분할-획득 제어를 이용한 이동매니퓰레이터의 최적 자세에 관한 연구

강진구,이관형,Kang Jin-Gu,Lee Kwan-Houng 한국정보통신학회 2005 한국정보통신학회논문지 Vol.9 No.6

이동매니퓰레이터란 이동로봇과 작업로봇을 직렬로 결합하여 이동능력과 작업능력을 가지는 로봇이다. 이동매니퓰레이터의 중요한 특징중의 하나는 잉여의 자유도를 가진다는 것이다. 이를 이용하여 이동매니퓰레이터는 여러 가지 모드로 이동이 가능하고 다양한 작업을 수행할 수 있다. 이동매니퓰레이터는 고정베이스 구조의 로봇에 비해 넓은 작업공간과 특이자세 회피 및 장애물 회피에서 더 좋은 성능을 가진다. 두 대의 로봇이 협동하여 작업을 수행할 때 주어진 작업공간에서 여유자유도를 가지고 있는 이점을 이용하여 작업의 성능을 향상시킬 수 있다. 본 논문은 이동매니퓰레이터가 수행되어질 작업을 세분화 시키고 로봇의 작업 성능 지수를 사용하여 로봇이 최적자세로 작업을 수행할 수 있는 연구를 하였다. 제안된 알고리즘을 검증하기위해 이동매니퓰레이터를 제작하였고, 실험에 사용한 이동매니퓰레이터 PURL-II는 3자유도를 가지는 이동로봇과 5자유도를 가지는 작업로봇으로 구성되어 있다. Mobile manipulator is a robot that has mobility and manipulability with the combination of the task robot and mobile robot. One of the most important feature of the Mobile Manipulator is redundant freedom. Using the redundant freedom, Mobile Manipulator can move various mode, perform dexterous motion. It can have the wider workspace and better performance in avoidance of singularity and obstacle than the fixed base structured robot. Cooperation control using the Mobile Manipulator improves the performance of the robot with redundant freedom in workspace. In this paper, configuration control of the Mobile Manipulator has been studied using Task Segment and TOMM(Task-Oriented Manipulability Measure). For verifying the proposed algorithm, we implemented a mobile manipulator, PURL-II, which is composed of a mobile robot with 3DOF and a task robot with SDOF.

불황 극복을 위한 인적자원 관리 포인트

강진구,Kang, Jin-Gu 한국시멘트협회 2009 시멘트 Vol.181 No.-

수술을 시행한 잠복 고환 91예의 임상적 고찰

강진구,김인수,김상윤,Kang, Jin-Gu,Kim, In-Soo,Kim, Sang-Youn 대한소아외과학회 2008 소아외과 Vol.14 No.1

Untreated cryptorchidism contributes to infertility and may play a role in increasing the risk of malignancy. The appropriate time of operation was considered before school age in 1970s, 2 years of age in 1980s, and between 1 and 2 years of age from 1990s to present time. Orchiopexy is the most common operation for congenital urological problem of children. We analyze our experience of orchiopexies to evaluate the results and to identify the role of the pediatric surgeon. We reviewed the medical records of 91 patients who underwent orchiopexy from January 1996 to December 2007. The patient age at orchiopexy were as follows: 48 cases (52.7 %) under 2 years of age, 24 cases (26.4 %) between 3 and 5 years, 16 cases (17.6 %) between 6 and 10 years, and 3 cases (3.3 %) over 11 years. Location of testes was preperitoneum in all 91 cases. There were 84 unilateral and 7 bilateral cases. Among the unilateral cases, the undescended testes were on right side in 54 cases and on the left side in 30 cases. The surgical procedure employed in all cases was trans-inguinal orchiopexies. Seventy-nine patients had excellent results. There were 12 complications; 5 cases of wound infection and 7 cases of temporary incomplete descent. Seven cases of incomplete descent have become normal from 3 to 6 months after orchiopexy. According to our results, 43 cases (47.3 %) underwent orchiopexies over 2 years of age. In conclusion, orchiopexies were successful in most cases of cryptorchidism in terms of testicular position and growth. We suggest that pediatric surgeons should educate their primary care physicians and parents concerning the potential complications of cryptorchidism and the appropriate time of operation.

