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BK곱과 COLREGs에 기반한 지능형 선박의 충돌회피시스템
강성수,이영일,정희,김용기,Kang, Sung-Soo,Lee, Young-Il,Jung, Hee,Kim, Yong-Gi 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.1
본 논문에서는 지능형 선박의 실시간 장애물회피를 위한 충돌회피시스템을 논한다. 다른 무인자율항체들의 충돌회피시스템과는 달리 지능형 선박의 충돌회피시스템은 목적지까지의 합리적이고 안전한 경로를 통한 충돌회피뿐만 아니라 해양을 항해하는 모든 선박이 준수해야하는 국제해상충돌예방규칙(COLRECs, International Regulations for Preventing Collisions at Sea)을 반영해야한다. 목적지까지의 합리적이고 안전한 경로를 통한 충돌회피라는 일반적인 충돌회피시스템의 목표를 달성하기 위해 BK-곱에 기반한 휴리스틱 탐색기법을 채용하며, 또 다른 목표인 COLREGs의 준수를 위해 충돌회피를 위한 규칙을 적용하는 지식기반시스템을 채용한다. 제안된 충돌회피시스템의 성능검증을 위해 COLREGs에 명시된 여러 가지 조우상황을 설정한 시나리오를 이용하여 최적성과 안정성 관점에서 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 $A^{\ast}$ 탐색기법과 비교한다. 시뮬레이션을 통해 제안된 충돌회피시스템이 지능형 선박의 실용적이고 효율적인 실시간 충돌회피시스템으로 적합함을 확인하였다. This paper presents a collision avoidance system for intelligent ship. Unlike collision avoidance system of other unmanned vehicles, the collision avoidance system for intelligent ship aims at not only deriving a reasonable and safe path to the goal but also keeping COLRECs(International Regulations for Preventing Collisions at Sea). The heuristic search based on the BK-products is adopted to achieve the general purpose of collision avoidance system; deriving a reasonable and safe path. The rule of action to avoid collision is adopted for the other necessary and sufficient condition; keeping the COLREGs. The verification of proposed collision avoidance system is performed with scenarios that represent encounter situations classified in the COLREGs, then it is compared with $A^{\ast}$ search method in view of optimality and safety. The analysis of simulation result revels that the proposed collision avoidance system is practical and effective candidate for real-time collision avoidance system of intelligent ship.
Sung-Hwan Kim(김성환),In-Chul Lee(이인철),Hyung-Seon Baek(백형선),Seong-Soo Kang(강성수),Hyoung-Chin Kim(김형진),Jin-Cheol Yoo(유진철),Jong-Choon Kim(김종춘) 한국생명과학회 2012 생명과학회지 Vol.22 No.3
가금류 제품에서 항생제의 잔류와 내성균의 출현으로 인해 항생제 대체물질에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며, 특히 생균제와 활성촉진제 또는 이들을 조합한 신바이오틱의 사용이 권장되고 있다. 본 연구는 새로운 생균제 CS61 배양액의 사료첨가 급여가 육계의 성장 및 사료효율에 미치는 영향과 안전성을 평가하여 항생제를 대체할 수 있는 사료첨가제로서의 개발가능성을 알아보기 위해 수행하였다. CS61 배양액은 0, 0.1 및 1%의 용량으로 28일간 사료에 혼합하여 육계에게 급여하였다. 시험결과, 시험물질 처치군에서 부검 시의 체중과 일당증체량이 대조군에 비해 용량의존적으로 증가하였다. CS61 배양액의 사료 내 첨가는 대조군 동물에 비해 사료효율도 개선하는 것으로 나타났다. 반면, 일반증상과 사망률, 부검소견, 혈액학치 및 혈청생화학치에서는 시험물질의 처치와 관련된 독성소견이 관찰되지 않았다. RAW 264.7 세포를 이용한 일산화질소 시험에서 정제된 CS61 펩타이드는 lipopolysaccharide에 유도된 일산화질소 생성을 용량의존적으로 억제하였다. 본 시험결과는 육계에 CS61 배양액의 사료첨가 급여는 항염증효과를 통해 성장과 사료효율을 개선할 수 있음을 보여주며, 사료첨가제로서 CS61 배양액의 유용성과 개발가능성을 시사해 주고 있다. Bacterial resistance to antibiotics and residues of antibiotics in poultry products have encouraged the use of probiotics, prebiotic substrates, and synbiotic combinations of prebiotics and probiotics as alternative approaches to the use of antibiotics in poultry. The present study was carried out to evaluate the effect of a new probiotic CS61 culture on growth performance, feed conversion efficiency, and safety in broiler chickens, and to evaluate its value as an alternative for antibiotics used as a feed additive. Two dosages of CS61 culture (0.1% and 1%) were fed to chickens for 28 days. The results showed that terminal body weight and daily weight gain in the treatment groups increased in a dose-dependent manner when compared with the control group. Dietary supplementation with CS61 culture also improved feed conversion rate compared to the control group. There were no treatment- related toxic effects in terms of clinical findings, mortality, necropsy findings, hematology, or serum biochemistry parameters in any group tested. The nitric oxide assay showed that CS61 peptide has a dose-dependent inhibitory effect on lipopolysaccharide-induced nitric oxide production in RAW 264.7 cells. The results of this experiment indicated that dietary supplementation of CS61 culture may improve growth performance and feed conversion efficiency in chickens through its anti-inflammatory effect.
