kim) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
This paper deals with generating multi-ped mobile robot's optimal path and its simulation. The multi-ped robot has six-legs which make it possible to move actively by attached driving wheel at the end of legs. The simulation environment is created similarly to the indoor environment as simple obstacles and walls. Also simulator can reconstruct an simulation environment. In this paper, the suggested simulator can generate the optimal path from starting point to destination by applying the A* algorithm and Bug2 algorithm Then it is possible to check algorithms as 3D screen and we can simulate under the generated path.
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텍스타일 와인딩머신의 권취 사장 측정 및 장력제어에 관한 연구
김환국(Hwan-kuk Kim),백운재(Woon-Jae Back) 대한기계학회 2010 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2010 No.11
Among the textile machinery, winding machine is a kind of preparatory machinery and refers to the machine that wind the bobbin with yarn in a uniform density, length and size for the processes required to shuttleless loom, knitting machine, embroidery and sewing machine, etc. From grey yarn to weaving, yarn is wound many times in various ways, and the most important factor in the process of winding is the technology to maintain uniform yarn tension. Therefore, in this study, we researched the high-precision techniques of measuring yarn length for its exact measurement and the yarn winding tension capable of maintaining the uniform yarn tension during the winding process of winding machine. In addition, we configured and verified the high-precision yarn length measurement and the yarn winding tension control system through the experimental devices. As a result, we verified the stable control result value of 50% reduction in average tension for the case of Active Disturbance Rejection Control (ADRC) yarn winding tension control system, and also verified the result of about 80% reduction in the yarn length errors during winding 10,000m in the high-precision measurements of yarn length.
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사례기반추론(CBR)을 통한 기술적 관리적 장애 해결 방법
김국 ( Kuk Kim ) 한국경영공학회 2014 한국경영공학회지 Vol.19 No.3
Case-based reasoning (CBR) implies that human beings try to solve problems by remembering, retrieving, and applying old cases stored as successful problem solving experiences. The purpose of this article is a modeling to develop a CBR solution for reliability analysis and quality control problems to help medium sized manufacturing companies, that many people can share their knowledge and experiences with each other, and beginners can make use of experts` knowledge and experiences to solve problems. A solution is composed of case libraries that store past cases, reasoning engines that retrieve information and cases using several reasoning methods, and input-output interface that communicates between user and the system.
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ED-XRF를 이용한 저온창고의 방화화재 조사기법 연구
김시국(Si-Kuk Kim),채병길(Byeong-Kil Chae),한용택(Yong-Taek Han) 한국화재소방학회 2021 한국화재소방학회논문지 Vol.35 No.6
본 연구는 ED-XRF를 이용한 저온창고의 방화화재에 대한 조사기법을 연구한 것으로 인화성 액체(휘발유, 시너, 등유,경유)의 연소열에 의한 시료의 성분 변화를 실험하여 분석한 연구이다. 첫 번째 실험은 시료(아연도금강판+우레탄폼+샌드위치패널)를 인화성 액체(휘발유, 시너, 등유, 경유) 500 ml로 연소시킨 후 시료의 성분 변화를 측정하였다. 연소 실험에서인화성 액체의 종류에 따라 연소열의 차이는 있었으나, 연소 후 ED-XRF로 시료의 성분 변화를 측정한 결과 휘발유의 연소실험에서 가장 큰 성분 변화가 측정되었고 시너, 등유, 경유의 순서로 변화가 나타났다. 인화성 액체의 연소열 차이에 의한시료의 성분 변화를 ED-XRF로 측정함으로써 실험에 사용된 인화성 액체의 구별이 가능하였다. 두 번째 실험은 소방대의방화화재 진압상황을 가정하여 첫 번째 실험과 동일한 조건에 인화성 액체의 연소 시간을 600 s로 제한하여 실험하였다. 인화성 액체는 종류에 구별없이 공통적으로 연소 시작 후 300 s 이내에 온도와 열유속이 최대값에 도달하는 연소 특징이있어 인화성 액체를 600 s 동안 연소 실험한 결과 첫 번째 실험과 동일하게 휘발유, 시너, 등유, 경유 순서로 성분 변화가확인됨에 따라 방화 현장에서 사용된 인화성 액체를 ED-XRF 측정 결과로 구별할 수 있었다. 일반적으로 방화는 연소 과정에서 대부분의 흔적과 증거물이 소실되고, 화재의 진압 과정에서 현장이 훼손되는 특징이 있어 화재 현장에서 방화의 증거를 발견하는 것이 어려운 경우가 많기 때문에 ED-XRF를 방화 조사에 활용한다면 방화 현장을 보존한 상태에서 현장을 성분 분석하여 발화지점의 추정이 가능하고, 방화조사의 신뢰성 향상을 위해서도 적극적인 도입이 필요함을 제안한다. Investigation techniques for fire prevention in low-temperature warehouses were studied using energy dispersive X-rayfluorescence (ED-XRF). In the first experiment, a sample (galvanized steel sheet plus urethane foam plus sandwich panel)was burned with 500 mL of a flammable liquid (gasoline, thinner, kerosene, and light oil)/ Then, the component changeof the sample was measured. In the combustion experiment, there was a difference in the heat of combustion dependingon the type of flammable liquid; however, as a result of measuring the component change of the sample with ED-XRFafter combustion, the largest component change was measured in the combustion experiment with gasoline. The change wasin the order of thinner, kerosene, and diesel. Using ED-XRF, it was possible to distinguish the flammable liquid used inthe experiment by measuring the component change of the sample resulting from the difference in the combustion heat ofthe flammable liquid. A second experiment was conducted under the same conditions as the first experiment, assuming afire brigade fire suppression condition, and the combustion time of the flammable liquid was limited to 600 s. A combustioncharacteristic of flammable liquids is that the temperature and heat flux reach the maximum value within 300 s after thestart of combustion regardless of the type of liquid. Because the change of composition was confirmed in the order of lightoil, it was possible to distinguish the flammable liquid used at the fire site using the ED-XRF measurement result.