입력전류의 크기 및 주파수의 변경에 따른 KSTAR In-vessel Control Coil 의 전자기/열적 특성 평가

강진구(Jin Gu Kang),이현정(Hyun Jung Lee),장민용(Min Yong Jang),박성현(Sung Hyun Park),김범석(Beom Seok Kim) 대한기계학회 2023 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2023 No.-

코리안 디아스포라 문학의 한인 청소년 재현 양상 연구

강진구(Kang, Jin-gu) 중앙어문학회 2017 語文論集 Vol.69 No.-

이 논문은 코리안 디아스포라 문학이 재현하고 있는 한인 청소년의 모습을 살펴보는 것이다. 코리안 디아스포라 문학에 재현된 한인 청소년들은 정도의 차이는 있지만, 부모세대와의 갈등, 정체성 혼란, 그리고 방치와 탈선 등으로 고통 받고 있다. 그중에서도 특히 이민 1.5세대들이 겪는 갈등과 정체성 혼란이 유독 도드라지는데, 그것은 이들이 성장기에 자신의 의사와 무관하게 또래집단으로부터 분리됨으로써 사회화 과정에 어려움을 겪었기 때문이다. 정체성의 혼란에 직면한 대부분의 이민 1.5세대들은 두 가지 전략으로 이 문제를 극복하려 한다. 하나는 부모의 나라나 전통에 대해 아예 무관심한 태도를 보이는 것이요, 다른 하는 전자와 달리 적극적으로 수용하고 재해석하는 방식으로 자신의 정체성을 새롭게 구축하는 것이다. 코리안 디아스포라 문학에는 이러한 이민 1.5세대들은 물론이고 다양한 모습의 한인 청소년이 등장하는데, 이들의 모습은 다음과 같다. 첫째, 한인 1.5세대 청소년들은 자식을 위해 이민을 택했다는 부모의 공언에도 불구하고 정작 성장기의 중요한 시기에 부모로부터 적절한 사회적 지지를 받지 못한다. 이로 인해 이들은 코리안 디아스포라 사회가 그들에게 기대하였던 세대간의 갈등과 마찰을 해소하는 문화적 가교의 역할을 수행하기 보다는 비행과 탈선으로 추락하는 것으로 형상화 되고 있다. 둘째, 한인 2세대 청소년들은 1세대인 부모들과 달리 스스로를 현지인으로 인식하고 있다. 한인 2세대들은 외모 때문에 ‘아시아인도 유럽인도 아닌 어정쩡하게 살 수 밖에 없다’거나 ‘남의 나라에 얹혀사는 게 이민자의 도리에 합당’하다는 기성세대의 인식을 단호히 배격한다. 그들은 유럽인으로 유럽에서 살기를 소망하는 정희의 다짐처럼 세상을 있는 그대로 받아들이고 현지인과 적극적인 동화를 모색한다. 셋째, 부모가 청소년기인 아이들만 남겨 놓고 돈을 벌기 위해 이주한 경우, 홀로 남겨진 한인 청소년들은 올바른 사회화 과정을 거치지 못한 채 부모의 돈과 자신의 미래를 소진하면서 스스로를 고립화시키는 모습을 보여주고 있다. 이상의 논의를 통해 우리는 이주가 청소년의 사회화 과정에 부정적인 영향을 미친 다는 점을 확인할 수 있었다. 코리안 디아스포라 청소년에 대한 보다 세심한 접근과 관심이 필요한 이유가 여기에 있다. This paper aims to examine the image of the youth which the literature of Korean Diaspora is reproducing. The adolescents recreated in the literature of Korean Diaspora are suffering from conflicts with their parents, confusion of identity, negligence and deviation and so on although there are differences in degree. Among those, conflicts and identity confusion experienced by the 1.5-generation immigrants are severe because they were separated from their peer group that is the driving forces of socialization regardless of their will during their period of growth. The 1.5-generation immigrants faced with the confusion of their identities newly build their identities in a way that they take a totally indifferent strategy for their parents" country or vice versa actively accepting and reinterpreting tradition. The following is a picture of the Korean youth which the literature of Korean Diaspora is reproducing. First, despite the parents" declaration that they chose to immigrate for their children, the 1.5 generation Korean adolescents are depicted as failing to fulfill the cultural bridging role that resolves conflicts and frictions among the generations that the Korean Diaspora society expected them to have by not receiving adequate social support from parents during the critical period of growth. Second, the second-generation Korean adolescents recognize themselves as locals, unlike the first-generation parents. The second-generation Koreans strongly dismiss the recognition of the older generation that because of their appearance, ‘they have no choice but to live an obscure life that is neither Asian nor European’, or that "It is appropriate for immigrants to depend on the other country". They accept the world as it is, and look for active assimilation with the locals, as shown by the promise of Jung Hee, who aspires to live in Europe as a European. Third, if parents leave their children only with adolescence and move to earn money, the Korean adolescents left alone are isolating themselves by exhausting their parents" money and their future without going through the correct socialization process. In this way, we can confirm that immigration has a negative effect on the process of socialization of the youth. This is why we need careful attention and approach to the youth in the literature of Korean Diaspora.

