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다중 슬라이딩 표면 제어 기법에 기반한 쿼드로터의 능동 결함 허용 제어
황남웅,김병수 한국전자통신학회 2022 한국전자통신학회 논문지 Vol.17 No.1
본 논문에서는 쿼드로터의 모터 하나가 완전히 고장이 발생한 경우 쿼드로터의 위치 제어를 위한 능동 결함 허용 제어 방법을 제안한다. 소각의 가정 없이 라그랑지 방정식을 사용하여 쿼드로터의 동적 방정식을 구한다. 제안한 방법에서는 모터의 결함 검출을 위해 고장 검출 및 진단(FDD) 모듈과 고장 검출 및 분리(FDI) 모듈로 구성되는 고장 검출 모듈을 설계한다. FDD 모듈에서는 구해진 동력학에 기반하여 쿼드로터의 상태를 관측하는 비선형 관측기를 설계한다. 관측된 쿼드로터의 상태들를 이용하여, 유수 신호를 설계하고 결함을 검출하기 위한 유수 신호의 적절한 문턱 값을 설정한다. 또한 설계된 추가 조건을 사용하여 결함 위치를 알아내기 위한 FDI 모듈을 설계한다. 모터의 결함을 검출한 후 쿼드로터가 원하는 경로로 비행하기 위해 다중 슬라이딩 표면 제어 기법에 기반한 결함 허용 제어기를 설계한다. 마지막으로, 모의실험을 통해 제안한 능동 결함 허용 제어 방법이 효용성을 검증한다.
슬라이딩 모드와 PID 제어기를 이용한 쿼드로터의 고장허용제어
황남웅,박진배 한국항공우주학회 2015 한국항공우주학회 학술발표회 논문집 Vol.2015 No.11
본 논문은 쿼드로터에 대한 고장허용 제어기를 제안한다. 비선형 시스템인 쿼드로터를 모델링하고 비행중 모터 하나의 효율이 55%까지 떨어지는 경우 모터의 동적방정식을 고려하여 쿼드로터의 추력을 계산한다. PID 제어기와 슬라이딩 모드 제어기로 구성된 고장허용 제어기를 설계하여 모터 하나의 효율이 55%까지 떨어지는 경우에도 안정적인 경로 추종 제어가 되도록 한다. 설계한 제어기를 적용한 쿼드로터가 점근적으로 안정하게 되는 것을 리아프노프 정리에 입각하여 증명한다. 모의실험을 통하여 제안한 제어기의 우수성을 검증한다. This paper suggests the fault tolerance control of the quadrotor. The quadrotor can be modeling in nonlinear dynamics and when one of the motors decreases to 55%, the thrust force of the quadrotor can be obtained considering the motor dynamics. For stable tracking the path when a motor efficiency decreases to 55%, the controller that consists of the PID and sliding mode controller is designed. The asymptotic stability of the quadrotor that the controller is applied to can be prove through Lyapunov’s theorem. The excellence of proposed controller is verified through the simulation.
NAND 플래시 메모리를 위한 그룹 기반 소거 횟수 평준화 기법
황남웅(Nam Woong Hwang),강동현(Dong Hyun Kang),조현진(Hyun-Jin Cho),엄영익(Young Ik Eom) 한국정보과학회 2009 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.36 No.2B
플래시 메모리는 기존 디스크 저장 장치에 비해 부피가 작고 소비 전력이 매우 낮으며 외부 충격 등에 대해서 높은 신뢰성을 보장하는 등의 장점을 가지므로 최근에 많은 모바일 장치에 사용되고 있다. 하지만 플래시 메모리는 하드웨어 특성상 특정 블록에 쓰기 연산을 하려면 해당 블록이 미리 소거되어야만 한다. 또한 플래시 메모리의 각 블록은 소거될 수 있는 횟수가 제한되어 있기 때문에 각 블록에 대하여 균등한 소거 횟수를 가질 수 있도록 하는 소거 횟수 평준화(wear-leveling) 기법이 필수적이다. 본 논문에서는 연결 리스트 구조를 이용한 그룹 기반 소거 횟수 평준화 기법을 제안한다. 이 기법은 소거 횟수를 평준화하기 위해 희생 블록을 선정할 때, 연결 리스트 구조를 이용하여 블록의 소거 횟수 비교를 최소화시킨 기법이다.
