화상 정보를 이용한 이동 로봇의 장애물 회피 알고리즘

권오상,이응혁,한영환,홍승홍,Kwon, O-Sang,Lee, Eung-Hyuk,Han, Yong-Hwan,Hong, Seung-Hong 한국전기전자학회 1998 전기전자학회논문지 Vol.2 No.1

이동로봇의 주행에 있어서 단일센서만으로는 문제점들이 있다. 이러한 문제에 대하여 본 논문에서는 초음파센서와 카메라의 장점을 취한 시스템을 제안한다. 또한 이동로봇의 주행동안에 장애물을 회피하기 위한 좌표추출 알고리즘을 제안한다. 이동로봇의 전반부에 카메라를 장착하였으며 제안된 알고리즘의 유용성을 검증하기 위한 실험을 하였다. 실험결과 초음파 센서만을 사용하는 경우보다 영상센서를 사용하는 경우에 에러율이 줄어 들었다. 또한 측정된 값들을 사용하여 장애물을 회피하기 위한 경로를 생성할 수 있다. There are some problems in robot navigations with a single kind of sensor. We propose a system that takes advantages of both CCD camera and ultrasonic sensors for the concerning matter. A coordinate extraction algorithm to avoid obstacles during the navigation is also proposed. We implemented a CCD based vision system at the front part of the vehicle and did experiments to verify the suggested algorithm's availability. From experimental results, the error rate was reduced when a CCD camera was used rather than when only ultrasonic sensors were used. Also we can generate path to avoid those obstacles using the measured values.

디지털 신호처리 칩(GCD4101)을 사용한 컬러 CCD 카메라 구현

권오상,이응혁,민홍기,정정석,홍승홍,Kwon, O-Sang,Lee, Eung-Hyuk,Min, Hong-Ki,Chung, Jung-Seok,Hong, Seung-Hong 한국센서학회 1999 센서학회지 Vol.8 No.1

본 연구에서는 CCD 카메라 전용의 디지털 신호 처리기(DSP)를 이용하여 고해상도의 CCTV 카메라를 구현하였다. 기존의 아날로그 신호 처리기를 사용한 CCTV 카메라는 카메라의 기본 기능인 자동노출(AE), 자동백색조정(AWB), 역광보정(BLC) 등의 처리에 한계점을 갖고 있으며, 영상의 열화 현상이 심하고, 카메라를 생산하는 경우에 조정 매개변수를 수동으로 조정하여야 하는 등 여러 가지 문제점을 내포하고 있다. 따라서 본 연구에서는 이상의 문제점을 해결하기 위하여 국산의 CCD 카메라 전용의 디지털 신호 처리기를 사용하여, 이를 마이컴으로 제어함으로써 자동노출, 자동백색조정, 역광보정 둥의 처리를 화상의 질에 따라 자동으로 조절할 수 있도록 하였다. 또한 마이컴의 채택으로 화면에 문자를 표시하는 기능을 구현함으로써 사용자와의 대화적 형식의 카메라 제어가 가능하도록 구현하였으며, 생산 과정에서 수동으로 카메라 동작 매개 변수를 조정하여야 하는 문제점을 해결하기 위하여 전자적인 가변저항(EVR)을 채택하였다. 그 결과 카메라 조정 변수를 프로그램에 의해 조정하는 것이 가능해졌으며 파라미터 값의 재현성 및 조정 용이성 부분에서의 신뢰성과 조정시간의 감소로 인한 생산단가 절감의 효과를 가져올 수 있었다. The research and implementation was preformed on high-resolution CCTV camera with CCD exclusive DSP conventional analog signal processor CCTV camera has its limit on auto exposure(AE), auto white balance(AWB), back light compensation(BLC) processing, severe distortion and noise of image, manual control parameter setting, etc. In our study, to resolve the problems in conventional CCTV camera, we made it possible to control AE, AWB, BLC automatically by the use of the DSP, which are used exclusively in the CCD camera produced domestically, and the microcontroller. And we utilized the function of screen display of microcontroller for the user-friendly interface to control CCD camera. And the electronic variable resister(EVR) was used to avoid setting parameters manually in the level of manufacturing process. As the result, It became possible to control parameters of the camera by program. And the cost-down effect was accomplished by improving the reliability of parameter values and reducing the efforts in setting parameters.

한국인에서 Transforming Growth Factor-beta1 유전자의 Codon 10/25에서의 다형성과 간경변, 간세포암과의 관계

권오상 ( Kwon O Sang ),송석호 ( Song Seog Ho ),주기탁 ( Ju Gi Tag ),정문기 ( Jeong Mun Gi ),박동균 ( Park Dong Gyun ),김선숙 ( Kim Seon Sug ),김연석 ( Kim Yeon Seog ),구양서 ( Gu Yang Seo ),김유경 ( Kim Yu Gyeong ),최덕주 ( Choe D 대한소화기학회 2003 대한소화기학회지 Vol.42 No.3

