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STM32 제어기를 이용한 회전형 도립진자 스윙업 제어에 관한 연구
이필성,오지만,이왕헌 제어로봇시스템학회 2020 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2020 No.7
최근 4차 산업 혁명이 도래하면서 Smart factory 등이 빠르게 도입되고 있다. 특히 산업용 로봇의 지능과 로봇제어의 정밀도는 Smart factory의 생산효율을 관리하고 제어하는데 중요한 요소 중 하나로써, 본 논문에서는 제어공학의 산업 응용을 위한 기본 연구로서 선형 역진자 제어를 연구했다. STM32 내장 컨트롤러를 사용하여 Swing-up control을 구현하였으며, 특히 Swing-up inverted pendulum system은 Lagrangian model로부터 비선형 동적 방정식을 도출하고 선형화된 모델로 변환되었으며, 이 연구에서 제안되고 제작된 Swing-up inverted pendulum system은 실험을 통해 유효성을 검증하였다.
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필성,김재중 한양법학회 2020 漢陽法學 Vol.31 No.2
중국의 소년사법제도에는 많은 문제가 여전히 남아 있다. 이에 따라 한국을 비롯한 다른 국가의 소년사법제도를 참고하고 이를 도입하여 중국의 소년사법제도를 완비할 필요가 있다. 첫째, 전문적으로 「소년법」을 제정하여야 한다. 다른 국가의 소년사법제도를 살펴보면 전문적인 「소년법」을 제정하고 있다. 현재 중국은「소년법」을 제정하지 않고 孙鉴,“论中国少年法律体系的学理构建”,「预防青少年犯罪研究」,中国预防青少年犯罪研究会,2016年,第5期,第36頁。 소년사법에 관한 규정이 「형법」, 「형사소송법」, 「미성년보호법」, 「미성년범죄예방에 관한 법」 , 최고인민법원 및 최고인민검찰원의 사법해석 등에 분산되어 있다. 이런 법제는 보편적이지 않은 것이므로 관련법을 통합하여 「소년법」을 전문적으로 제정해야 한다. 뿐만 아니라 「소년법」을 제정할 때 실체법 및 절차법에 관한 내용을 고려할 필요가 있다. 둘째, 소년의 연령범위를 명확히 해야 한다. 현재는 연령의 상한만 규정하고 하한을 정하지 않고 있어 소년사건에 대하여 수용교양, 소원교육 등을 결정하는 것이 어렵다. 뿐만 아니라 소년연령의 범위가 확대하여야한다. 한국 및 일본 등은 소년연령의 범위를 10-19세, 12-20세으로 규정하고 있다. 이런 규정은 소년보호의 범위를 확대하고 소년보호의 정신에 기초한 것이다. 중국은 다른 국가의 소년연령에 대한 규정을 감안하여 소년연령의 범위를 10-20세로 설정하여야 한다. 셋째, 소년보호처분의 내용을 완비할 필요가 있다. 중국에서 행하는 많은 보호조치가 한국과 유사한 것으로 나타난다. 예를 들어 정부수용교양, 소원교육, 치안처벌 등이다. 그런데 중국에서 보호처분의 개념이 아직도 법제화 되어 있지 않다. 따라서 이런 조치는 여러 법에 산재되어 있고 상호 모순되는 문제점이 있다. 뿐만 아니라 대부분의 조치는 강제성의 결여로 소년에게 적용될 수 없다. 「미성년범죄예방에 관한 법」이 정한 불량행위, 엄중불량행위는 현행 사법제도에서 관련 처리조치를 찾을 수 없다. 중국에 “우범행위”의 개념이 없기 때문이다. 그 행위에 대하여 일반적으로 보통의 교육을 할 수 밖에 없다. 따라서 한국 및 일본의 소년보호처분에 관한 내용을 중국에 도입하여, 소년 범죄, 소년 촉법, 소년우범행위를 소년비행의 개념에 넣을 필요가 있다. 그리고 소년범죄에 대한 형사처분 및 소년보호처분을 구분하며 다른 처리방식을 정하고 보호처분의 조치 유형을 확대해야 한다. 넷째, 소년 사건처리에 있어 사법기관이 주도하는 제도를 수립하여야 한다. 한국에서도 소년형사사법이 이원적 절차를 채택하고 검사선의주의를 선택하고 있다 보니 이에 대한 문제점이 제기되었고 법원선의주의에로의 전환의 필요성에 대한 논의가 진행되어 왔다. 상세한 것은 사법정책연구원, 소년형사사법절차의 개선에 관한 연구 –통합적 운용가능성을 중심으로-, 2019, 191면 이하 참조. 중국에서 소년사건을 대부분은 행정기관이 처리한다. 소수의 형사 범죄사건에 대하여만 형사소송절차에 따라 법원이 처리하여 상당히 효율적인 것으로 평가된다. 그런데 행정기관이 담당함으로써 즉 처리기관 스스로가 당사자이자 재판자를 겸하는 문제점도 있고 소년의 정당한 권익을 보장하기 어려운 단점이 존재한다. 그리고 처리된 소년에 대한 불복 구제조치가 존재하지 않는다. 따라서 모든... Since the establishment of the first juvenile court in Illinois, USA in 1899, the juvenile justice system has gradually been accepted all over the world for more than 100 years, especially after World War II. With the establishment of the United Nations, The Convention on the Rights of the Child, The United Nations Minimum Standard Rules for Juvenile Justice (Beijing Rules) and other multilateral treaties and rules have been reached. It has become a consensus that juveniles adopt a judicial system different from adults. Most countries have established juvenile justice systems in line with their national conditions. It has played an important role in safeguarding the legal rights of juveniles and preventing juvenile delinquency. After the founding of New China in 1949, especially since the reform and opening up in 1979, the Chinese government attaches great importance to the protection of juveniles. It has continued to explore the juvenile justice system and other aspects, forming a preliminary form of a socialist juvenile justice system with Chinese characteristics. In order to make China's juvenile justice system more perfect, it must be improved from the following aspects. Develop an independent juvenile law. This is a necessary condition for the protection of juvenile justice. Develop an independent juvenile law to unify the provisions on juveniles scattered in other laws. Moreover, juvenile law should contain relevant content of substantive law and procedural law. As the main basis for handling juvenile cases. Identify the age range of teenagers. At present, Chinese laws generally only set an upper limit for juvenile age, but not a lower limit. It