원격지도 작성을 위한 청소로봇 설계 및 성능평가

강진구(Jin-Gu Kang),김재진(Jae-Jin Kim) 한국컴퓨터정보학회 2010 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 Vol.18 No.2

현재 지능형 서비스로봇이 활성화되고 있으며 지능형 로봇 분야에서 청소로봇은 개인생활의 본질적인 운동성을 보조하며 인간과 공생의 형태를 지원하는 로봇으로 성장하고 있다. 청소로봇은 가정에서 다양한 서비스를 제공하기 위하여 가정환경과 적절한 상호작용은 필수적이다. 따라서 로봇이 외부의 서버와 협동을 통한 원격제어는 필수적이라 할 수 있다. 현재 지도 작성이 가능한 청소로봇은 바닥에 센서를 부착하거나 작업환경에 카메라 및 기타 많은 장치를 구축하므로 고가의 장비로 분류되어 일반적으로 활용지 못하고 있다. 본 연구에서는 청소로봇의 효율적인 제어를 위하여 작업환경에서 로봇의 궤적과 센서정보를 원격으로 서버에 전달하고 서버는 이러한 정보를 바탕으로 지도를 작성하고 최적의 작업을 수행할 수 있는 알고리즘을 연산하여 로봇에 전달할 수 있는 방법을 연구하였다. 이는 로봇이 지도 작성을 위한 연산 과정을 줄이므로 수행 시간을 단축하고 로봇에 주어지는 부하를 줄일 수 있다. 또한 원격으로 제어를 수행하므로 무선통신이 가능한 각종 디바이스와 상호 연동할 수 있는 체계를 만들어 유비쿼터스 환경을 구축할 수 있는 계기를 만들므로 청소로봇의 성능이 향상될 수 있음을 보인다. 본 연구에서는 청소로봇을 제작하고 시뮬레이션과 실험을 통하여 전체적으로 주어진 작업을 효율적으로 수행할 수 있음을 보여준다.