Background/Aims: The genetic polymorphism of transforming growth factor-beta1 (TGF-β1) at codons 10 and 25 which influences the production of TGF-β1 is related to fibrogenesis in the lung and liver. We evaluated the genetic polymorphism at codons 10 and 25 in controls and in patients with liver cirrhosis (LC) and hepatocellular carcinoma (HCC). Methods: Blood samples were collected from controls (n=35), patients with LC (n=64), and HCC (n=49). Genomic DNA was isolated and polymerase chain reaction (PCR) was done for a segment including codons 10 and 25. The results of direct sequencing for PCR products were compared between the controls and the patients. Results: There was no genetic polymorphism at codon 25 and three types of genetic polymorphism at codon 10. The leucine homozygous genotype (CTG/CTG) at codon 10 was more common in patients with LC than the controls (p=0.01) and especially in patients with LC caused by HBV (p=0.004). The polymorphism at codons 10 in patients with HCC was similar to the controls. However, leucine homozygous genotype was more common in patients with HCC of uninodular morphology than those of massive morphology (p=0.007). Conclusions: The genetic polymorphism of TGF-β1 at codon 10 might be associated with LC and morphology of HCC. The potential usefulness of TGF-β1 genotyping needs further studies in large scale. (Korean J Gastroenterol 2003;42:212-219)

항공기용 저압 압축기 동익의 설계 및 유동/성능예측

권오상(O-sang Kwon),고동현(Dong-hyun Go),최정곤(Jung-gon Choi),변현택(Hyun-teak Byun),이찬(Chan Lee) 한국유체기계학회 2019 한국유체기계학회 학술대회 논문집 Vol.2019 No.7

F. Kafka : Amerika 에 나타난 Verfremdung 연구

권오상 ( O Sang Kwon ) 한국독어독문학교육학회 1995 獨語敎育 Vol.13 No.-

칸트의 선험적 반성론과 철학상담

권오상 ( Kwon O-sang ) 한국칸트학회 2017 칸트연구 Vol.39 No.-

본 논문은 칸트의 선험적 반성론이 상담에 적용될 수 있는지를 고찰하기 위한 것이다. 선험적 반성론이 상담과 연관될 수 있다면 그것은 논리적 반성과 다른 것이기 때문일 것이다. 논리적 반성은 경험적 현상과 무관하게 무모순적이고 필연적인 사고를 할 수 있다고 본다. 그것은 어떤 특수한 경험적 대상들과 구별되어 있기 때문이다. 그러나 선험적 반성은 경험적 대상들과 연관되어 있다. 선험적 반성은 경험적 대상에 대한 판단을 요청한다. 일상의 삶에 있어서 우리의 사고 과정은 우연한 법칙에 의해서 인식이 산출될 수도 있다. 그리고 우리의 사고에서 필연적인 논리규칙이 언제나 따라 나오는 것은 아니다. 이러한 논의는 칸트의 선험철학을 `경험적인 관점에서 해석한 키쳐의 선험심리학에서도 발견된다. 키쳐는 우리의 사고가 논리적 필연성의 법칙에 따라 이루어지는 것은 아니라고 말한다. 우리는 일상의 삶에서 그런 법칙을 언제나 생각해야 하는 것은 아니다. 경험적이고 일상적인 삶에서 논리적 필연성의 사고를 `지양`(止揚)하고 있다는 관점에서 칸트의 선험적 반성론과 키쳐의 선험심리학은 공통점을 지닌다고 볼 수 있다. 이제 이런 관점은 현대 상담의 한 조류인 인지치료에 적용될 수 있다. 인지치료의 관점에 따르면 우리가 사고의 형식인 범주를 어떻게 사용하느냐에 따라 정신건강에 도움이 될 수도 있고, 그렇지 않을 수도 있다. 예를 들어 어떤 현상이나 사태에 대해 필연성을 주장하는 판단은 내담자들에게 심리적 문제를 일으킬 수도 있다. 따라서 그런 사고를 갖는 내담자들로 하여금 정언적 판단이나 선언적 판단을 하게 함으로써 그런 심리적 문제에서 벗어나게 할 수 있다. 또한 내담자로 하여금 인지적 왜곡을 일으켜 감정적인 병을 일으키는 범주적 오류에서 벗어나게 하는 것도 가능하다. This essay is an attempt to apply Kant`s transcendental reflection theory to counseling. Transcendental reflection is different from logical reflection. It is important that transcendental reflection be linked to counseling. Logical reflection is thought to be unrelated to empirical phenomena and can lead to inevitable accidents. However, transcendental reflection is related to empirical objects. Transcendental reflection is a request for a priori judgement on empirical objects. However, in everyday life, our thinking processes may be calculated by accident and logic does not always follow our thinking. Such discussions are also found in Kitcher`s transcendental psychology, which interpreted Kant`s transcendental philosophy. Kitcher says our thinking is not based on the principle of logical necessity. We don`t always have to think about such a law in everyday life. In view of the notion that logical necessity is being denied (`jiyang`) Kant`s view of transcendental philosophy and Kitcher`s view of transcendental psychology share the common basis. Now this view can be applied to cognitive therapy, a type of modern counseling. According to the perspective of the cognitive treatment, it may be helpful to mental health, depending on how we use the form of thought, or not. For instance, a judgement on the inevitability of a phenomenon or state of affairs could cause psychological problems for patients. Thus, patients who have such accidents can feel detached from such psychological judgments or declarations, thereby distancing themselves from such psychological matters. It is also necessary to induce patients to create cognitive distortion and get rid of them from categorical failures that cause emotional diseases.

