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3D산업 혁신을 위한 Robotic Smart Work구현방안
류영선(Young-sun Ryuh) 한국생산제조학회 2011 한국생산제조시스템학회 학술발표대회 논문집 Vol.2011 No.4
스마트워크의 확대는 사무근로자의 작업환경 개선에 효과가 있으나 전체 노동인구의 80%에 해당하는 육체노동자 등 현장밀착형 근로자에 대해선 적용이 불가한 상황이다. Robotic Smart Work는 이에 대한 대응책으로 미래 노동환경의 혁신을 가져올 것으로 기대하고 있다. 그러나 원격제어를 기반으로 하는 Robotic Smart Work의 핵심 기술인 실시간 제어와 Human Robot Interface기술은 로봇이 갖는 물리적 특성과 통신기술의 한계로 제약을 받을 수밖에 없지만 작업특성을 고려한 Master-slave의 구성은 Robotic Smart Work의 구현을 용이하게 할 수 있다. 본 연구에서는 명령간 불감대에서 필요한 부분자율지능이 필요한 한계와 작업분석에 따른 Master-Slave Robot의 구성방법을 제시함으로서 Robotic Smart Work의 성공가능성을 높이고자 한다.
실내 자율형 주행로봇의 자기위치 추정을 위한 보상필터 설계
한재원(Jae Won Han),황종현(Jong Hyon Hwang),홍성경(Sung Kyoung Hong),류영선(Young-sun Ryuh) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.11
This paper present an effective complementary filtering method using encoder and gyro sensors for the self-localization(including heading and velocity) of indoor mobile robot. The main idea of the proposed approach is to find the pros and cons of each sensor through a various maneuvering tests and to design of an adaptive complementary filter that works for the entire maneuvering phases. The proposed method is applied to an indoor mobile robot and the performances are verified through extensive experiments.
전준호(Jun-Ho Jeon),조헌철(Hunchul Cho),김창화(Changhwa Kim),류영선(Young-sun Ryuh),박성준(Sung-Joon Park) 한국통신학회 2011 韓國通信學會論文誌 Vol.34 No.6
최근 해양 환경 모니터링과 해양 개발에 대한 관심이 증대됨에 따라 수중 무선센서네트워크 구성 및 이를 위한 저전력 수중 통신 모뎀에 대한 연구의 필요성이 제기되고 있다. 이에 본 논문에서는 초소형 무지향성 트랜스듀서를 탑재한 수중 음향 통신 모뎀을 설계하고 구현한다. 또한, 개발한 모뎀을 사용하여 수조와 실외 환경에서 공급 전압과 통신 거리에 따른 성능 실험을 실시하고 결과를 분석한다. 실외 환경에서의 실험 결과에 의하면, 개발한 모뎀에 12 V를 공급하였을 때 40 m 거리에서 200 bps, 10?³ 비트오율로 단방향 수중 무선 통신이 가능하였다. 본 논문에서 구현한 모뎀은 초소형, 저전력, 무지향성 특성을 가지므로 수중 무선센서네트워크에 기반한 다양한 응용 시스템에 적용될 수 있을 것으로 기대된다. As the interest in ocean environment monitoring and ocean development has been increased, the need for researches on underwater wireless sensor network (UWSN) and low power consuming acoustic modem for UWSN has been arisen. In this paper, we design and implement a micro-modem equipped with a tiny and omnidirectional transducer for underwater acoustic communications. In addition, we make experiments in a water tank and a pond in order to verify the performance of the developed modem in terms of supply voltage and communication distance, and analyze the results. According to the outdoor experiments, the modem can send data wirelessly in underwater at a distance of 40 meter with a data rate of 200 bps and a bit error rate of 10?? when the supply voltage is 12 V. Due to its small size, low power consumption and omnidirectional property, it is expected that the modem which is implemented in this paper could be utilized for various applications based on UWSN.
생체모방형 물고기 로봇 ‘익투스’의 동적 해석을 위한 DOE를 이용한 입력파라미터 최적화
정창현(Chang-Hyun Chung),이상효(Sang-Hyo Lee),김경식(Kyoung-Sik Kim),차유성(You-Sung Cha),류영선(Young-Sun Ryuh) 제어로봇시스템학회 2010 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.16 No.8
Recently, there is a rising interest on studying bio-inspired robotic fish because of real fish’s great maneuverability and high energy efficiency. However, the researches about the robotic fish have not been done so much and there are still lots of problems to use them in the real environment such as in the river. This paper describes a bio-inspired robotic fish ‘Ichthus’ which is developed in KITECH and has 3 DOF propulsive mechanism. We develop the dynamic motion equation of ‘Ichthus’ in the underwater environment and analyze response characteristics of ‘Ichthus’ according to the input parameters of tail fin’s amplitude and oscillation frequency. Then we propose control parameters at the various velocities. These parameters are useful to increase energy efficiency and it can be used when the fish robot moves in the real environment, for example, we can propose proper amplitude and oscillation frequency when the fish robot passes through the narrow space between obstacles.
신재혁,류영선,강희준 울산대학교 1998 공학연구논문집 Vol.29 No.2
본 논문은 10㎛ 정밀도를 가진 수동형 3차원 좌표 측정기(Coordinate Measuring Machine, CMM)에 다음의 기능을 부가함으로써, 자동화하고자한다. 그것들은 디스풀레이 제어, 키보드나 조이스틱을 통한 Man-Machine Interface 기능 그리고 서보 모터 제어 등이다. 이와같은 기능을 부가하기위하여, 8031 원칩 마이크로프로세서 시스템을 설계 제작하였고, Yasukawa 모터를 이용한 서보 제어 시스템은 일반적인 PID 알고리즘과 최종점에서 부가적인 Impulse 제어를 수행함으로써, 본 시스템의 요구 조건인 위치 오차 10㎛이내의 정밀 제어가 가능토록하였다. This paper works toward the development of an Automatic Coordinate Measuring Machine(CMM) by adding to a manually driven CMM machine with measuring accuracy of 10㎛ the following functions. a display control, man-machine interface with a joystick and a keypad, and servo motor control. 8031 one chip microprocessor system is designed to control the above functions and A servo motor control system with Yasukawa servo motors allows to control a probe with 10㎛ accuracy by using conventional PID control algorithm and an additional impulse control algorithm.