Control of tendon-driven(Twisted-string Actuator) robotic joint with adaptive variable-radius pulley

Jihyuk Park,Ji-il Park,Hyung-Tae Seo,Yanheng Liu,Kyung-Soo Kim,Soohyun Kim 제어로봇시스템학회 2020 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2020 No.10

This paper introduces and controls a new variable radius pulley that passively changes the effective radius of the drive pulley in a belt driven transmission in response to changing load torque. The mechanism used in this paper is based on the principle that the effective radius of the pulley increases passively when torque is applied to the pulley by the cam element and the elastic element. A belt-driven transmission with a conventional pulley of constant radius has a fixed maximum torque and speed, but the variable radius pulley in this paper changes the maximum speed and torque to enable more efficient driving. This paper explains the principle of operation of the new variable radius pulley and introduces the experiments that performed the position control of the robot joint by applying the variable radius pulley.

Volumetric CT Texture Analysis of Intrahepatic Mass-Forming Cholangiocarcinoma for the Prediction of Postoperative Outcomes: Fully Automatic Tumor Segmentation Versus Semi-Automatic Segmentation

Park Sungeun,Lee Jeong Min,Park Junghoan,Lee Jihyuk,Bae Jae Seok,Kim Jae Hyun,Joo Ijin 대한영상의학회 2021 Korean Journal of Radiology Vol.22 No.11

Objective: To determine whether volumetric CT texture analysis (CTTA) using fully automatic tumor segmentation can help predict recurrence-free survival (RFS) in patients with intrahepatic mass-forming cholangiocarcinomas (IMCCs) after surgical resection. Materials and Methods: This retrospective study analyzed the preoperative CT scans of 89 patients with IMCCs (64 male; 25 female; mean age, 62.1 years; range, 38–78 years) who underwent surgical resection between January 2005 and December 2016. Volumetric CTTA of IMCCs was performed in late arterial phase images using both fully automatic and semi-automatic liver tumor segmentation techniques. The time spent on segmentation and texture analysis was compared, and the first-order and second-order texture parameters and shape features were extracted. The reliability of CTTA parameters between the techniques was evaluated using intraclass correlation coefficients (ICCs). Intra- and interobserver reproducibility of volumetric CTTAs were also obtained using ICCs. Cox proportional hazard regression were used to predict RFS using CTTA parameters and clinicopathological parameters. Results: The time spent on fully automatic tumor segmentation and CTTA was significantly shorter than that for semiautomatic segmentation: mean ± standard deviation of 1 minutes 37 seconds ± 50 seconds vs. 10 minutes 48 seconds ± 13 minutes 44 seconds (p < 0.001). ICCs of the texture features between the two techniques ranged from 0.215 to 0.980. ICCs for the intraobserver and interobserver reproducibility using fully automatic segmentation were 0.601–0.997 and 0.177– 0.984, respectively. Multivariable analysis identified lower first-order mean (hazard ratio [HR], 0.982; p = 0.010), larger pathologic tumor size (HR, 1.171; p < 0.001), and positive lymph node involvement (HR, 2.193; p = 0.014) as significant parameters for shorter RFS using fully automatic segmentation. Conclusion: Volumetric CTTA parameters obtained using fully automatic segmentation could be utilized as prognostic markers in patients with IMCC, with comparable reproducibility in significantly less time compared with semi-automatic segmentation.

Understanding Smartphone-based Online Shopping Experiences and Behaviors of Blind Users

Park, Jihyuk,Han, Yeji,Oh, Uran The Institute of Internet 2020 International journal of advanced smart convergenc Vol.9 No.3

Smartphones provide blind users with screenreader as an accessibility tool. However, blind users often experience difficulties accessing online shopping malls via smartphones due to their inconsistent and image-based layouts. To enable screenreader users to get access to the detailed information about products while they are shopping online, we have developed BarrierFreeShop, an accessible mobile shopping application for people with visual impairments. BarrierFreeShop has three accessibility features: (1) layout automation, (2) review summarization, and (3) optical character recognition. We conducted a user study with 80 participants with visual impairments where they were asked to use BarrierFreeShop for a month. The findings revealed the effectiveness of our app in terms of speed and post interview feedback. We have also discovered typical shopping experiences that participants had during the test. This research suggests that computer vision technologies can improve accessibility issues in online shopping malls. In addition, we have confirmed that extracting contents from images help people with visual impairments to get better access to product information.

