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윤동우,오성남,김갑일,손영익,임승철,강환일 明知大學校 産業技術硏究所 2007 産業技術硏究所論文集 Vol.26 No.-
In addition to accurate position and velocity control, force control is necessary for a successful robot operation. In this paper, we have designed a simple robot gripper using a DC motor. For its force control, a current feedback control law is presented without using additional force sensors. Experimental results prove the effectiveness of the proposed control law. A digital controller is also developed with a TMS320LF2406 processor.
윤동우 ( Dongwoo Yoon ),박혜영 ( Hyeyoung Park ) 한국정보처리학회 2007 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.14 No.2
생체데이터란 인간개체로부터 얻을 수 있는 고유의 생체신호를 통틀어 일컫는 것이다. 본 연구에서는 생체데이터를 위한 팩터 분석 모델에 텐서 개념을 적용하여, 2차 텐서로 표현된 데이터를 위한 생성 모델을 제안한다. 이 모델을 바탕으로 데이터로부터 분류에 핵심이 되는 정보를 안정적으로 추출하여 유사도 함수를 만들고 분류를 수행하는 방법을 제안한다. 실험을 통해 제안하는 방법이 기존의 벡터형태의 데이터에 대한 생성 모델을 사용한 경우보다 우수한 성능을 가짐을 확인할 수 있었다.
2차 텐서 기반 유사도 함수를 이용한 영상 데이터 분류
윤동우(Dongwoo Yoon),이관용(Kwanyong Lee),박혜영(Hyeyoung Park) 한국정보과학회 2009 정보과학회논문지 : 소프트웨어 및 응용 Vol.36 No.8
최근 영상 데이터의 효율적인 표현 및 처리를 위해 텐서를 사용하는 연구가 관심을 모으고 있다. 본 연구에서는 2차 텐서로 표현된 데이터를 효과적으로 분류하기 위한 시스템을 개발하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 먼저 일반적인 벡터 데이터에 대해 개발되어진 클래스 요인과 환경 요인으로 이루어진 데이터 생성 모델을 확장하여 2차 텐서로 표현된 영상에 적합한 데이터 생성 모델을 정의하고, 이에 적합한 유사도 함수를 제안하였다. 제안하는 유사도 함수는 행렬정규분포를 이용하여 환경 요인의 확률분포를 추정함으로써 얻을 수 있다. 여러 벤치마크 데이터들을 이용하여 실험한 결과 2차 텐서를 사용함으로써 벡터 형태의 표현방식을 사용하는 것에 비해 분류율이 향상되었음을 확인하였다. 또한 제안하는 유사도 함수가 다른 기존의 유사도 함수에 비해 영상 데이터에 적합함을 확인할 수 있었다. Recently, studies on utilizing tensor expression on image data analysis and processing have been attracting much interest. The purpose of this study is to develop an efficient system for classifying image patterns by using second order tensor expression. To achieve the goal, we propose a data generation model expressed by class factors and environment factors with second order tensor representation. Based on the data generation model, we define a function for measuring similarities between two images. The similarity function is obtained by estimating the probability density of environment factors using a matrix normal distribution. Through computational experiments on a number of benchmark data sets, we confirm that we can make improvement in classification rates by using second order tensor, and that the proposed similarity function is more appropriate for image data compared to conventional similarity measures.
윤동우(Dong-woo Yun),오성남(Sung-nam Oh),김갑일(Kab-Il Kim),손영익(Young-Ik Son),임승철(Seung-chul Lim),강환일(Hwan-Il Kang) 대한전기학회 2006 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2006 No.1
In addition to accurate position and velocity control, force control is necessary for a successful robot operation. In this paper, we have designed a simple robot gripper using a DC motor. For its force control. a current feedback control law is presented without using additional force sensors. Experimental results prove the effectiveness of the proposed control law. A digital controller is also developed with a TMS320LF2406 processor.
윤동우(Dong-woo Yun),오성남(Sung-nam Oh),김갑일(Kab-Il Kim),손영익(Young-Ik Son) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
This paper presents a method to estimate the position of a mobile robot by using a gyro sensor and accelerometer sensors on it. Together with contact sensors we propose a mapmaking algorithm for an indoor environment where the robot moves. The direction of robot can be estimated through a gyro sensor and the distance is founded out 'by accelerometers. Then one can presume the position of robot. Using the direction and distance values vector-based mapmaking job can be performed. Tactile sensors help the robot recognize the boundary limit value of indoor environment and decide outer wall line of the map.
윤동우(Dong-Woo Yun),오성남(Sung-Nam Oh),김갑일(Kab-Il Kim) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
Cleaning robot that is selling in present city has various cleaning algorithm. However, error of most products happens on progress direction by small obstacle that do not properly and miss cleaning thereby happens. There is robot that correct own position, but is hard to use in general home because economical strain is very big because is high price product very. In this paper measures angular velocity of robot using deviation sensor, and do to correct error using turning angular velocity and vertical angular velocity. Because detailed cleaning such as high pice style is available without addition of expensive hardware in middle and low price style cleaning product thereby, can possess price competitive power.
오성남,윤동우,손영익,김갑일,임승철,강환일 명지대학교 산업기술연구소 2007 産業技術硏究所論文集 Vol.26 No.-
This paper aims to provide a way to improve dynamic stability of biped robots against undesirable disturbances and in a slope. By using an angular velocity sensor and an acceleration sensor on its waist, we can make a medium-sized biped robot walk stably in a slope against impulsive disturbances. In addition, it is possible for the robot to walk stably in an unknown slope. The measured signals from the sensor are used for compensating the reference angles of ankle, knee, and pelvis joints. Some experiments show that the stability of the robot is much enhanced by using cheap sensors and a simple algorithm. This work helps biped robots walk more stably in real environments.