매니퓰레이터 장착 쿼드로터를 위한 다중 슬라이딩 평면 제어의 시스템 설계
황남웅(Nam Eung Hwang),박진배(Jin Bae Park),최윤호(Yoon Ho Choi) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.7
In this paper, we propose a tracking control method for a quadrotor equipped with a 2-DOF manipulator, which is based on the multiple sliding surface control (MSSC) method. To derive the model of a quadrotor equipped with a 2-DOF manipulator, we obtain the models of a quadrotor and a 2-DOF manipulator based on the Lagrange Euler formulation separately –and include the inertia and the reactive torque generated by a manipulator when these obtained models are combined. To make a quadrotor equipped with a manipulator track the desired path, we design a double-loop controller. The desired position is converted into the desired angular position in the outer controller and the system’s angle tracks the desired angular position through the inner controller based on the MSSC method. We prove that the position-tracking error asymptotically converges to zero based on the Lyapunov stability theory. Finally, we demonstrate the effectiveness of the proposed control system through a computer simulation.
기술협력 활동이 기업의 제품혁신 성과에 미치는 영향: 전유성의 조절효과를 중심으로
황남웅 ( Nam Woong Hwang ),이정민 ( Jung Min Lee ),김연배 ( Yeun Bae Kim ) 기술경영경제학회 2014 Journal of Technology Innovation Vol.22 No.1
본 연구는 기업의 제품혁신 과정에서 기술협력 활동과 전유성의 확보가 제품혁신성과에 어떠한 영향을 미치는지 살펴보았다. 추가적으로 협력활동과 전유성의 상호작용효과 (전유성의 조절효과)에 대하여 분석하였다. 과학기술연구원에서 조사한 2010년 한국 제조업의 기술혁신조사 자료를 이용한 실증분석 결과 고객과의 협력활동과 계열사와의 협력활동이 제품혁신에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 또한, 전유성의 그 자체로 제품혁신에 긍정적인 영향을 줄 뿐만 아니라 고객과의 협력활동이 제품혁신에 주는 긍정적인 영향을 배가시키는, 다시 말해 제품혁신에서 전유성의 중요성이 확인되었다. 이러한 연구 결과를 바탕으로 제품혁신 성과를 높이기 위한 전략적 시사점을 도출하였다. 제품혁신에서는 기술협력활동뿐만 아니라 전유성의 확보가 혁신성과를 결정하는 중요한 요인이기에 기업에서는 기술협력활동의 활성화 및 기술의 전유성 확보에 힘써야 할 것이며 이러한 전유성의 확보를 위한 기술보호 수단의 전략적 활용에 대한 통찰이 필요하다. This paper focuses on effect of technological collaboration and securement of appropriability on product innovation performance. Additionally, moderating effect of appropriability on technological collaboration is investigated by using Korean InnovationSurvey 2010 conducted by the Science and Technology Policy Institute in Korea. Result shows that technological collaboration with customer and affiliate affects product innovation performance positively. Appropriability, in addition, not only gives positiveeffect on product innovation performance by itself, but also it augments the positive effect of technological collaboration on product innovation performance. The results imply that technological collaboration and appropriability are the key determinant for the increase of the product innovation performance; therefore, firms need higher level oftechnological collaboration invigoration and possession of appropriability. at last, firmsrequire profound insight concerning strategic use of technology protection methods to secure appropriability.
황남웅(Nam Eung Hwang),이주현(Ju Hyun Lee),김일규(Il Kyu Kim) 제어로봇시스템학회 2021 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.27 No.2
In this paper, the availability of SLAS information broadcast by Japanese QZS in South Korea was reviewed. First, SLAS signal characteristics, structure and target performance are described to use augmentation information. SLAS signal is constructed similarly with GPS L1 signal so that SLAS information can be used at GPS receiver. SLAS have 9 types of messages which consist of 8-bit preamble, 6-bit message type indicator, 212-bit data filed, and 24-bit CRC. The augmentation information consist of satellite PRNs, IODs, and DGPS correction data is transmitted through the messages. Then, the algorithm for calculating receiver position are described in detail. Finally the availability of SLAS signal at South Korea is verified by comparing the GPS L1-only, SLAS-augmented, and MSAS-augmented navigation performances of at Japan and South Korea through post processing.