De novo 시퀀스 어셈블리의 overlap 단계의 최근 연구 실험 분석

임지혁(Jihyuk Lim),김선(Sun Kim),박근수(Kunsoo Park) Korean Institute of Information Scientists and Eng 2018 정보과학회논문지 Vol.45 No.3

Given a set of DNA read sequences, de novo sequence assembly reconstructs a target sequence without a reference sequence. For reconstruction, the assembly needs the overlap phase, which computes all overlaps between every pair of reads. Since the overlap phase is the most time-consuming part of the whole assembly, the performance of the assembly depends on that of the overlap phase. There have been extensive studies on the overlap phase in various fields. Among them, three state-of-the-art results for the overlap phase are Readjoiner, SOF, and Lim-Park algorithm. Recently, a rapid development of sequencing technology has made it possible to produce a large read dataset at a low cost, and many platforms for generating a DNA read dataset have been developed. Since the platforms produce datasets with different statistical characteristics, a performance evaluation for the overlap phase should consider datasets with these characteristics. In this paper, we compare and analyze the performances of the three algorithms with various large datasets.

수성구는 어떻게 ‘대구의 강남’이 되었나?

박지혁(Jihyuk Park),황진태(Jin Tae Hwang) 지역사회학회 2017 지역사회학 Vol.18 No.1

본 연구는 대구 수성구에서 나타나는 강남 따라하기의 과정을 살펴본다. 이를 위해 수성구가 어떠한 역사적 과정과 맥락 속에서 ‘대구의 강남’이라는 로컬리티를 형성하게 되었는지를 파악하고, 그 결과로 형성된 오늘날 수성구의 특징들을 고급 아파트 단지, 명문학교가 밀집된 교육자본의 허브, 고급 거주환경 세 요소로 나누어 분석하였다. 결론적으로, ‘강남화’를 한국의 지배적인 도시이데올로기로서 이해하기 위해서는 ‘원조 강남’의 형성에 초점을 맞춘 강남 만들기뿐만 아니라 지방도시에서 작동하는 강남 따라하기도 주목해야 함을 강조한다. 본 연구를 위하여 신문기사, 정부보고서 등의 문헌검토를 하였으며, 수성구 거주민에 대한 심층인터뷰를 시도했다. This paper aims to reveal the way in which Suseong District as a ‘Gangnam of Daegu’ is materially and discursively constructed by diverse social actors. As a result, we categorized the spatial properties of Suseong District into three elements: luxurious apartment, elite high school area, and luxurious residential environment. The article emphasizes that the impacts of the ideological processes of ‘Gangnam-ization’ should be understood as existing beyond the physical, symbolic and administrative boundaries of the ‘original Gangnam’, in cities that follow the Gangnam model. For this research, we reviewed documents (including newspapers and government reports, etc.) and conducted in-depth interviews.

디지털영상보정기법을 이용한 모르타르의 변위장 측정

박지혁(Park, Jihyuk),박경수(Park, Kyoungsoo) 한국콘크리트학회 2016 한국콘크리트학회 학술대회 논문집 Vol.28 No.2

재난대처 로봇의 매니퓰레이터 구현 및 7축 여유자유도 매니퓰레이터의 역기구학 해석

박지혁(Jihyuk Park),서형태(Hyung-Tae Seo),김준혁(Jun Hyeok Kim),이민재(Min Jae Lee),김경수(Kyung-soo Kim),김수현(Soohyun Kim) 대한기계학회 2015 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2015 No.11

It is necessary for robot arm generating spatial motion which is composed of more than 6 axes to cope with disaster on behalf of the people. This paper presents the 7 DOF robot arm which is realized by using both commercial 6 DOF robot arm (LWA-4P) and 1 DOF actuator (PRL+120). Position control method is used to operate the robot arm. For position control, generating smooth joint trajectory is necessary. Closed form solution of the inverse kinematics is analyzed to avoid the joint limits and singularity using the redundancy of a 7 DOF manipulator. The inverse kinematic solution has the advantages of being more exact with low computational cost compared with inverse kinematic solution using numerical method.