양성평등의 현재와 미래적 전망 (칸트는 가부장제를 옹호하는가?)

권오상 ( O Sang Kwon ) 한국칸트학회 2007 칸트연구 Vol.20 No.-

북한이탈주민들의 직업인성에 대한 고찰-인문교육의 필요성 제언-

권오상 ( Kwon O-sang ) 한국철학상담치료학회 2016 철학 실천과 상담 Vol.6 No.-

현재 우리나라에 들어온 북한이탈주민의 수는 약 3만 명에 가깝다. 이 글은 북한이탈주민들이 남한에 들어와 직업교육을 받고 직업생활을 하면서 형성되는 직업의식을 고찰해 보고, 남한에서 보다 안정적인 직업생활을 하기 위한 방안을 고찰해 보기 위한 것이다. 북한이탈주민들은 북한에서의 삶뿐만 아니라 북한을 탈출하여 남한에 들어오는 과정에서 많은 고통과 마음의 상처를 갖게 되며, 그러한 마음의 상처는 남한에 정착하여 직업생활을 하는 과정에서 많은 영향을 준다. 또한 그들은 남한에서의 직업생활에서 차별적 대우, 의사 소통의 어려움 등 다양한 요인으로 인해 어려움을 겪고 있다. 그런데 그들이 남한에서 받는 직업교육은 주로 직업생활을 위한 기능적 측면에 치우쳐 있어서 마음의 상처를 치유하는 데에는 한계가 있다. 최근 영국 등 서구 국가들은 개인의 직업경쟁력을 향상시키기 위해서는 기능위주의 직업교육과 더불어 인문교육이 필요함을 강조하고 있다. 그런 의미에서 북한이탈주민들이 남한에 정착하여 살면서 그들의 상처를 치유함과 동시에 보다 긍정적인 측면의 직업 경쟁력을 갖추게 하기 위해서는 인문교육이 필요하다. Recently, The number of North Korean refugees amount to 30000. This thesis inquires into the vocational consciousness of North Korean refugees, and prepare a stable vocational life of them. They undergo much sufferings and have illness in their mind in the process of exodus from North Korea to South Korea. Especially, the illness in their mind have a bad effect on resettlement and vocational life in South Korea. And They are hard put to it through discrimination and communication in South Korea. But vocational training that they receive in South Korea has limitations for a biased on the functional aspect. Consequently, the vocational training program have a limitation for the healing of them. Recently, the European countries including the United Kingdom emphasize the humanities curriculum with the vocational training for the vocational competitiveness of the individual. In those sense, the humanities curriculum is need for the healing of illness of the mind and vocational competitiveness for the North Korean refugees.

상용 간접구로 인한 화상에 대한 조직학적 연구

권오상 ( O Sang Kwon ),이상훈 ( Sang Hoon Lee ),조성진 ( Sung Jin Cho ),최광호 ( Kwang Ho Choi ),연선희 ( Sun Hee Yeon ),이새봄 ( Sae Bom Lee ),최선미 ( Sun Mi Choi ),류연희 ( Youn Hee Ryu ) 경락경혈학회 2011 Korean Journal of Acupuncture Vol.28 No.4

Objectives: Burn is the important adverse effect of the moxibustion treatment. This research does with the purpose to utilize as basic data which the results of histological observation of the burn tissue which generates when operating various commercial indirect moxa (CIM) on the skin, evaluate the burn because of the surgical operation. Methods: It operated 6 kinds of CIM on the depilated abdomen of the rat. By using the H-E staining and TUNEL assay, the image was observed and analyzed. Results: It could be the moxibustion medical treatment using the CIM generated in the first degree burn until the third degree. And in some case, burn has not generated. By using the H-E stain, the second-degree burn and third degree was observed, and it was observed the first degree burn by using TUNEL assay. In the first degree burn, TUNEL reaction in the epidermal layer was confirmed. The damage to the dermal layer was observed in more than 2 degree burn. In the third degree, the tissue degeneration to the subcutaneous fat was observed but the thickness of the skin tissue was not observed. Conclusions: Basic data classifying the burn generated by the CIM treatment through the histological observation of the burn tissue caused by the CIM treatment were built according to this research result.

제5차 대한간학회 춘계학술대회 초록집 : A형 간염환자의 혈청에서 Hepatitis A Virus RNA의 검출양상

권오상 ( Kwon O Sang ),서연석 ( Seo Yeon Seog ),김윤홍 ( Kim Yun Hong ),박상훈 ( Park Sang Hun ),연종은 ( Yeon Jong Eun ),변관수 ( Byeon Gwan Su ),이창홍 ( Lee Chang Hong ) 대한간학회 1999 Clinical and Molecular Hepatology(대한간학회지) Vol.5 No.1(S)