특집논문 : 국제결혼과 혼혈의 탄생 -최정희의 <끝없는 浪漫>을 중심으로-

강진구 ( Jin Gu Kang ) 한국문학연구학회 2011 현대문학의 연구 Vol.0 No.45

국경을 초월한 진정한 사랑 또는 국제적인 로맨스로 인식되었던 국제 결혼은 자녀의 출생과 더불어 새로운 국면을 맞게 된다. 혼혈 자녀의 탄생 으로 인해 국제결혼 담론은 개인 간의 사랑에서 민족의 문제-혈통의 문 제-로 초점이 이동하게 되었고, 이로 인해 극심한 분열현상을 드러낸다. 여기에는 국제결혼을 순결한 사랑으로 의미화 하고 싶어 하는 욕망과 혼 혈-피의 뒤섞임-에 대한 공포가 숨어있다. 국제결혼에 대한 이와 같은 공포는 8.15해방과 미군의 진주, 그리고 한 국전쟁으로 이어지는 일련의 과정에서 태어난 혼혈아의 존재로 인해 더 욱 증폭되었다. 필자는 1950년대 혼혈담론이 국제결혼담론에 미친 영향 을 최정희의 장편소설 <끝없는 浪漫>(1958)과 당시 신문기사들을 중심 으로 살펴보았다. 그 결과 1950년대 혼혈담론은 크게 ①점령자의 성, ② 미국을 숭배하는 여성들의 허영의 씨앗, ③우생학적 열등인자 등으로 부 정적으로 의미화 되고 있음을 발견할 수 있었다. 혼혈에 대한 부정적 담론으로 인해 ``낭만적 사랑``이라는 국제결혼을 상 징화했던 담론은 점차 그 의미를 잃어가게 되었다. The international marriage had been accepted as the true love across the border or international romance, however, is faced with the new issue with the birth of the child. The birth of the mixed-bloods moves the focus from the love between individuals to the issue of race and lineage in the discourse on international marriage, often resulting in extreme conflict which takes place between the desire to sublimate international marriage into pure love and the fear from mixing bloods. The existence of mixed-bloods who were born through a series of events such as the national liberation of Korea followed by the stationing of US Army and the Korean War added more chaos to the discourse on international marriage. This study examines the impact of the discourse on mixed-bloods in the 1950`s upon the discourse on international marriage through Jung-Hi Choi`s full-length novel, Endless Romance(1958) and the newspaper articles at the time. The discourse on mixed-bloods produced negative ideas generally summarized into ① Occupier`s Name, ② Seed of Vanity of Women Worshipping the USA, and ③ Eugenically Inferior Gene. The international marriage used to symbolize romantic love, but it no longer has the foothold and is disappearing due to mixed-bloods.

영화〈다빈치 코드〉는 과연 세상에 영향을 미칠 수 있을까?