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김국(Kuk Kim),어익수(Ik-soo Eo) 한국산학기술학회 2020 한국산학기술학회논문지 Vol.21 No.8
국내 공장이나 지중에 설치되어 있는 전력 케이블은 제조과정, 설치, 사용 중의 환경여건에 따라 사고가 발생할 수 있는 필연성을 갖고 있다. 전력 케이블에서 사고가 일어났을 때 막대한 경제적 손실과 사회적 혼란을 야기할 수 있어 이를 미연에 방지하고자 진단을 통한 케이블의 예방관리의 중요성이 증대되고 있다. 이에 본 논문에서는 현장에서 발생 될 수 있는 케이블의 설치나 제조결함, 경년열화로 문제가 될 수 있는 부분을 모의하여 진단시료 케이블을 제작하였고, 최근 도입되어 적용되고 있는 VLF(Very Low Frequency)장비를 사용하여 유전정접(tan δ ; TD), 부분방전(Partial Discharge ; PD)시험을 실시하였고, 0.1Hz 주파수를 갖는 VLF전원을 가압을 한 후 HFCT(High Frequency Current Transformer)를 이용한 부분방전과 AC(상용주파)내압 장비를 이용하여 가압한 후 PD측정을 수행하였다. 그 결과, VLF를 통한 2.0U0 전압에서 B, C상 결함시료에서는 내부 부분방전을 측정할 수 있었으며 A상 정상시료에서는 0.5~2.0U0 전압에서 모두 노이즈로 측정되었다. 또한, 상용주파수의 AC(60Hz) 내압장비를 통한 1.5U0전압에서 측정하여 그 실효성을 검증하였다. 활선상태에서의 부분방전은 1.0U0의 사용전압에서 측정 되어지며, 장비를 설치할 때 위험성이 있고, AC내압장비는 부피나 무게 등에 의해 이동의 어려움이 있어 사선상태의 VLF를 통한 진단방법이 안전과 실효성이 있음을 알 수 있었다. Power cables installed in domestic factories or underground can cause accidents depending on the manufacturing process, installation, and environmental conditions during use. When an accident occurs in a power cable, it can cause enormous economic loss and social confusion. Hence, the importance of preventive management of the cable through diagnosis is increasing to prevent it. Therefore, in this paper, a diagnostic sample cable was produced by simulating a part that could be a problem due to the installation, manufacturing defects, or deterioration of cables that can occur in the field. Dielectric loss Tangent (tan δ; TD), and Partial Discharge(PD) tests were performed. Partial discharge and AC (60Hz) withstand voltage equipment using High-Frequency Current Transformer (HFCT) were applied After applying a VLF (Very Low Frequency) power supply with a frequency of 0.1Hz was applied. As a result, B and C phase defect samples at a 2.0U0 voltage through the VLF could measure the internal partial discharge in the A-phase normal sample cable from the noise at a 0.5U0 to 2.0U0 voltage. In addition, the 1.5U0 voltage was measured through the AC (60Hz) withstand voltage equipment of the commercial frequency to verify its effectiveness. Partial discharge in the run-off state was measured at a voltage of 1.0U0, and there was a risk when installing the equipment. AC power equipment showed a difficulty of movement by volume or weight. The diagnostic method, through the VLF of the quadrant state, revealed its safety and effectiveness.
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