강성수(Seong-Soo Kang),노안성(Ahn-Sung Roh),최승출(Seung-Chul Choi),김영상(Young-Sang Kim),김현주(Hyun-Ju Kim),최문태(Moon-Tae Choi),안병구(Byung-Koo Ahn),김현우(Hyun-Woo Kim),김희권(Hee-Kwon Kim),박준홍(Jun-Hong Park),이영한(Young-H 한국토양비료학회 2012 한국토양비료학회지 Vol.45 No.6
우리나라 논토양의 토양화학성을 4년 1주기로 정점조사하여 1999부터 2011년까지의 변화를 평가하였다. 2011년 논토양의 화학성 중 측정 평균값은 토양 pH가 5.7, 유기물함량은 26.0 g kg<sup>-1</sup>, 유효인산 함량은 131 mg kg<sup>-1</sup>을 나타냈다. 치환성 칼륨, 칼슘, 마그네슘 함량은 각각 0.3, 5.1, 1.25 cmolc kg<sup>-1</sup>이었고, 유효규산 함량은 146 mg kg<sup>-1</sup>이었다. 유효인산 함량은 적정범위 상한기준을 1.1배 초과하였고, 치환성 마그네슘과 유효규산 함량은 적정범위 하한기준의 각각 80%와 92% 수준이었다. 측정 평균값이 증가한 항목 중 과다와 적정범위의 비율도 증가하는 경향을 보였고, 적정범위보다 낮음의 비율은 감소하였다. 유효인산과 치환성칼륨 및 마그네슘 함량의 과다 비율은 다소 감소하고 부족비율은 증가하는 경향을 보였다. 따라서 양분과다 경지에 대하여는 토양검정에 의한 적정시비량을 준수하고, 규산질비료나 퇴비 등을 양분과다 경지보다는 부족한 경지로 공급될 수 있도록 하는 토양관리 또는 정책개발이 필요할 것으로 판단된다. Soil chemical properties of agricultural soils in Korea were investigated at four-years interval in order of paddy, plastic film house, upland, and orchard soils since 1999. Paddy soil samples were taken from the surface 15 cm at 4,047, 2,010, 2,110 and 2,110 sites in all provinces of South Korea in 1999, 2003, 2007 and 2010, respectively. Soil chemical properties in Korea except Jeju province were measured. Soil pH and exchangeable calcium and available silicate contents increased with increasing the application rate of silicate fertilizer and with decreasing its application interval. Soil organic matter content also increased from 22.0 g kg<sup>-1</sup> in 1999 to 26.0 g kg<sup>-1</sup> in 2011. Average concentration of available phosphate in 2011 was higher than the upper limit of its optimal range for rice cultivation. However, exchangeable magnesium and available silicate contents were below the lower limit of their optimal ranges, which were 80% and 92% of them, respectively.