강진구(Kang Jin-Gu) 한국로고스경영학회 2006 로고스경영연구 Vol.4 No.2

다문화주의 관점에서 본 아시아연대론

강진구(Jin-gu, Kang) 중앙대학교 문화콘텐츠기술연구원 2013 다문화콘텐츠연구 Vol.0 No.15

이 글은 19세기말부터 20세기 초, 동아시아 지역의 지식인들을 사로잡았던 아시아연대론(동양평화론)을 다문화주의(multicultural)적 관점에서 살펴보는 것이다. 주지하다시피 19세기말부터 20세기 초는 이른바 서세동점(西勢東漸)이라할 만큼 서양 제국에 의한 동아시아 지역에 대한 침략이 본격화되었던 시기였다. 서구 열강의 노골적인 침략은 동아시아 지역(한?중?일) 지식인들로 하여금 국가의 존립과 침략세력에 대한 효과적인 대응 방안을 모색하게 만들었다. 이 과정에서 많은 지식인들은 조선?청? 일본 등 동아시아 3국의 공생과 공영, 그리고 항구적인 평화를 위한 방안으로 아시아연대론을 제기하였다. 러일전쟁에 대한 당시 지식인들의 인식은 아시아연대론의 정점을 보여주고 있는데, 그들은 러일전쟁을 ‘백인종과 황인종의 전쟁’으로 인식하였다. 아시아연대론자들은 서구 열강의 압력-백인종의 지배-으로부터 아시아―황인종―를 해방하고, 나아가 동아시아 민족들이 함께 번영을 누릴 수 있는 공영의 생활권을 설정하여 동양의 항구적인 평화질서 구축을 꿈꾸었던 것이다. 하지만 한국의 독립과 동양평화의 유지를 위해 이토 히로부미(伊藤博文)를 처단했다는 안중근의 주장에서 보듯이 아시아연대론은 동아시아의 공생과 공영의 이념에서 벗어나고 말았다. 심지어는 일본의 침략주의를 은폐하고 정당화하는 담론으로 활용되기까지 하였다. 필자는 이 글에서 아시아연대론이 이처럼 쉽게 파산한 채, 침략주의로 변질된 원인이 어디에 있는가를 밝히고자 했다. 이를 위해 아시아연대론을 찰스 테일러의 인정 개념을 통해 재구하였다. 그 결과 아시아연대론은 표면적으로는 동아시아 3국의 공영을 내세우고 있지만, 상호인정의 대상을 잘못 선정한 자가당착에 빠져 있음을 발견할 수 있었다. 즉 동아시아 내부의 ‘차이’에 근거한 상호인정을 통해 새로운 정체성을 형성하기보다는 여전히 서구를 타자화한 가치에 머물러 있다는 것이다. 따라서 아시아연대론이 동아시아의 항구적인 평화를 위한 유력한 지역통합모델로서의 가능성을 갖기 위해서는 동아시아 3국의 차이에 근거한 상호인정이 필요하다. 차이에 근거한 상호인정만이 아직도 강력한 힘으로 작용하고 있는 국민국가의 이데올로기를 조금이나마 잠재울 수 있기 때문이다. This article aims to examine Asian solidarity (theory of Eastern Peace) - which captivated intellectuals in East Asia in the late 19th century to early 20th century - from the perspective of multiculturalism. As we are well aware of it, the period from the late 19th century to early 20th century was a period when Western imperialist nations aggressively invaded East Asia to the extent that it was so called the Wests dominance of the East. Western imperialist nations aggressive invasions made intellectuals in East Asia (Korea, China and Japan) seek effective measures for state survival and in response to invading powers. In this process, in protest against Western powers invasions, many intellectuals proposed Asian solidarity as a measure for co-survival and co-prosperity of three East Asian countries (Joseon, Qing and Japan), and for permanent peace. Then intellectuals recognition of Russia-Japan war culminated in Asian solidarity, and they saw Russia-Japan war as white race - yellow race war. In other words, supporters for Asian solidarity sought to liberate Asia and yellow race from western powers pressure and white races ruling, to set a life zone of co-prosperity for East Asia people, and to construct a permanent peace order. And, they thought that the first step towards this end was the victory in Russia-Japan war. However, Asian solidarity not only betrayed the ideology of co-survival and co-prosperity of East Asia as An Jung-geun claimed that he killed Ito Hirobumi to secure the independence of Korea and to defend Easts peace. It was also used as a pretext of concealing Japans policy for invasion of Korea and China. This article sought to identify why Asian solidarity theoretically crumbled easily and degenerated into policy for invasion. Towards this end, Asian solidarity was reconstructed through Charles Taylors concept of recognition. As a result, it was revealed that Asian solidarity ostensibly promulgated the co-prosperity of three East Asian nations, but did not recognize solidarity members, thus committing self-contradiction. In other words, Asian solidarity prioritized the singular value of individual nation and people or East Asia rather than recognizing the plural identity through mutual recognition based on the difference. Thus, for Asian solidarity to be able to become an effective regional integrated model for the perpetual peace of East Asia, mutual recognition based on the difference of three East Asian nations. Only mutual recognition based on the difference can somewhat subdue the still powerful people and nation ideology.

IMU를 이용한 2휠 벨런싱 로봇의 수평 주행에 관한 연구

강진구(Jin-Gu Kang),김재진(Jae-Jin Kim) 한국컴퓨터정보학회 2011 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 Vol.19 No.1

2바퀴이상의 로봇은 중심점을 기준으로 안정화가 이루어진다. 그러나 2바퀴이하의 로봇으로 수직 자세를 유지하기 위해서는 로봇자체를 기울여 중심점을 이동하므로 수평을 유지할 수 있다. 그러나 이러한 중심점의 이동은 속도나 방향성분이 같이 출력되므로 정확한 센서의 계산이 요구되고 정밀한 제어를 필요로 한다. 또한 많은 구조물로 인해 장애물 인식 및 자율주행 알고리즘 등이 필요하며 장시간 정보획득과 무인기 연동을 위한 빠른 움직임을 가져야한다. 위의 2조건을 만족하기 위한 구성으로 최근들어 두 바퀴를 가지는 모바일 역진자 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 이는 서비스 및 주행 로봇의 알고리즘이 휴머노이드에서 모바일 역진자 로봇으로 변화되었기 때문이다. 모바일 역진자 로봇은 휴머노이드에 비하여 사용되는 모터의 수가 적고 균형을 잡으려면 관절마다 값비싼 고성능 모터가 필요하며 이를 가동하려면 전력도 많이 소모되며 대용량 배터리를 장착할 수밖에 없게 된다. 반면 바퀴로 움직이는 로봇은 전력이 적게 들고 이동도 쉽다. 따라서 본 연구에서는 IMU를 이용한 간단하면서도 정확한 센서의 연산 방법과 이를 이용한 자세제어 방법을 연구한다.