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힘 제어를 위한 로봇과 F/T 센서간의 인터페이스 소프트웨어 개발
장완식,주철,이성민,김호윤,김재확,김대현 조선대학교 에너지.자원신기술연구소 1998 에너지·자원신기술연구소 논문지 Vol.20 No.2
The objective of this paper is to present the development and application of interface software between robot and F/T sensor for force control. The interface software among the robot controller, F/T sensor, and host PC is based on interrupt-driven method. To show the suitability of developed interface software, writing-task is performed in real time using F/T sensor that mounts on the wrist of the robot and Scara type 4-axis robot.