총각무와 옥수수 재배시 SCB액비 시용수준이 토양화학성과 생육에 미치는 영향
강성수(Seong-Soo Kang),김민경(Min-Kyeong Kim),권순익(Soon-Ik Kwon),김명숙(Myong-Suk Kim),윤성원(Sung-Won Yoon),하상건(Sang-Gun Ha),김유학(Yoo-Hak Kim) 한국토양비료학회 2011 한국토양비료학회지 Vol.44 No.6
비멀칭 노지 밭토양 조건에서 총각무와 옥수수 재배시 퇴비단여과액비 (SCB) 시용 후 표토 (0<SUP>-1</SUP>5 cm) 화학성의 경시적 변화와 작물생산성을 평가하였다. 밑거름으로 SCB액비의 처리수준은 총각무 재배시 질소시비량 6 kg 10a<SUP>-1</SUP>, 옥수 수 재배시 질소시비량 10 kg 10a<SUP>-1</SUP>을 기준으로 무비구 (NF), 1배구 (SCB<SUP>-1</SUP>), 2배구 (SCB-2), 3배구 (SCB-3), SCB<SUP>-1</SUP>+NK 처리구의 5수준으로 하여 3반복 난괴법으로 배치하였다. SCB 액비의 양분함량에 따라 토양 중 크게 증가한 항목은 전기 전도도, 질산태질소와 치환성칼륨과 나트륨 함량이었다. 토양유기물함량, 유효인산, 치환성칼슘과 마그네슘의 변화는 나타나지 않았다. 전기전도도와 질산태질소, 치환성나트륨 함량은 강우량과 비례하여 감소하였으며 2008년 옥수수 재배시 장마기를 지나면서 시험 전 수준으로 낮아졌다. 치환성 칼륨 함량은 장마기에 다소 낮아졌으나 시험 후인 8월에도 처리 수준별로 높은 상태로 유지되어 토양 중 상당량 집적되는 것으로 나타났다. 총각무의 경우에는 SCB액비 처리량에 따라 생체중과 질소흡수량이 높았으나 옥수수 재배시에는 처리량에 따라 수량과 건물중이 증가하는 경향을 나타내지 않았다. SCB액비를 밑거름으로 적정량 사용하고 웃거름 시비 방법을 개선하므로써 생산성을 높이고 환경부하도 줄일 수 있는 방법과 SCB액비를 장기간 연속하여 사용시 유기물함량 변화나 중금속 또는 미량원소 축적문제에 대해서 추가 검토가 필요할 것으로 생각된다. A liquid fertilizer treated with slurry composting and biofiltration (SCB) process has been applied increasingly on agricultural field but the effects on the soil properties and crop production has not been throughly evaluated. This study was conducted to investigate the effect of the SCB application on soil chemical properties and the growth of radish and corn. SCB liquid fertilizer as a basal fertilization was treated with five levels based on 6kg 10a<SUP>-1</SUP> for radish and 10 kg 10a<SUP>-1</SUP> for corn. The experimental design was the completely randomized block design with five levels and three replicates. Electrical conductivity (EC), NO₃-N, Exch. K and Exch. Na increased depending on the treatment levels of SCB. There were no changes in soil organic matter, Avail. P₂O5, Exch. Ca and Exch. Mg. EC, NO₃-N and Exch. Na content decreased as precipitation increased. Especially, they decreased up to the initial condition before the treatment after the heavy rainy season in 2008. Although Exch. K decreased at the rainy season, they remained relatively higher content after the experiment on August, 2008. Fresh weight and the amount of N uptake of radish increased due to the levels of SCB, but corn did not present any significant increase. It is recommended that we need to decide the proper amount of SCB as well as the application method on the field to increase the productivity and decrease environmental stress. Additional experiments also need to clarify the effect of the trace element and heavy metal accumulations due to long term application of SCB.
유관 상피내암(DCIS)에 대한 임상적, 병리학적 분석 및 생물학적 표지자들의 발현과 예후인자들과의 관계
강성수(Sung Soo Kang),고승상(Seung Sang Ko),조백현(Back Hyun Jo),허민희(Min Hee Hur),이해경(Hae Kyung Lee),이성공(Sung Kong Lee),전이경(Yi Kyeong Chun),김의정(Yee Jeong Kim),이경상(Kyung Sang Lee),홍성란(Sung Ran Hong),이지현(Jee Hyu 대한외과학회 2003 Annals of Surgical Treatment and Research(ASRT) Vol.64 No.4