디지털영상보정기법을 이용한 응력확대 계수 측정

박지혁(Park, Jihyuk),박경수(Park, Kyoungsoo) 한국콘크리트학회 2015 한국콘크리트학회 학술대회 논문집 Vol.2015 No.10

일반 주행데이터 기반 자동차전용도로에서의 자율주행시스템의 주행차로 및 차간거리 유지 성능평가 기준 도출에 관한 연구

박지혁(Jihyuk Park),허준호(Junho Heo),김봉섭(Bong-Seob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6

본 논문에서는 일반 주행상황(Natural Driving Study) 데이터를 기반으로 실도로에서 자율주행시스템의 주행차로 및 차간거리 유지 기능 관련 성능평가 기준을 도출하였다. 수개월 간 대구 테크노폴리스로 실증도로에서 취득한 주행데이터에서 주행차로 및 차간거리 유지 기능 관련 데이터를 추출하고 통계적 결과를 바탕으로 데이터별 평가 기준을 도출하였다. 차간거리 유지 기능 평가기준 도출을 위해 차량 속도, 차간거리, 시간 간격, 종가속도 등을 분석하였고, 주행차로 유지 기능을 위해서는 횡가속도, 횡편차 등을 분석하였다. 누적분포함수(CDF) 분석을 통해 차간거리 유지 기능 관련 데이터(종가속도, 차간거리, 시간 간격 등)와 주행차로 유지 기능 관련 데이터(횡가속도, 횡편차 등)의 성능평가를 위한 기준을 도출하였다. 본 기준은 실도로에서 평가할 수 있도록 일반적인 주행상황(Natural Driving Study)만을 고려하였기 때문에 자율주행시스템 평가의 다각화를 위해서는 차량 데이터뿐만 아니라, 주변 차량 관점(2인칭)및 인프라(3인칭)를 연계한 자율주행시스템 평가와 사고 데이터베이스 분석을 통한 자율주행시스템의 사고 회피 또는 경감 성능 등 고위험 상황(Critical Driving Situation)에 대한 평가도 이루어져야 할 것이다.

V2X 기반 이동형 관제차량을 활용한 자율주행 실증평가를 위한 주변 차량 데이터 계측 및 데이터 신뢰성 평가

박지혁(Jihyuk Park),김태훈(Taehun Kim),허준호(Junho Heo),김봉섭(Bong-Seob Kim),윤경수(Kyungsu Yun) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2

실도로에서 자율주행 차량 및 시스템을 평가하기 위한 테스트베드가 서울, 세종, 울산, 대구 등을 비롯하여 전국 곳곳에 구축되고 있다. 실도로에서 자율주행시스템 및 차량을 평가하기 위해서는 평가 대상차량, 주변 차량 및 도로 정보와 평가를 위한 정답 값(Ground Truth) 확보가 필수적이다. 하지만 막대한 구축 비용과 유지보수를 위한 인력 및 재정적인 문제로 인한 제한적인 도로 인프라 설치로 인해 자율주행 실증평가를 위한 평가차량, 도로, 그리고 주변차량 정보 취득이 어렵고, 실증 시 매번 다른 주행환경으로 인해 자율주행시스템의 실증평가를 위한 정답 값(Ground Truth)에 대한 데이터 확보에 어려움을 겪고 있다. 본 논문에서는 대구 테크노폴리스 진입로(12.9km)에 구축된 자율주행 테스트베드에서 이미 개발된 V2X 기반 이동형 관제차량을 활용하여 자율주행시스템의 성능을 평가하기 위한 주변 차량 데이터 계측 및 데이터 신뢰성을 평가하였다. 아반떼 AD 차량과 이동형 관제차량을 통해 데이터를 취득한 뒤 이동형 관제차량을 통해 계측된 주변 차량 데이터의 신뢰성을 평가하기 위해 아반떼 AD 차량에서 계측한 데이터와 비교분석을 하였다. 이동형 관제차량에서 계측한 속도와 계측차량에서의 속도간 편차는 약 2km/h 내외로 확인되었으며, 계측한 평균과 약 0.02% 차이를 보였다(표준편차: 5.23, 6.62). 하지만, 두 시스템의 다른 데이터 계측 주기와 시간 비동기화로 인해 동일 시점에서의 데이터 취득이 어려운 점은 추가적인 연구를 통해 해결해야 할 과제이다.