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서보국(Seo Bo-Kug),김종수(Kim Jong-Su),차형태(Cha Hyung-Tae) 한국방송·미디어공학회 2010 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2010 No.7
임의의 위치에 음상을 정위하는 방법으로, 머리전달함수(HRTF : Head Related Transfer Function)을 원음에 convolution 하는 기법이 사용된다. 하지만 더미헤드를 이용하여, 각각의 고도각과 방위각에서 측정된 HRTF는 사용자에 따라 정위감을 저하시킬 수 있다. 또한 좌표로 표현되는 영상과는 달리, 소리는 들려오는 방향을 정확한 좌표로 표현하기가 힘들다. 이에 본 논문은 비개인화된 HRTF를 사용하여 음상을 정위하는 경우의 정위감 개선에 대한 방법을 제안한다. 정위감 개선을 위해 음상을 정위하려는 위치 주변의 HRTF를 그룹화하는 방법에 대해 연구하였으며, 그룹화된 HRTF를 이용하여 정위한 음상의 청감평가를 수행하였다.
재난대처 로봇의 매니퓰레이터 구현 및 7축 여유자유도 매니퓰레이터의 역기구학 해석
박지혁(Jihyuk Park),서형태(Hyung-Tae Seo),김준혁(Jun Hyeok Kim),이민재(Min Jae Lee),김경수(Kyung-soo Kim),김수현(Soohyun Kim) 대한기계학회 2015 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2015 No.11
It is necessary for robot arm generating spatial motion which is composed of more than 6 axes to cope with disaster on behalf of the people. This paper presents the 7 DOF robot arm which is realized by using both commercial 6 DOF robot arm (LWA-4P) and 1 DOF actuator (PRL+120). Position control method is used to operate the robot arm. For position control, generating smooth joint trajectory is necessary. Closed form solution of the inverse kinematics is analyzed to avoid the joint limits and singularity using the redundancy of a 7 DOF manipulator. The inverse kinematic solution has the advantages of being more exact with low computational cost compared with inverse kinematic solution using numerical method.