is more difficult to make decisions on the protection and punishment of juvenile cases, such as admission, education, and work school education. In addition, it is necessary to expand the age range for teenagers. Drawing on the legislation of other countries, it is reasonable to limit the age range of juveniles to between 10 and 20. Improve the content of juvenile protection and punishment. The juvenile delinquency, juvenile delinquency and juvenile offender behavior are attributed to the juvenile non-business concept. A distinction is made between criminal sanctions and juvenile protection sanctions. Define different approaches. Types of measures to increase protection, such as: government shelters, education at work schools, compulsory detoxification, ordering education, admonitions, public security detention, etc. Establish a judicial system for juvenile cases. Incorporate all processing into judicial process. Juvenile cases are tried and judged by the courts, and the juveniles are given the right to remedy the results of the process.
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석준,이필성 弘益大學校 東西文化硏究所 1996 東西文化硏究 Vol.4 No.-
<Résumé>Notre etude repose sur le fait que la solitude constitue un theme central dans la poesie baudelairienne. Non seulement la solitude est le point de depart de l'inspiration poetique mais aussi elle est l'endroit ou le poete parvient finalement. Maints poemes invitent les lecteurs a partir le voyage solitaire.La solitude baudelairienne emane de la distance infinie entre la realite et l'ideal entre le moi et l'autrui. En cherchant la solirude par la prostitution et le dandysme, le poete insiste sur la beaute du monde imaginaire qui n'est pas forcement beau pour tout le monde. Les fantomes, les viellards, les cadavres et les vermines peuvent pessecler autant de baute que ce soit. Cette recherche de la beaute par jle poete nous offre un monde poetique
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朴宗根(piao zong gen),畢成(bi cheng) 전북대학교 법학연구소 2012 法學硏究 Vol.37 No.-
1996년 이후 최신의 개정인 범죄적인 순서법 개정안은, NPC 상임위원회에 의해서 2012년 3월에 가결되었다. 내용의 절반이 최신판으로 새롭게 더해지고, 수정의 대부분을, 개정안은 바꾸었다. 개정내용은 방어 시스템과 증거 시스템과 같은 기본적인 소송시스템상에서 논평하였다. 그리고 개정안에 관련이 있는 소송에 대해 똑같이 범죄의 조사(investigation), 수사(prosecution), 재판(trial), 집행(execution) 등 상황을 담고 있다. 이 논문은 논의 중에서 건설적 어드바이스를 통하여 해당 법률에 있어서 한층 더 나은 개정으로 나아가는 것을 목표로 한다. The Criminal Procedure Law Amendment which is the latest amendment since 1996 is passed in March 2012 by NPC Standing Committee. The Amendment has changed a lot that half of the articles are newly added and revised in this latest revision. The article reviews on basic lawsuit systems such as the defense system and the evidence system, covering criminal investigation,prosecution,trial,execution,and other stages alike in litigation that are related to the Amendment. It aims at providing constructive advice for the further revision of the law under discussion.
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MPMD 방식의 동기/비동기 병렬 혼합 멱승법에 의한 거대 고유치 문제의 해법
박필성,Park, Pil-Seong 한국정보처리학회 2004 정보처리학회논문지 A Vol.11 No.1
Most of today's parallel numerical schemes use synchronous algorithms, where some processors that have finished their tasks earlier than others must wait at synchronization points for correct computation. Hence overall performance of the system is dependent upon the speed of the slowest processor. In this paper, we det·ise a synchronous/asynchronous hybrid algorithm to accelerate convergence of the solution for finding the dominant eigenpair of a large matrix, by reducing the idle times of faster processors using MPMD programming methodology. 대부분의 병렬 알고리즘은 동기 알고리즘으로, 올바른 계산을 위해 작업을 일찍 끝낸 빠른 프로세서들은 동기점에서 느린 프로세서를 기다려야 하는데, 프로세서들의 성능이 다를 경우 연산 속도는 가장 느린 프로세서에 의해 결정된다. 본 논문에서는 거대 고유치 문제의 주요 고유쌍을 구하는 문제에 있어서 빠른 프로세서의 유휴 시간을 줄여 수렴 속도를 가속한 수 있는 동기/비동기 혼합 알고리즘을 고안하고 이를 MPMD 프로그래밍 방식을 사용하여 구현하였다.
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